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    Control 1

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    JuanDa Palomera
    1. Se resume el documento para calcular el rango de valores de K que garantizan la estabilidad de un sistema de control. Inicialmente se calcula la función de transferencia G(s) y se analiza el lugar geométrico de las raíces. Luego, usando el criterio de Routh-Hurwitz, se determina que el rango de valores de K que garantizan la estabilidad es K > -0.8571. Finalmente, se calcula el valor de K para obtener un sistema críticamente amortiguado, el cual es k = 7±2√6.

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    1. Se resume el documento para calcular el rango de valores de K que garantizan la estabilidad de un sistema de control. Inicialmente se calcula la función de transferencia G(s) y se analiza el lugar geométrico de las raíces. Luego, usando el criterio de Routh-Hurwitz, se determina que el rango de valores de K que garantizan la estabilidad es K > -0.8571. Finalmente, se calcula el valor de K para obtener un sistema críticamente amortiguado, el cual es k = 7±2√6.

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    Algunos ejercicios de Control

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    1. Se resume el documento para calcular el rango de valores de K que garantizan la estabilidad de un sistema de control. Inicialmente se calcula la función de transferencia G(s) y se analiza el lugar geométrico de las raíces. Luego, usando el criterio de Routh-Hurwitz, se determina que el rango de valores de K que garantizan la estabilidad es K > -0.8571. Finalmente, se calcula el valor de K para obtener un sistema críticamente amortiguado, el cual es k = 7±2√6.

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    1. Se resume el documento para calcular el rango de valores de K que garantizan la estabilidad de un sistema de control. Inicialmente se calcula la función de transferencia G(s) y se analiza el lugar geométrico de las raíces. Luego, usando el criterio de Routh-Hurwitz, se determina que el rango de valores de K que garantizan la estabilidad es K > -0.8571. Finalmente, se calcula el valor de K para obtener un sistema críticamente amortiguado, el cual es k = 7±2√6.

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    𝒔+𝟕

    1.- Calcular G(s) si 𝑴(𝒔) = 𝟐 ∗ (𝒔+𝟒)(𝒔+𝟓)


    Considerando una retroalimentación unitaria, entonces:
    𝑠+7 𝑘∗𝐺(𝑠)
    𝑀(𝑠) = 2 ∗ 𝑠2 +9𝑠+20 y como 𝑀(𝑠) = entonces:
    1+𝑘∗𝐺(𝑠)

    𝑘𝐺
    𝑀= 𝑀 (1 + 𝑘𝐺) = 𝑘𝐺 𝑀 + 𝑀𝑘𝐺 = 𝑘𝐺 𝑀 = 𝑘𝐺 − 𝑀𝑘𝐺
    1+𝑘𝐺
    𝑀
    𝑀 = 𝐺 (𝑘 − 𝑀𝑘) 𝐺 = 𝑘−𝑀𝑘 ... Sustituyendo, tenemos ahora:

    2 (𝑠+7) 2 (𝑠+7)
    (𝑠+4)(𝑠+5) (𝑠+4)(𝑠+5) 2(𝑠+7)
    𝐺= 4 (𝑠+7) = 2(𝑠+4)(𝑠+5)−4 (𝑠+7) =
    2−(𝑠+4)(𝑠+5) 2(𝑠+4)(𝑠+5)−4 (𝑠+7)
    (𝑠+4)(𝑠+5)

    2(𝑠+7) 2(𝑠+7) 2(𝑠+7) 𝑠+7


    𝐺= = = 𝐺=
    2(𝑠2 +9𝑠+20)−4𝑠−28 2𝑠2 +18𝑠+40−4 𝑠−28 2𝑠2 +14𝑠+12 𝑠2 +7𝑠+6

    2.- Para calcular ess de M(s) con r(t)= 43 y k=2 usamos el teorema de valor final:
    ess = lim 𝑒(𝑡) = lim 𝑠 · 𝐸(𝑠)
    𝑡→∞ 𝑠→ 0
    𝑅(𝑠)
    Como se sabe que 𝐸 (𝑠) = si, y solo si, se posee realimentación unitaria, entonces:
    1+𝑘·𝐺(𝑠)
    43
    𝑠·𝑅(𝑠) 𝑠· 43 43
    𝑠
    ess = lim = lim 2𝑠+14 = lim 𝑠2 +7𝑠+6 2𝑠+14
    = lim 𝑠2 +9𝑠+20
    𝑠→0 1+𝑘·𝐺(𝑠) 𝑠→0 1+ 2 𝑠→0 +2 𝑠→0
    𝑠 +7𝑠+6 2
    𝑠 +7𝑠+6 𝑠 +7𝑠+6 𝑠2 +7𝑠+6

    43 43 · 6 43 · 6 258
    ess = 20 = = = … ess =12.9
    20 20 20
    6

    3.- Para calcular el tiempo de asentamiento con un criterio de 2% (t ss2%) tenemos que
    2𝑠+14 2𝑠+14
    𝑀(𝑠) = (𝑠+4)(𝑠+5) = y si nos basamos en la representación estándar de sistemas
    𝑠 2 +9𝑠+20
    𝑌(𝑠) ωn2
    de segundo orden = podemos notar que:
    𝑅(𝑠) s2 + 2·ξ·ωn ·s+ ωn2
    ωn2 = 20 y por lo tanto ωn = √20 ≈ 4.4721, por lo que 2·ξ·ωn = 2·ξ·4.4721 = 9,
    9 4 4
    por lo cual ξ = = 1.0062… como tss2% = = … tss2% ≈ 0.889
    2·4.472 ωn ·ξ 4.4721· 1.0062

    Sin embargo, este cálculo no es correcto debido a que la función de transferencia M(s) no
    cuenta con esta estructura, pues posee un cero en -7.
    Otra opción sería calcular el tiempo de asentamiento como si la función fuera de orden 1
    (ya que en el comportamiento dinámico se ve afectado por el cero, cancelando el efecto de
    uno de los polos). Para tal efecto, se considera el polo dominante que es -4. Y la fórmula
    para calcular el tiempo de asentamiento sería:
    4 4
    tss2% ≈ = … tss2% ≈ 1 Lo cual, en este caso, da un resultado ligeramente más exacto que
    𝜎 4
    el anterior. Con Matlab es fácil notar que el tiempo de asentamiento real es de 1.12.

    4.- Para calcular el Lugar Geométrico de las Raíces (LGR)


    La condición de magnitud es |𝑘 · 𝐺 (𝑠)| = 1
    La condición de ángulo es 𝑘 · 𝐺 (𝑠) = ±180º (2·n+1) o 180º ± n·360º , (n= ±1, ±2…)
    Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ángulo como las de magnitud son
    las raíces de la ecuación característica, o los polos en lazo cerrado. El lugar de las raíces es
    una gráfica de los puntos del plano complejo que sólo satisfacen la condición de ángulo.
    Las raíces de la ecuación característica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un
    valor específico de la ganancia se determinan a partir de la condición de magnitud.

    El primer paso al construir una gráfica del lugar de las raíces es situar los polos y los
    ceros en lazo abierto en el plano complejo.
    𝑠+7
    Con 𝐺(𝑠) = podemos graficar:
    𝑠2 +7𝑠+6

    Nótese que los polos están representados por puntos de color azul y los ceros por círculos
    de color rojo. Comprobaremos el lugar geométrico de las raíces con la condición de ángulo.
    𝑘 · 𝐺 (𝑠) = ±180º (2·n+1), (n= ±1, ±2…)
    Primero con un número real positivo para el s.
    𝑠+7 𝑠+7
    𝑘 · 𝐺 (𝑠) = = = 𝑠+7 - 𝑠+1- 𝑠+6
    𝑠2 +7𝑠+6 (𝑠+1)(𝑠+6)

    Entonces
    Si s > -1 : 𝑠 + 7 = 𝑠 + 1 = 𝑠 + 6 = 0º Por lo que NO se cumple la condición de ángulo.
    Si -1 > s >-6 : 𝑠 + 7 = 𝑠 + 6 = 0 y 𝑠 + 1 = 180º … Entonces 0º - 180º + 0º = -180º
    Por lo que SI es LGR, ya que cumple la condición de ángulo.
    Si -6 > s >-7 : 𝑠 + 1 = 𝑠 + 6 = 180º y 𝑠 + 7 = 0º… Entonces 0º - 180º-180º = -360º Por
    lo que NO se cumple la condición de ángulo.
    Si -7 > s : 𝑠 + 7 = 𝑠 + 1 = 𝑠 + 6 = 180º … Entonces 180º – 180º - 180º = -180º
    Por lo que SI es LGR, ya que cumple la condición de ángulo.
    Ahora podemos graficar los LGR calculados:

    Note que el LGR fue graficado de color verde.

    5.- Rango de valores de K que garantizan estabilidad


    Considerando a G(s) en lazo abierto, los valores de K pueden varias y no afectaran a la
    estabilidad del sistema. Sin embargo, en lazo cerrado la función global se puede volver
    inestable para ciertos valores de K, para calcularos se utiliza el criterio de Routh Hurwitz
    Si consideramos K variable, nuestra función global quedaría:

    𝐾(𝑠+7) 𝐾(𝑠+7)
    𝑘𝐺 (𝑠+6)(𝑠+1) (𝑠+6)(𝑠+1) 𝐾(𝑠+7) 𝐾(𝑠+7)
    𝑀(𝑠) = = 𝐾(𝑠+7) = (𝑠+6)(𝑠+7)+𝐾(𝑠+7) = (𝑠+6)(𝑠+1)+𝐾(𝑠+7) =
    1+𝑘𝐺 1+(𝑠+6)(𝑠+1) 𝑠 2 +7𝑠+6+𝐾𝑠+7𝐾
    (𝑠+6)(𝑠+1)

    𝐾(𝑠+7)
    𝑀(𝑠) = Y aplicando el criterio RH:
    𝑠 2 + (7+𝐾) 𝑠+7𝑘+6

    S2 1 7K+6 Podemos obtener dos condiciones para K


    S1 7+K 0 1. K > -7
    −6
    S0 7K+6 2. K > … K > -0.8571
    7
    De aquí podemos sacar que el rango de valores de K es:
    K > -0.8571
    6.- Valor de K para obtener un sistema críticamente amortiguado
    𝐾(𝑠+7)
    Teniendo 𝑀(𝑠) = y sabiendo que la estructura del denominador de la
    𝑠 2 + (7+𝐾) 𝑠+7𝑘+6
    función de transferencia de un sistema críticamente amortiguado debe ser
    (s + a)(s + a) = (s + a)2 = s2 + 2as + a2
    podemos calcular los valores de a y de K de la siguiente manera:
    2a = 7 + k k= 2a – 7 a2 = 14a - 49+6 a2 - 14a + 43 = 0
    a2 = 7k +6 a2 = 7(2a - 7) +6 a2 = 14a – 43 a1,2 = 7 ± √6
    Tomando en valor de 7 + √6 , y despejando de la primera ecuación:
    k = 2(7 + √6) -7 7+2√6
    Tomando en valor de 7 - √6 , y despejando de la primera ecuación:
    k = 2(7 - √6) -7 7-2√6
    Por lo tanto, para tener una función de transferencia críticamente amortiguada:
    k = 7±2√6

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