Control 2 - Sintonizacion

SINTONIA DE CONTROLADORES
1.Objetivos:
 Aprender el porque son útiles las reglas de Ziegler-Nichols
 Observar las limitantes de la aplicación de estas reglas de sintonización.
 Detallar en que casos se aplican estas reglas de sintonización.
REGLA DE SINTONIZACION PARA CONTROLADORES PID

La sintonización de los controladores se realiza sin disponer de la información necesaria,
recuerda siempre que los métodos de sintonización están basados en estudios de la
respuesta al escalón de diferentes tipos de sistemas, por tal razón los parámetros del
controlador que se determinan utilizando estas metodologías podría dar como resultado
una respuesta medianamente indeseable.
Los métodos de sintonización para los controladores proporcional, derivativo o integral
o PID, son empleados para determinar el ajuste de los parámetros del sistema, los
cuales pueden ser: en el tiempo integral, el tiempo derivativo y la ganancia, Para poder
realizar la sintonización de los controladores, primeramente, se debe identificar la
dinámica del proceso, y a partir de esto determinar los parámetros de los controladores
que se utilizaran para el método de sintonización.
Antes de revisar los tipos de métodos de sintonización disponibles, se establecerán los
diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de control
realimentado en el cual existen dos entradas:
 Método de lazo cerrado: La información de las características del lazo se

obtienen a partir de un test realizado en un lazo cerrado, usualmente con un
controlador de acción proporcional pura y está representado por el siguiente
diagrama de bloques.
Figura 1. Lazo Cerrado

Gracias a la sintonización estos métodos se emplean para determinar el ajuste
de los parámetros del sistema, los cuales pueden ser el tiempo integral,
derivativo y la ganancia.
 Método de lazo abierto: Las características estáticas y dinámicas de la planta
se obtienen de un ensayo en lazo abierto.
Figura 2. Lazo Abierto

La sintonización del controlador consiste en darle valores a los sistemas de acción
integral, derivativo y la ganancia (Kc, Ti y Td) de forma que el lazo del controlador
responda adecuadamente a las perturbaciones.
2. Método de Zingler-Nichols
Existen dos métodos:
 Ziegler-Nichols en lazo abierto
 Ziegler-Nichols en lazo cerrado
Estos dos métodos coinciden en el objetivo, el cual es conseguir el valor del sobre
impulso para reducirlo al 25%.
2.1. El método de lazo abierto de Zingler-Nichols:

Permite obtener la respuesta de la entrada escalón, si el sistema no tiene integrados ni
polos complejos dominantes entonces la respuesta tiene forma de una S. Muy usado en
procesos químico, que suelen estar constituidos por factores de un sistema de primer
orden n serie. Si no fuera de primer orden no podría usarse este método.
Cuando tenemos una curva de respuesta en S, esta puede caracterizarse por el tiempo
de retardo L y la constante del tiempo T. Así la función de transferencia del sistema se
aproxima por una función de primer orden con una ganancia estática K y una constante
de tiempo con un retraso L como se muestra en la siguiente gráfica.
Figura 3. Señal de respuesta de un sistema de control

Una vez determinado la respuesta de un sistema de control y de haber comparado
gráficamente el punto de inflexión para obtener los valores L y T, se procede a ajustar
el regulador de PID en lazo cerrado con los valores sugeridos por Ziegler y Nichols y
finalmente un ajuste o sintonía fina de manera manual.
Ejemplo:
Sea:
25
GP ( s) 
( s  2)( s  4)
El sistema de control se presenta como
R(t) 25 Y
GC ( s ) GP ( s) 
( s  2)( s  4)
Aplicando la 1ra regla de sintonización de Z-N
Diseñar el controlador PID en GC ( s ) .
 25  1  c1 c2 c 
Y (t )  L1  L    3 
 s( s  2)( s  4)   s s  2 s  4
25s 25
c1  lim   3.25
s 0 s( s  2)( s  4) 8
25( s  2) 25
c2  lim   6.25
s 2 s( s  2)( s  4) 4
25( s  4) 25
c3  lim   3.125
s 4 s( s  2)( s  4) 8
Y (t )  3.125  6.25e2t  3.125e4t ;t  0
 25  1  c1 c 
Y '(t )  L1  L   2 
 ( s  2)( s  4)  s  2 s  4
25 25
c1   12.5 c2   12.5
2 2
Y '(t )  12.5(e2t  e4t )
 25s  1  c1 c 
Y ''(t )  L1  L   2 
 ( s  2)( s  4)  s  2 s  4
25(2) 25(4)
c1   25 c2   50
2 2
Punto de inflexion
Y ''(t )  25e2t  50e4t  0
25e 2t  50e 4t

ln(25)  2t  ln(50)  4t
t  0.3466seg
Y '(t )  Y '(0.3466)  3.1249  m
1
0.6T ( s  ) 2
L (0.6)(1)( s  10.34) 2 64.15
G C ( s)    0.6s   12.4
s s s
En MATLAB 2016
>> y=tf([25],[1 6 8]);
>> pp=pole(y)
>> grid
>> dt=0.05;
>> t=0:dt:6;
>> y=step(y,t)'; %RESPUESTA AL ESCALON
>> dy=diff(y)/dt; %DERIVADA
>> [m,p]=max(dy); %PUNTO DE INFLEXION
>> d2y=diff(dy)/dt;%SEGUNDA DERIVADA
>> yi=y(p);
>> ti=t(p);
>> L=ti-yi/m; %RETARDO
>> Tau=(y(end)-yi)/m+ti-L; %CONTANTE DE TIEMPO
>> plot(t,y,'b',[0 L L+Tau t(end)],[0 0 y(end) y(end)],'k');
>> title('RESPUESTA AL ESCALON');
>> ylabel('AMPLITUD');
>> xlabel('TIEMPO (S)');
2.2. El método de lazo cerrado de Zingler-Nichols:
Permitirá obtener una señal medida a una perturbación con un controlador proporcional
en este caso se denomina ganancia ultima y el periodo de oscilación se llama periodo
último.
Tabla 1.
Para un sistema de control de lazo cerrado se utiliza un control únicamente proporcional
haciendo el tiempo integral igual a infinito, y el tiempo derivativo es igual a cero, y se va
incrementando la ganancia proporcional desde cero hasta el valor critico en el que el
sistema presenta una oscilación mantenida. El valor obtenido será la ganancia critica,
sin oscilaciones no existiría este método para aplicarse.
Para esta respuesta oscilatoria se determina gráficamente el valor del periodo de dichas
oscilaciones de tiempo crítico. Veamos la siguiente figura donde se muestra un perfil de
respuesta en un sistema de segundo orden lineal para un coeficiente de
amortiguamiento cero.
Figura 4. Perfil de respuesta de un sistema de segundo orden lineal para un coeficiente

de amortiguamiento cero.
a) Representación grafica de las oscilaciones del sistema de control en lazo
cerrado, se basa en la respuesta de frecuencia del proceso.
Las características a determinar de un sistema de este tipo es ganancia
proporcional critica.
Figura 5. Lazo cerrado

b) Sistemas de control de lazo cerrado con perturbaciones.
Una vez que se han determinado los valores de los parámetros de ganancia crítica y del
tiempo crítico, es necesario sintonizar PID con los valores recomendados por las
fórmulas de Zingler- Nichols. Y por último realizar el ajuste o sintonización final
manualmente.
Tabla 2.
Ejemplo 2:
Sea el sistema de control
10
GP ( s) 
( s  6)( s 2  4s  13)
10
GP ( s) 
( s  6)( s 2  4s  13)
R(t) Y(t)
GC ( s )
Diseñe un controlador PID usando el segundo método de sincronización de Z-N.
𝐴(𝑆) = 𝑆 3 + 10𝑆 2 + 37𝑆 + (78 + 10𝐾𝑝) = 0

𝑆 = 𝑗𝑤
𝐴(𝑗𝑤) = (−10𝑤 2 + 78 + 10𝐾𝑝) + 𝑗𝑤(−𝑤 2 + 37) = 0
10𝑤 2 − 78 10(37) − 78
𝐾𝑐𝑟 = = = 29.2
10 10
𝑃𝑐𝑟 = 1.0329 𝑠𝑒𝑔
4 2
𝑃𝑐𝑟 ∗ 𝐾𝑐𝑟(𝑠 + )
𝐺𝐶 (𝑠) = 0.075 𝑃𝑐𝑟
𝑠
num=[10];
den=[1 10 37 78];
step(num,den)
grid
title('RESPUESTA ESCALON UNITARIO')
De los resultados que se obtengan, ya sea por el método de lazo abierto o cerrado de
sintonización de controladores, se puede decir que si lo que se desea es la respuesta
rápida con el menor error máximo posible, el método de sintonización está cumpliendo
su objetivo.
3. Método de Cohen – Coon

Para que se pueda aplicar hay que cubrir el bucle de retroalimentación desconectada
en el elemento final de control.
Una vez que se abre el bucle se produce un cambio en escalón de altura A en las
variables c(t), que actúa sobre el elemento final de control. Se registra el valor medido
de las variables controladas 𝑦𝑚 (t) respecto al tiempo. De esta manera se puede obtener
la curva de respuesta del proceso.
La expresión matemática de transferencia del sistema, se relaciona con la variación de
la entrada c(s) y la respuesta 𝑦𝑚 (s), se realiza utilizando la tabla de acuerdo al tipo de
sistema de control que posea, el sistema es la ecuación que se tomara en cuenta para
determinar qué tipo de ganancia o acción de control que posee.
Tabla 3. Tabla de ajuste de un controlador PID propuesto por Cohen-Coon
4. Método de un cuarto de decaimiento de la respuesta

Se lleva a cabo cuando la sintonización de un controlador entiende el ajuste de los
parámetros del mismo, tales como la ganancia, el tiempo integral y el tiempo derivativo,
utilizados para enfrentar las características de otros componentes de lazo y obtener una
respuesta en lazo cerrado para el sistema que satisfaga algunos requerimientos.
El método de sintonización en línea consiste en colocar el controlador en automático,
es decir en lazo cerrado, anular las acciones integral y derivativa y ensayar con
diferentes valores de ganancia proporcional gasta encontrar un valor de ganancia ultima.
A partir del registro de la variable controlada en su estado último, se mide el periodo
correspondiente, es decir el periodo último.
5. Método de mapas de sintonización

Permite determinar los parámetros de control de acuerdo con algún conjunto de
especificaciones, determinadas también criterios de sintonización.
Los mapas de sintonía son una forma de expresar las reglas de sintonía, cuyo principal
objetivo es proporcionar intuición acerca de cómo influyen los cambios en los
parámetros del controlador, sobre la conducta del sistema en lazo cerrado. Los mapas
de sintonización de sintonía son simples tablas de respuesta transitoria o en frecuencia
que corresponde a variaciones sistemáticas en los parámetros del controlador.
Figura 6. Mapas de sintonización PID
Veamos la figura 6, es un ejemplo de mapa de sintonización donde se ilustra la
respuesta de la perturbación de carga, la cual es modificada por los cambios de la
ganancia y en el tiempo integral. El modelo del proceso está representando
matemáticamente:
Los parámetros calculados deben ser considerados solo una primera aproximación de
los valores requeridos. Los métodos de sintonización requieren usualmente de un
afinamiento posterior para lograr el comportamiento deseado, es decir, que el sistema
describa un proceso real.
6.- Conclusión
Las reglas desarrolladas por Ziegler y Nichols son las reglas más usadas en la
sintonización PID, cuando es difícil obtener el modelo matemático de alguna planta la
cual se les requiere hacer algún tipo de control. Estas reglas de sintonización requieren
inicialmente una etapa experimental en donde los ingenieros a cargo del desarrollo del
controlador PID, deben detallar la respuesta que genera la planta y con esta determinar
el controlador apropiado, si es que se puede aplicar los métodos que propusieron Ziegler
y Nichols.

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 Método de lazo cerrado: La información de las características del lazo se

Figura 1. Lazo Cerrado

Figura 2. Lazo Abierto

2.1. El método de lazo abierto de Zingler-Nichols:

Figura 3. Señal de respuesta de un sistema de control

Aplicando la 1ra regla de sintonización de Z-N

Diseñar el controlador PID en GC ( s ) .

Y (t )  3.125  6.25e2t  3.125e4t ;t  0

Y ''(t )  25e2t  50e4t  0

25e 2t  50e 4t

Y '(t )  Y '(0.3466)  3.1249  m

Figura 4. Perfil de respuesta de un sistema de segundo orden lineal para un coeficiente

Figura 5. Lazo cerrado

Diseñe un controlador PID usando el segundo método de sincronización de Z-N.

𝐴(𝑆) = 𝑆 3 + 10𝑆 2 + 37𝑆 + (78 + 10𝐾𝑝) = 0

3. Método de Cohen – Coon

4. Método de un cuarto de decaimiento de la respuesta

5. Método de mapas de sintonización

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