Simatic Kuka Es

Ejemplo de Aplicación • 01/2016
Control de una
KUKA Robot industrial SIMATIC
S7-1500 El uso de un
SIMATIC S7-1500 / TIA Portal V13 SP1 / KUKA.PLC mxAutomation
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109482123
Garantía y responsabilidad
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ción concepto de seguridad industrial integral. Con esto en mente, los productos y soluciones de Siemens experimentan
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S7-1500 / mxAutomation
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 2
Tabla de contenido
Tabla de contenido
Garantía y responsabilidad ............................................... .................................................. 2
1 Tarea ................................................. .................................................. .................. 5
1.1 Introducción ................................................. .......................................... 5

1.2 Requisitos ................................................. ...................................... 5
2 Solución................................................. .................................................. ............ 6
2.1 Visión de conjunto................................................. .............................................. 6

2.2 funcionalidad del núcleo disponibles ............................................... .................... 7
2.3 Componentes de hardware y software .............................................. ..... 8
2.3.1 Validez ................................................. ................................................. 8
2.3.2 Componentes utilizados ................................................ ................................ 8
3 Fundamentos ................................................. .................................................. ............ 10
3.1 Diseño de un robot industrial KUKA ............................................ .......... 10

3.2 KUKA.PLC mxAutomation .............................................. .................... 11
3.2.1 Visión de conjunto................................................. ............................................ 11
3.2.2 KUKA.PLC mxAutomation librería de bloques ............................................ . 12
3.2.3 Intérprete en el controlador de robot KUKA ............................................ 12
3.3 el comportamiento del bloque de acuerdo con el estándar PLCopen .......................... 12
3.3.1 Las entradas y salidas de los bloques ............................................ ............ 12
3.3.2 la ejecución de bloques concatenados biblioteca ............................................. ...... 13
4 Programa de Generación de ................................................ ........................................ 15
4.1 Conexión del robot KUKA para el SIMATIC S7 ................................ 15

4.1.1 Robot como PROFINET IO ............................................ .......... 15

4.1.2 Instalación del archivo GSDML del robot ........................................... ..... 15
4.1.3 La integración del robot en la configuración de hardware ........................ 15
4.1.4 Conexión del SIMATIC S7 al robot ........................................... 17
4.1.5 El control de múltiples robots usando uno SIMATIC S7 ............................ 17
4.2 Importación de la biblioteca de bloques .............................................. .................... 18
4.2.1 La extracción de la librería de bloques .............................................. ................... 18
•
4.2.2 La apertura de la librería de bloques .............................................. ...................... 18

4.2.3 La transferencia de bloques para el programa de usuario ............................................ 18
4.3 Estructura básica del programa ............................................... ...................... 19
4.3.1 Concepto ................................................. ............................................. 19
4.3.2 Estructura del programa .............................................. ...................... 20
4.3.3 Leer datos de robot .............................................. ........................... 20
4.3.4 Los datos de proceso en SIMATIC S7 ............................................. ................. 21
4.3.5 Escribir datos en robot .............................................. ................................ 21
4.4 Programación de funciones básicas ............................................... .............. 21
4.4.1 Encender el robot .............................................. .......................... 21
4.4.2 Inicialización del robot ............................................... ............................. 23
4.4.3 Comprobación del estado del robot .............................................. ..................... 24
4.4.4 Reconociendo mensajes de error ............................................... .......... 27
4.4.5 La lectura de la posición del robot ............................................. .............. 28
4.4.6 Ajuste de la corrección de velocidad .............................................. ................. 30
4.5 funciones de movimiento de programación ............................................... ........... 30
4.5.1 tipos de movimiento ................................................ ....................................... 30
4.5.2 Definición de coordenadas ................................................ .......................... 31
4.5.3 movimiento de punto a punto (PTP) ......................................... ....................... 32
4.5.4 Movimiento lineal ................................................ ...................................... 33
4.5.5 Movimiento circular ................................................ ................................... 34
4.5.6 función aproximado movimiento posicionamiento ........................................... 35
4.5.7 control de orientación ................................................ .............................. 36
4.5.8 moviendo manualmente los ejes del robot (JOG) ........................................... ......... 36
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 3
Tabla de contenido
4.6 Resumen del Programa ejemplo ............................................... ................ 38

4.6.1 Resumen general del programa ............................................... ............... 38
4.6.2 control de robots vista detallada .............................................. ...................... 39
4.6.3 El control de movimiento vista detallada .............................................. ..................... 40
5 Funciones adicionales ................................................ ....................................... 42
5.1 control de herramientas (pinzas) ............................................. ............................. 42

5.1.1 De control mediante el controlador de robot ............................................. .......... 42
5.1.2 el accionamiento directo con SIMATIC S7 ............................................ ..... 42
5.2 Safety Integrated ................................................ ................................ 43
5.2.1 Componentes ................................................. ...................................... 43
5.2.2 Funcionalidad ................................................. ...................................... 43
5.2.3 Control de ................................................. ............................................... 44
5.3 PROFIenergy ................................................. .................................... 44
5.4 Recepción de mensajes de texto sin formato robot en ............................................ 45 ..
5.4.1 Principio de funcionamiento ............................................... ........................... 45
5.4.2 Programación ................................................. ..................................... 46
6 Apéndice ................................................. .................................................. ....... 48
6.1 Sistemas coordinados ................................................ ............................ 48

6.1.1 Visión de conjunto................................................. ............................................ 48
6.1.2 sistema de coordenadas original del sistema (MUNDO) ......................... 48
6.1.3 Sistema de coordenadas de base del robot (ROBROOT) ..................................... 49
6.1.4 sistema de coordenadas de la pieza (BASE) ............................................ ... 49
6.1.5 sistema de coordenadas de la herramienta (herramienta) ............................................ ............. 50
6.2 Definición de coordenadas ................................................ .......................... 50
6.2.1 ejes del robot ................................................ ......................................... 50
6.2.2 Eje coordina ................................................ ................................. 51

6.2.3 Coordenadas cartesianas ................................................ ........................ 51
6.2.4 Datos adicionales: “Estado” y “Turn” ........................................ ........... 51
6.2.5 Singularidades ................................................. ....................................... 54
6.2.6 punto central de la herramienta (TCP) ............................................ .......................... 54
7 Enlaces y Literatura ............................................... ............................................. 55

•
8 Contacto................................................. .................................................. ........... 56
8.1 Siemens Robótica Soporte ............................................... .................. 56

8.2 KUKA de ............................................... ......................... 56
8.3 Línea de KUKA de .............................................. .............. 57
8.4 Ventas KUKA.PLC mxAutomation ............................................. .......... 57
9 Historia................................................. .................................................. ............ 57
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 4
Tarea 1
1.1 Introducción
1 Tarea
1.1 Introducción
Los robots industriales son cada vez más populares. Hoy en día, se utilizan cada vez más en las máquinas e
instalaciones. Su sistema mecánico estandarizado es completamente desarrollada y altamente flexible en términos
de los movimientos posibles para que un robot se ha convertido en la opción preferida más de un costoso equipo
mecánico especial. Esto permite la producción de un tamaño de lote al alza, incluso sin costosas modificaciones de
las máquinas e instalaciones.
Desafortunadamente, sin embargo, el sistema de control de la planta y el controlador de robot son típicamente dos sistemas
diferentes. La comunicación entre los dos controladores se lleva a cabo en su mayoría sólo a nivel de bits y programas de
movimiento del robot se almacenan permanentemente en el controlador del robot y sólo puede ser llamado por el sistema de
control de la planta. Por lo tanto, es relativamente difícil de implementar una respuesta flexible del robot para eventos
especiales de plantas.
Además, la programación del sistema de control de la planta y la del robot principalmente difieren en gran medida
de modo que ambos sistemas pueden en general no estar apoyadas por una sola persona. problemas de interfaz y
la coordinación son, por tanto, inevitable.
1.2 requisitos
El objetivo es integrar totalmente el control de control y el movimiento del robot en el sistema de máquina y control de la
planta para hacer el uso de un robot industrial en una planta de producción más fácil y más flexible.
Los siguientes requisitos se aplican a la tarea de automatización:
• El robot debe ser totalmente programable y controlable mediante el sistema de la máquina y la planta de
control (PLC).
•
• El robot puede ser operado usando el mismo panel de operador de la PLC o de la máquina (único punto de operación).
• diagnóstico robot debe ser posible en su totalidad mediante el PLC.
• Debería ser posible integrar funciones relacionadas tales como seguridad integrada y PROFIenergy y
controlarlos mediante el PLC.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 5
2 Solución
2.1 Información general
2 Solución
2.1 Visión de conjunto
El objetivo es utilizar un controlador S7-1500 SIMATIC de controlar totalmente y operar un robot industrial KUKA.
Para ello, la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation se utiliza en la norma TIA Portal, que ofrece todos los
bloques de funciones necesarias. La comunicación entre el controlador SIMATIC S7-1500 y el robot industrial
KUKA tiene lugar a través de una conexión PROFINET. Todos los comandos y la información de estado entre el
controlador SIMATIC y el robot se intercambian a través de esta conexión.
Nota El uso de un controlador SIMATIC S7-1500, hasta cinco robots industriales KUKA puede ser controlado de forma
simultánea con la ayuda de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation en TIA Portal.
Sin embargo, este ejemplo de aplicación se limita a la conexión de un único robot a un SIMATIC S7-1500.
representación esquemática
La representación esquemática muestra los componentes más importantes de la solución:

Descripción general Figura 2-1 esquemática del ejemplo de aplicación
SIMATIC S7-1516
•
CPU
KR 6 R900 SIXX (KR

Agilus)
compacta KR C4
PROFINET IE
Utilizando la biblioteca de bloques KUKA.PLC mxAutomation, el controlador SIMATIC toma el control total del robot
industrial KUKA.
El robot industrial KUKA consiste en el control del robot KUKA KR C4 y sistema mecánico del robot, el robot real. El
intérprete para los comandos de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation está instalado en el controlador de
robot. El intérprete recibe los comandos desde el controlador SIMATIC y las ejecuta en el sistema mecánico del
robot, incluyendo la transformación cinemática.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 6
2 Solución
2,2 funcionalidad central Disponible
ventajas
El control de un robot industrial KUKA utilizando controlador SIMATIC S7-1500 con la ayuda de la librería de
bloques KUKA.PLC mxAutomation en TIA Portal ofrece las siguientes ventajas:
• Sólo se requiere una conexión PROFINET para conectar el robot al controlador SIMATIC.
• Fácil integración del robot en TIA Portal en la configuración de hardware del controlador SIMATIC mediante un
archivo GSDML.
• Opción de operar completamente las funciones de robot más importantes usando el controlador SIMATIC por
medio de los comandos de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation.
• Opción para indicar movimientos del robot controladas por eventos dependiendo del estado de los sensores
conectados al controlador SIMATIC.
• Operación y diagnóstico de la máquina o planta y el robot utilizando un HMI común.
Alcance
El ejemplo de aplicación descrito aquí presenta un ejemplo del uso de la biblioteca de bloques KUKA.PLC
mxAutomation en TIA Portal y muestra qué funciones del robot puede ser controlado con la ayuda de los
bloques de función utilizando el controlador SIMATIC.
El objetivo del ejemplo de aplicación es para que se familiarice con las funciones y opciones de la biblioteca de bloques
KUKA.PLC mxAutomation en la norma TIA Portal básicas y proporcionar apoyo en la toma de decisiones y la planificación de
sus propios proyectos y programas de usuario con un robot industrial KUKA.
Para una descripción detallada de las funciones y el uso de la biblioteca de bloques KUKA.PLC mxAutomation,
consulte la documentación de KUKA para la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation enumerados en los “Enlaces y
Literatura” de esta documentación o disponible en el KUKA sitio web.
•
conocimientos requeridos
Este ejemplo de aplicación no transmite, sino que requieren conocimientos básicos de la creación de un programa de
usuario en el SIMATIC S7-1500 en el TIA Portal o la creación de la configuración de hardware.
Además, este ejemplo de aplicación no es una introducción a la robótica. También se requiere un

conocimiento básico del uso y opciones de un robot industrial.
2.2 funcionalidad del núcleo disponibles
He aquí un resumen de las funciones proporcionadas por la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation:
• Funciones administrativas:
Conectar el robot, comprobar el estado actual del robot, leer datos de la herramienta de lectura / escritura y los datos de base, uso de periféricos
de control del robot, leer los datos de fin de carrera / escritura.
• programación de movimiento:
Mover la cinemática del robot en líneas rectas, arcos circulares o trayectorias de velocidad optimizada. Mover los
ejes del robot en modo manual.
• Programa de control de ejecución:

Interrupción, continuar o cancelar programas de robot almacenadas permanentemente en el controlador del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 7
2 Solución
2.3 Los componentes de hardware y software
• la programación de interrupción:
Definir, activar / desactivar las interrupciones en el controlador de robot y comprobar el estado actual.
• las acciones de encendido relacionadas a la ruta:
Definir y activar condiciones de activación para funciones de conmutación Path- o relacionados con la distancia.
• Funciones de diagnóstico:
Leer mensajes de error, los mensajes de diagnóstico y estado del robot.
• Funciones especiales:
Enseñar y puntos de control de tienda en el controlador de robot, realizar la prueba de rotura y se leen los valores del sistema /
escritura.
AVISO El uso de la opción de seguridad KUKA SafeOperation cuando se opera el robot a través
un HMI común sin necesidad de utilizar el panel de control KUKA smartPAD.
Cuando el control de un robot industrial KUKA usando un controlador SIMATIC S7-1500 con la ayuda de la
librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation, se debe considerar utilizar, además, la opción de seguridad KUKA
SafeOperation. Sin embargo, si desea mover el robot en modo manual a través de un HMI común sin necesidad
de utilizar el panel de control KUKA smartPAD, es obligatorio el uso de la opción de seguridad KUKA
SafeOperation.
Para obtener información relacionada en la opción de seguridad KUKA SafeOperation, consulte el capítulo 5.2
de esta documentación o llame a la línea KUKA.
2.3 componentes de hardware y software
2.3.1 Validez
•
Esta aplicación es válida para
• PASO 7 TIA Portal V13 SP1 o superior
• S7-1500 versión de firmware V1.5 o superior
• KUKA.PLC mxAutomation bloquear versión V2.0.2 biblioteca o superior
2.3.2 componentes utilizados
Esta aplicación fue creada con los siguientes componentes:
Componentes de hardware
Tabla 2-1 componentes SIEMENS
Componente No. Número de artículo Nota
SIMATIC S7-1516 1 6ES7 516-3AN00-0AB0 Versión de firmware: V1.5

CPU
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 8
2 Solución
2.3 Los componentes de hardware y software
Tabla 2-2 componentes KUKA
KR C4 compacto con 1 controlador del robot

firmware V8.3
KR 6 R900 SIXX (KR 1 Robot

Agilus)
componentes de software
Tabla 2-3 componentes SIEMENS
TIA Portal V13

PASO 7 1 6ES7 822-1AE03-0YA5 Versión: V13 SP1
Professional
Tabla 2-4 componentes KUKA
KUKA.PLC 1 00-233-923 Versión: V2.0.2

mxAutomation
dispositivo 1 00-244-976 Versión: V3.2 Permite controlar

KUKA.Profinet la
robot como un dispositivo PROFINET.
O alternativamente: 1 00-244-984 Versión: V3.2 Alternativa a

KUKA.Profinet KUKA.Profinet Dispositivo: Le permite
CONTROLLERDEVICE operar el robot como un dispositivo
PROFINET o como un controlador.
KUKA archivo GSD para 1 Versión: V2.25 Fecha de

•
KR C4 con firmware V8.3 creación: 08/08/13
archivos y proyectos de la muestra
La lista siguiente contiene todos los archivos y proyectos que se utilizan en este ejemplo.
Tabla 2-5
Componente Nota
109482123_S7-1500_KUKA_ Este documento.

mxAutomation_DOKU_v10_en.pdf
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 9
3 Principios básicos
3.1 Diseño de un robot industrial KUKA
3 Lo esencial
El objetivo de este capítulo es describir las funciones básicas y proporcionar información de fondo para el uso de
un robot industrial KUKA en conjunto con la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
3.1 Diseño de un robot industrial KUKA
Un robot industrial KUKA generalmente consta de los siguientes componentes.
Figura 3-1 Diseño de un robot industrial KUKA

•
Tabla 3-1 Diseño de un robot industrial KUKA
No. Componente Función
1 Manipulador El manipulador es el sistema mecánico real

del robot, es decir, la cinemática que ejecuta
los comandos.
2 panel de control smartPAD El panel de control smartPAD le permite realizar y

comprobar los ajustes en el controlador del robot. Del
3 Cable de conexión / smartPAD
mismo modo, el panel de control se puede utilizar para
mover el robot manualmente y automáticamente.
4 controlador del robot El controlador de robot coordina los movimientos del

robot. Este controlador calcula la transformación de
5 Cable de conexión del cable de datos / 6
coordenadas para los movimientos del robot y controla
Cable de conexión de cable / motor motores de ejes del robot. El controlador de robot
también puede contener las unidades de potencia para
motores de ejes del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 10
3.2 KUKA.PLC mxAutomation
3.2 KUKA.PLC mxAutomation
3.2.1 Visión de conjunto
La siguiente figura proporciona una visión funcional del paquete de funciones KUKA.PLC
mxAutomation.
Figura 3-2 Visión general de las funciones proporcionadas por KUKA.PLC mxAutomation
del proceso de escritura
Los bloques de función del programa de usuario
Leer valores de los ejes
bloque de biblioteca mxA
bloque de biblioteca mxA
Escribir valores de los ejes
KUKA.PLC mxAutomation (biblioteca)

Los bloques de función del programa de usuario
imagen Leer proceso de imagen
interfaz de bus
SIMATIC de campo
•
PLC
PROFINET IE
interfaz de bus
de campo
acciones
instrucciones
Escribir Leer cálculo de la trayectoria

Mando La memoria de
Lea las
buffer programa
KUKA.PLC mxAutomation (intérprete) ejecutar

instrucciones
KUKA
controlador del robot KR C4
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 11
3.3 Bloque de comportamiento según el estándar PLCopen
El paquete opcional KUKA.PLC mxAutomation para un robot industrial KUKA consta de dos partes:
• Una librería de bloques de control de un robot industrial KUKA desde un controlador SIMATIC.
• Un intérprete en el controlador del robot que interpreta los comandos de los bloques de función del
controlador SIMATIC y los pasa a la planificación de la trayectoria del robot.
3.2.2 librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation
La librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation ofrece diferentes bloques de control de un robot industrial KUKA.
Las funciones deseadas del robot KUKA se pueden seleccionar simplemente llamando el bloque apropiado de la
librería de bloques. La llamada de un bloque de función de la biblioteca de bloques transfiere los comandos
respectivos al controlador del robot KUKA, donde se interpretan.
3.2.3 Intérprete en el controlador de robot KUKA
El intérprete en el controlador de robot KUKA recibe las órdenes de los bloques de funciones de la librería de
bloques KUKA.PLC mxAutomation en el controlador de robot y los almacena en una memoria intermedia. En
el momento apropiado, los comandos se transfieren desde la memoria tampón a la planificación de la
trayectoria del robot para que el robot ejecuta las funciones instruidos usando el controlador SIMATIC.
3.3 el comportamiento de bloques de acuerdo con la norma PLCopen
El comportamiento de los bloques de funciones de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation sigue el

estándar PLCopen.
•
3.3.1 Las entradas y salidas de los bloques
Los bloques de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation siempre cuentan con las siguientes
entradas y salidas:
Figura 3-3 Ejemplo de un bloque de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 12
Tabla 3-2 interfaces de bloque siguiente al estándar PLCopen
Interfaz Función
entradas
AxisGroupIdx Selecciona el robot para ser controlado.
ExecuteCmd Inicia la función a través de un flanco ascendente en la entrada del

bloque.
salidas
Ocupado La función de robot instrucciones a través del bloque de

función se transfirió al controlador del robot.
Activo El movimiento se indica mediante el bloque de función

está siendo ejecutado por el robot.
Hecho Ejecutar el movimiento por el robot ha completado

con éxito.
Abortado Se anuló la ejecución del bloque de función o el

movimiento.
Error Ha producido un error durante la ejecución del bloque de

función.
ErrorID código de error para la especificación exacta de la causa del

error.
3.3.2
ejecución encadenado de bloques de la librería
Con un flanco ascendente en la entrada ExecuteCmd, el bloque de función seleccionada transfiere el comando para
ejecutar la función deseada robot al controlador del robot. A través de la salida Busy del bloque de función, esta
transferencia se devuelve al programa de usuario. Si múltiples bloques de funciones de la librería de bloques son
para ser ejecutado, uno tras otro, que se pueden transferir al controlador del robot en rápida sucesión. Cada vez que
un bloque de función iniciada por un flanco ascendente establece la salida de ocupado, el comando se transfirió al
•
controlador del robot y el siguiente bloque de función se puede iniciar. Si no se establece la salida Busy del bloque
de función comenzado,
Los errores que se han producido se devuelven al programa de usuario por los bloques de función a través de la salida de
error. de proceso de bloque Anula o sustitución por el inicio de otro bloque de función se señalizan a través de la salida
abortados.
Ejemplo de la llamada encadenado de bloques de funciones
La siguiente figura muestra un ejemplo de la llamada de cuatro funciones de movimiento a través de los bloques de funciones
de la librería de bloques, por ejemplo el bloque de función KRC_MoveLinearAbsolute, que se almacenan temporalmente en el
controlador de robot y ejecutado uno después del otro.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 13
secuencia de la Figura 3-4 de la señal para la llamada encadenado de bloques de funciones
1
Ejecutar
Tiempo
Ocupado
Movimiento Tiempo
1 Activo
4
Tiempo
Hecho
Tiempo
2
Ejecutar
3
Tiempo
Ocupado
5
Movimiento Tiempo
2 Activo 4
Tiempo
Hecho
2 Tiempo
Ejecutar
3
Tiempo
Ocupado
Movimiento Tiempo
3 Activo
4
Tiempo
Hecho
2 Tiempo
Ejecutar
3
Tiempo
Ocupado
Movimiento Tiempo
4 Activo 4
Tiempo
Hecho
Tiempo
6
Tabla 3-3 Explicación de la secuencia señal

No. Explicación
1 Un flanco ascendente en la entrada Execute de la primera función de movimiento se inicia la secuencia de movimiento.
2 Una vez que la función de movimiento señales de ocupado, la siguiente función de movimiento se puede iniciar con un flanco
ascendente en la entrada Ejecutar.
3 Debido a la buffering de la función de movimiento en el controlador de robot, el movimiento se activa cuando la

función de movimiento previo ha completado.
•
4 Si las señales de función de movimiento hace esto, el movimiento se ha completado y la entrada Ejecutar se puede restablecer.
5 Si el búfer de peticiones en el controlador del robot no puede aceptar más puestos de trabajo, la señal de ocupado se retrasará
hasta que los nuevos puestos de trabajo se pueden transferir al controlador del robot.
6 Con la señal de Hecho de la última función de movimiento de la secuencia, la secuencia de movimiento ha sido
completamente procesado.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 14
Generación Programa 4
4.1 Conexión del robot KUKA para el SIMATIC S7
4 programa de Generación
El objetivo de este capítulo es para ofrecerle una explicación básica de cómo crear un programa de usuario para
controlar un robot KUKA usando la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation.
Nota Para obtener información más detallada sobre la función y los parámetros de los bloques de la biblioteca
KUKA.PLC mxAutomation, por favor refiérase a la documentación apropiada KUKA.
4.1.1 Robot como PROFINET IO
El robot KUKA se integra en la configuración de hardware del proyecto TIA Portal como un dispositivo PROFINET
IO. El robot está integrada a través de un archivo GSDML a ser integrado adicionalmente en TIA Portal que contiene
la descripción del hardware del robot y los posibles mensajes de datos para el intercambio de datos entre el
controlador SIMATIC y el robot.
4.1.2 Instalación del archivo GSDML del robot

El archivo GSDML del robot se suministra generalmente con la documentación robot o robot o se puede obtener
del departamento de servicio KUKA. El archivo GSDML se puede integrar en TIA Portal utilizando la función de
gestión de archivos GSD.
Figura 4-1 importación del archivo GSDML

•
4.1.3 La integración del robot en la configuración de hardware
Cuando el archivo GSDML se ha integrado en TIA Portal, el controlador de robot KUKA KR C4 con la versión de
firmware apropiado se puede integrar en la configuración de hardware TIA Portal usando arrastrar y soltar.
Haga doble clic en el controlador del robot en la configuración de hardware le permite configurar los componentes
para el intercambio de datos con el controlador SIMATIC. Para ser capaz de intercambiar los datos necesarios para
controlar el robot usando el controlador SIMATIC, configurar el telegrama de intercambio de datos requerido con el
controlador del robot en la configuración de hardware. Para ello, utilizar arrastrar y soltar para integrar al menos el
telegrama para 256 entradas y salidas digitales de la selección telegrama en el componente de control del robot de
la configuración de hardware.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 15
Figura 4-2 Selección del robot KUKA del catálogo de hardware

intercambio de la Figura 4-3 de datos entre el controlador SIMATIC y el robot

•
telegrama Figura 4-4 Datos
Nota Opcionalmente, telegramas adicionales o extensiones telegrama para funciones opcionales tales como Safety
Integrated se pueden integrar en el controlador del robot en este punto.
En la configuración de hardware TIA Portal, utilice arrastrar y soltar para integrar los telegramas
adicionales en el controlador del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 dieciséis
4.1.4 Conexión del SIMATIC S7 al robot
Por último, utilizar una conexión PROFINET para conectar el controlador de robot al controlador SIMATIC.
Para ello, asignar direcciones IP adecuados en los dispositivos individuales o en la configuración de
hardware.
Opcionalmente, un panel de operador utilizado para controlar y supervisar las funciones de robot puede ser integrado en la
configuración en este punto.
Figura 4-5 Conexión del robot, el controlador SIMATIC y HMI
4.1.5 El control de múltiples robots usando uno SIMATIC S7
El uso de un controlador SIMATIC adecuado, hasta cinco robots KUKA se pueden controlar por separado el
uno del otro en la configuración estándar con la ayuda de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
Para este fin, el bloque de datos se suministra con la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation proporciona cinco
matrices de datos para el intercambio de datos entre el controlador SIMATIC y el robot.
La asignación de los datos para el robot apropiada se realiza a través de las direcciones de telegramas definidos
en el rango de IO del controlador SIMATIC como se define en la configuración de hardware.
•
La asignación de los bloques de función o funciones robot para los robots individuales en el programa de usuario se
realiza a través de la entrada AxisGroupIdx de los bloques que representa el índice de la matriz de datos en el
bloque MxADBRobots datos. Sin embargo, esta funcionalidad se explicará en detalle en los siguientes capítulos.
piscina Figura 4-6 Datos para 5 robots en el bloque de datos MxADBRobots
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 17
4.2 Importación de la biblioteca de bloques
4.2 Importación de la biblioteca de bloques
4.2.1 La extracción de la librería de bloques
Antes de poder utilizar la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation en el programa de usuario, debe aplicar los
bloques de funciones de la biblioteca de módulos a su proyecto TIA Portal.
La librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation para TIA Portal se suministra como una librería global de la que todos los
bloques de funciones de la librería de bloques se pueden aplicar a un proyecto TIA Portal usando arrastrar y soltar.
Para poder utilizar la biblioteca global para TIA Portal, extraiga el archivo de biblioteca global a un lugar
adecuado en el disco duro de su programador.
Nota La librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation para TIA Portal puede ser solicitada a KUKA Service GmbH o la
línea directa de la empresa.
4.2.2 La apertura de la librería de bloques
Después de la extracción, puede utilizar las funciones de acceso TIA Portal para abrir la librería global.
Figura 4-7 Apertura de la biblioteca de bloques

•
La librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation se almacena en la librería global como una copia maestra.
4.2.3 La transferencia de bloques para el programa de usuario
Sólo tiene que utilizar arrastrar y soltar para transferir la biblioteca de bloques KUKA.PLC mxAutomation de la biblioteca
global para el programa de usuario. Transferir tanto los tipos de datos necesarios PLC y los bloques de función a su
proyecto TIA Portal.
• Primero arrastre el objeto incluido en las copias maestras de la librería global en los tipos de datos de PLC a los
tipos de datos de PLC carpeta en su proyecto. En esta carpeta, una subcarpeta se crea automáticamente que
contiene todos los tipos de datos PLC de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
• A continuación, arrastre el objeto incluido en el programa de bloques en la carpeta Bloques de programa de su proyecto
TIA Portal. En esta carpeta, también, una subcarpeta se crea automáticamente que contiene todos los bloques de
funciones de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 18
4.3 Estructura básica del programa
Figura 4-8 Transferencia de los bloques y tipos de datos de PLC al programa de usuario
Ahora su proyecto TIA Portal incluye todos los tipos de datos necesarios y bloques de funciones de la librería de bloques
KUKA.PLC mxAutomation. Ahora puede utilizar las funciones de la biblioteca de bloques del programa de usuario.
4.3.1 Concepto
Conceptualmente, el intercambio de datos entre el controlador SIMATIC y el robot KUKA con la ayuda de la librería
de bloques KUKA.PLC mxAutomation sigue la funcionalidad del controlador SIMATIC. Sin embargo, este concepto
debe ser implementado en el programa de usuario del controlador SIMATIC con los bloques de la librería
apropiadas.
Figura 4-9 Concepto de intercambio de datos entre SIMATIC y el robot

•
Ciclo leer
principal datos
Función
1
Función
2
escribir
datos
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 19
En el bloque de organización en la que el programa del robot se va a procesar, esto requiere que los datos de robot leer
de la función de control del robot ser llamados como el primer bloque. Como la última función en el módulo de
organización, coloque la escritura de datos calculadas a la función de control del robot. Entre estos dos bloques, se
pueden colocar los bloques de función para ejecutar el programa de robot real en el controlador SIMATIC. Para la
llamada del programa de robot en el controlador SIMATIC, utilizando el módulo de organización estándar (ciclo principal
o OB 1) es generalmente suficiente.
4.3.2 Estructura del programa
Para estructurar un programa de usuario para controlar un robot industrial KUKA usando la librería de
bloques KUKA.PLC mxAutomation, podemos dar la siguiente recomendación:
• Para cada robot que se controla mediante el controlador SIMATIC, un bloque de función separada se debe
utilizar lo que se llama en el Ciclo de OB Programa (OB 1).
• Dentro del bloque de funciones de un robot, el bloque para leer los datos del robot debe ser llamado en la
primera red y el bloque para escribir los datos del robot debe ser llamado en la última red.
• Las llamadas - entre las llamadas anteriores - de los otros bloques de funciones de la librería de bloques
KUKA.PLC mxAutomation pueden entonces también pueden dividir en otros bloques funcionales estructurados por
función.
• Todas las llamadas de bloques de la librería KUKA.PLC mxAutomation deben ser implementados como
instancias múltiples llamadas en los bloques de llamadas.
4.3.3 Leer datos de robot
El (FB 953) KRC_ReadAxisGroup bloque de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation le permite leer los datos
desde el controlador del robot en la gestión de datos interna de la biblioteca de bloques KUKA.PLC
•
mxAutomation.
Figura 4-10 leer datos de robot
Esto proporciona los datos del robot o de control del robot para el programa de usuario en el controlador SIMATIC
para los otros bloques de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation. La asignación de los datos al robot apropiado
conectado al controlador SIMATIC se hace a través de la entrada AxisGroupIdx que corresponde al índice de la
matriz de datos en el bloque MxADBRobots de datos y la entrada InputStartByte que informa al bloque de dirección
telegrama del robot de la IO gama del controlador SIMATIC.
A continuación, únicamente el índice de la entrada AxisGroupIdx se puede utilizar para asignar el robot a los bloques de
programa del programa de robot en el SIMATIC.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 20
4.4 Programación de funciones básicas
4.3.4 Los datos de proceso en SIMATIC S7
Después de leer en los datos procedentes del controlador de robot, todos los bloques de función de la biblioteca de
KUKA.PLC mxAutomation se pueden utilizar y llamados. Los bloques utilizan los datos leídos en almacenados en el bloque
MxADBRobots datos.
4.3.5 Escribir datos en el robot
Después de procesar el programa del robot en el controlador SIMATIC, la KRC_WriteAxisGroup (FB 954)
manzana de las transferencias de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation los datos del bloque de datos
MxADBRobots al robot definido por la dirección de telegrama.
Figura 4-11 datos de escritura en robot

AVISO Al introducir direcciones de telegramas del robot de lectura / escritura, asegúrese

que la asignación es correcta. De lo contrario, puede producirse un comportamiento inesperado del robot.
•
4.4.1 Encender el robot
El robot se conecta utilizando el bloque de KRC_AutoExt. Esto requiere que las entradas del bloque de ser
operados en una secuencia de señal especificado y en función de las salidas de los bloques.
Nota Para ser capaz de operar el robot utilizando la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation, el controlador del robot debe
estar en modo EXT. Puede ser necesario seleccionar en primer lugar este modo usando el interruptor de llave de la KUKA
SmartPad.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 21
Figura 4-12 Conectar el robot usando el bloque de función KRC_AutoExt

Encender el robot utilizando el bloque de KRC_AutoExt se implementa mediante la siguiente secuencia de

señal.
Figura 4-13 secuencia de señal estándar para la conmutación en el robot
2
MOVE_ENABLE
Tiempo
4 4
•
CONF_MESS
Tiempo
2
AHUYENTA
KRC_AutoExt Tiempo
3 3
EN DRIVES_ON
Tiempo
5
EXT_START
tiempo
1
ENABLE_EXT
Tiempo
2
Alarm_Stop
Tiempo
3
PERI_RDY
Tiempo
KRC_AutoExt
IO_ACTCONF
Tiempo
FUERA
4
STOPMESS
Tiempo
5
PRO_ACT
Hora
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 22
Tabla 4-1 Explicación de la secuencia señal
No. Explicación
1 Para ser capaz de operar el robot utilizando la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation, modo EXT primero debe ser
seleccionado en el bloque KRC_AutoExt. Esto se logra mediante el establecimiento de la señal de ENABLE_EXT en el
bloque de función.
Nota:
El cambio al modo EXT sólo es posible si se selecciona este modo en el robot.
2 A continuación, establezca las señales MOVE_ENABLE y de entrada DRIVES_OFF del bloque. El robot responde a estas
señales mediante el establecimiento de la señal de salida Alarm_Stop.
3 A continuación, establezca la señal de entrada DRIVES_ON.
El robot responde a ella mediante la indicación de listo periferia a través de la señal de salida PERI_RDY.
Una vez que la periferia está listo, puede restablecer las señales de entrada DRIVES_ON en el bloque.
4 Entonces reconocer los mensajes pendientes en el controlador de robot mediante el establecimiento de la entrada CONF_MESS.
Después de reconocer los mensajes, el robot coloca la salida STOPMESS del bloque como una señal de
realimentación.
La entrada CONF_MESS se puede restablecer después de la señal de realimentación por el robot.
5 A continuación, iniciar el robot mediante el establecimiento de la señal EXT_START. Las señales del controlador de robot
listos para la operación y robot conmutan con éxito en estableciendo la señal de salida PRO_ACT.
Ahora el robot ha sido activado y puede ser operado utilizando los bloques de funciones de la librería de
bloques KUKA.PLC mxAutomation.
Nota Un bloque preparado a partir de SIEMENS Robotics soporte está disponible para la conmutación en el robot. Se
puede obtener a partir de la dirección que figura en el Apéndice.
•
4.4.2 Inicialización del robot
Antes de los datos pueden ser intercambiados entre el SIMATIC S7 y el robot, la interfaz KUKA.PLC mxAutomation
debe ser inicializado. Se inicializa mediante una llamada al bloque KRC_Initialize.
inicialización correcta de la interfaz se devuelve al programa de usuario a través de la salida Done.
Además, el bloque devuelve los identificadores de versión del intérprete KUKA.PLC mxAutomation y la librería de
bloques KUKA.PLC mxAutomation y el número de serie del controlador de robot:
• Número de serie del controlador de robot: KRC_Serial
• Versión intérprete: KRC_Major. KRC_Minor. KRC_Revision
• Bloquear versión de la biblioteca: PLC_Major. PLC_Minor. PLC_Revision
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 23
Figura 4-14 Inicialización del robot
4.4.3 Comprobación del estado del robot
El estado de robot o el estado actual del robot deben ser determinados utilizando múltiples bloques de
funciones de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
Comprobación del estado del robot
El bloque de función KRC_ReadMXAStatus le permite determinar el estado actual de la interfaz de datos de

la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation.
Figura 4-15 Comprobación del estado de robot

•
A través del tipo de datos MXA_STATUS PLC, la información de estado se devuelve en una salida del bloque
que puede tener los siguientes estados:
• Los bloques de función de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation no pueden intercambiar datos con el
controlador de robot.
• Un error es activo en la interfaz de datos.
• El intérprete en el controlador de robot no está activo, en stand-by o actualmente el procesamiento de un

programa.
• El robot se detuvo y se abortó todas las instrucciones.
Lectura de mensajes de error del controlador de robot
El bloque de función KRC_ReadKRCError le permite determinar el estado de error actual del controlador del
robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 24
Figura 4-16 Lectura de mensajes de error del controlador de robot
El controlador del robot contiene una memoria intermedia de mensajes para múltiples mensajes de error. Con una
llamada del bloque de función KRC_ReadKRCError, hasta diez mensajes se pueden leer al mismo tiempo fuera de la
memoria intermedia de mensajes. Además, el bloque contiene un offset de entrada que le permite leer los mensajes de
error restantes en grupos de diez mensajes.
Nota Los mensajes de error del controlador de robot deben ser reconocidos a través de la entrada
CONF_MESS del bloque de función KRC_AutoExt de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
•
diagnóstico de exploración señales del controlador de robot
El bloque de función KRC_Diag le permite determinar diversos datos de diagnóstico del controlador del robot o
envía intérprete para el procesamiento de las órdenes de los bloques de funciones de la librería de bloques
KUKA.PLC mxAutomation en el controlador del robot.
Los siguientes datos de diagnóstico es proporcionada por el bloque de función en el controlador SIMATIC:
• Número de instrucciones tamponadas de los bloques de funciones de la librería de bloques KUKA.PLC

mxAutomation en el controlador de robot.
• señal del latido del corazón del intérprete presentar que procesa las órdenes de los bloques de función de la
biblioteca de KUKA.PLC mxAutomation en el controlador de robot como el seguimiento de señales de vida.
• Actual, más corto, más largo y el tiempo promedio de ciclo del intérprete presentar.
• Número de error del intérprete robot.
• Número de error del intérprete presente.
• Número de error de la PLC en el controlador de robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 25
Figura 4-17 diagnóstico de exploración señales del controlador de robot

•
Nota Para cada robot, este bloque de función solamente puede ser llamado o instanciado una sola vez. Si el bloque se llama varias
veces, la inconsistencia de datos puede ocurrir cuando la salida de datos.
La lectura de los mensajes de error de la interfaz KUKA.PLC mxAutomation
El bloque de función KRC_ReadMXAError le permite determinar el estado actual de error de un grupo de ejes. La
causa de error se emite como un número de error a través de la salida ErrorID.
Figura 4-18 Lectura de mensajes de error de la interfaz de KUKA.PLC mxAutomation
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 26
4.4.4 Reconociendo los mensajes de error
Para reconocer los diversos mensajes de error, la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation ofrece varios
bloques de función.
Nota Los mensajes de error del controlador de robot sólo se pueden reconocer cuando el robot está en parada.
Reconociendo los mensajes de error de la interfaz de KUKA.PLC mxAutomation
El bloque de función KRC_MessageReset permite que usted reconozca el estado actual de error de un grupo
de ejes de la interfaz KUKA.PLC mxAutomation.
Figura 4-19 Reconociendo mensajes de error de la interfaz de KUKA.PLC mxAutomation

Reconociendo mensajes de error del controlador de robot
Utilizando el bloque de función KRC_AutomaticExternal, mensajes de error del controlador de robot pueden ser
reconocidas por un borde ascendente en la entrada CONF_MESS.
Figura 4-20 Reconocimiento de mensajes de error del controlador de robot

•
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 27
Nota Este bloque también se utiliza para cambiar en unidades de potencia del robot y seleccionar los modos del controlador del robot.
4.4.5 La lectura de la posición del robot
La librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation proporciona dos bloques de función diferentes para leer la
posición actual del robot.
La lectura de las posiciones de los ejes de robot
El bloque KRC_ReadActAxisPos se utiliza para leer cíclicamente la posición actual de los ejes del robot.
Figura posiciones de los ejes del robot 4-21

•
Figura 4-22 Lectura de las posiciones de los ejes de robot
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 28
La salida AxisPosition se utiliza para dar salida a la posición de los ejes del robot en la estructura E6AXIS
definido. Además, las salidas A1 a A6 contiene la misma información que los valores individuales.
Salidas E1 a E6 mostrar la posición actual de los ejes externos, que también pueden ser influenciados mediante el
controlador de robot.
La lectura de la posición del robot en el sistema de coordenadas cartesianas
El bloque KRC_ReadActualPosition se utiliza para leer cíclicamente la posición actual del punto de robot o una herramienta
de centro (TCP) en el cartesiano seleccionado actualmente sistema de coordenadas.
Figura 4-23 posiciones robot cartesiano

Figura 4-24 Lectura de la posición de la herramienta en el sistema de coordenadas cartesianas

•
La salida de la posición se utiliza para la salida de la posición actual en la estructura 6POS definido. Además, las
salidas x a la Z y A a C contiene la misma información que los valores individuales para la posición en el espacio y la
rotación alrededor de los ejes de coordenadas. Los valores de estado y su vez se utilizan para especificar la
orientación del robot en la posición actual con mayor detalle.
A través de las salidas de la herramienta y la base, la herramienta activa y el número del sistema de coordenadas
seleccionado actualmente son, además de salida.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 29
funciones de movimiento 4.5 Programación
Nota Para obtener información relacionada sobre los sistemas de coordenadas del robot, consulte el Apéndice de este
documento.
4.4.6 Ajuste de la corrección de velocidad
La función de anulación es la función más importante al poner en marcha y mover manualmente el robot. Esta
función permite influir en la velocidad especificada por el robot de entre el 0% y el 100%.
Figura 4-25 bloque KRC_SetOverride
Para poder utilizar la función de anulación en cualquier momento, se recomienda llamar al bloque de función
KRC_SetOverride en cada ciclo de PLC y transferir la configuración de invalidación actual para el robot.
Nota Siempre empezar los movimientos del robot programadas de nuevo o movimientos de desplazamiento manual con una
corrección de velocidad reducida y aumentar la velocidad sólo cuando el robot ejecuta el movimiento deseado y esperado.
•
4.5 funciones de movimiento de programación
4.5.1 tipos de movimiento
Hay dos opciones para mover un robot:
• movimiento en el eje específica
Los ejes de robot individuales se mueven de manera totalmente independiente uno del otro. No existe una
interpolación entre los ejes. Por lo tanto, la trayectoria del robot es difícil de predecir y depende de la
posición actual de los ejes del robot. El movimiento se ejecuta a la velocidad máxima programada, en
porcentaje, de los ejes individuales o limitada por esta velocidad.
• movimiento cartesiano
Los ejes de robot individuales se mueven coordinados entre sí a través de la transformación de coordenadas de modo
que los puntos de referencia se mueve del robot a lo largo de la ruta especificada. De esta manera, el punto de
referencia del robot puede moverse en una línea recta o trayectoria circular con coordenadas especificadas en el
sistema de coordenadas seleccionado. el movimiento de punto a punto en el sistema de coordenadas también es
posible.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 30
4.5.2 definición de coordenadas
movimiento específico de eje requiere que la posición final de los ejes individuales especificarse mediante el tipo de datos
E6AXIS PLC. Para la definición de los valores de los ejes individuales en este tipo de datos, la librería de bloques
KUKA.PLC mxAutomation proporciona una función que cambia las posiciones individuales de los ejes al tipo de datos
E6AXIS PLC.
Figura 4-26 Función para establecer el tipo de datos E6AXIS PLC

Del mismo modo, para el movimiento cartesiano, la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation proporciona una función para la
definición de las coordenadas X, Y y Z y que gira alrededor del ejes de coordenadas A, B y C en el tipo de datos E6POS
PLC.
Además, los parámetros de estado y de giro para la definición precisa de la posición del eje del robot pueden ser
incluidos en este tipo de datos.
•
Figura 4-27 Función para establecer el tipo de datos E6POS PLC
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 31
Nota Las dos funciones para el establecimiento de los tipos de datos PLC, E6AXIS y E6POS, adicionalmente incluyen parámetros de
entrada para seis ejes externos, E1 a E6, que se pueden utilizar para controlar ejes adicionalmente conectados al controlador del
robot, tales como cintas transportadoras, ejes de herramientas, etc.
movimiento cartesiano requiere que, además de la posición final del movimiento, se seleccionará el sistema de
coordenadas. Para este propósito, la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation proporciona una función de
entrada para el tipo de datos CoordSys PLC.
Figura 4-28 Función para establecer el tipo de datos CoordSys PLC
El uso de esta función, el siguiente procedimiento puede hacerse para todas las funciones de movimiento cartesiano:
Parámetros 4-2 Tabla de la función mxA_ValuesToCOORDSYS

Interfaz Función
entradas
Herramienta Selecciona el número de la herramienta de sistema o herramienta

activa de coordenadas.
Base Selecciona el número de la base de un sistema de coordenadas que

se utilizará.
•
IPO_Mode Selecciona el modo de interpolación, es decir, si la herramienta de

coordenadas del sistema de coordenadas herramienta o coordinar la
base del sistema se utilizará como base para el movimiento.
salidas
CoordSys estructura de datos para la definición del sistema de coordenadas

cartesianas de los movimientos de desplazamiento.
4.5.3 movimiento de punto a punto (PTP)
En un movimiento de punto a punto, punto de referencia del robot se mueve hasta el punto final especificado. El
controlador del robot determina de forma independiente la trayectoria entre la posición actual del robot y el punto final de
manera que se logra la más alta posible velocidad del robot de desplazamiento durante el movimiento.
El controlador de robot selecciona la trayectoria de tal manera que robot lento ejes como ejes A4 a A6 preferiblemente ejecutan
movimientos cortos mientras ejes del robot rápido se mueven distancias más largas.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 32
Utilizando la biblioteca de bloques KUKA.PLC mxAutomation, movimientos de punto a punto se pueden ejecutar con
los comandos siguientes:
• KRC_MoveAxisAbsolute:
Específico de eje movimiento de desplazamiento de los ejes individuales mediante la especificación de las posiciones de los ejes
absolutos del punto final.
bloque de función Figura 4-29 KRC_MoveAxisAbsolute
• KRC_MoveDirectAbsolute o KRC_MoveDirectRelative: cartesiano de desplazamiento de movimiento mediante la

especificación de la posición absoluta del punto final en el sistema de coordenadas seleccionado o debido a la
distancia relativa entre el punto final y la posición actual del robot en el sistema de coordenadas seleccionado.
bloque de función Figura 4-30 KRC_MoveDirectAbsolute

•
Nota Tenga en cuenta que es difícil o incluso imposible de predecir la trayectoria de un movimiento de punto a punto.
Especialmente en los rangos de movimiento limitado, esto puede resultar en una colisión inesperada del robot con
su entorno.
4.5.4 Movimiento lineal
Con la ayuda de los comandos KRC_MoveLinearAbsolute / KRC_MoveLinearRelative, un movimiento del robot

cartesiano puede ejecutar en una línea recta entre la posición actual del robot y la posición del punto final
especificado como un valor absoluto o definido por la distancia. La posición del punto final se especifica en el
sistema actualmente seleccionado de coordenadas.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 33
bloque de función Figura 4-31 KRC_MoveLineaAbsolute
Nota Lineales movimientos del robot son generalmente más lento que los movimientos de punto a punto como mover el robot en una línea
recta requiere que todos los ejes del robot pueden mover sobre una base definida.
4.5.5 Movimiento circular
Con la ayuda de los comandos KRC_MoveCircAbsolute / KRC_MoveCircRelative, un movimiento del robot

cartesiano puede ser ejecutado a lo largo de una trayectoria circular entre la posición actual del robot y la posición
del punto final especificado como un valor absoluto o definido por la distancia.
La definición exacta de la trayectoria circular requiere que se defina un punto auxiliar absoluta adicional. La
posición del punto final y punto auxiliar se especifica en el sistema actualmente seleccionado de
coordenadas.
•
bloque de función Figura 4-32 KRC_MoveCircAbsolute
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 34
4.5.6 función de movimiento de posicionamiento aproximado
Los comandos de movimiento que figuran en los capítulos anteriores tienen los llamados parámetros de aproximación que le
permiten definir el comportamiento de acercamiento del punto final del movimiento. posicionamiento aproximado permite que
el robot para ejecutar trayectorias compuestas de comandos individuales en un movimiento continuo.
Los parámetros de aproximación para los comandos de movimiento se definen utilizando el tipo de datos APO PLC
para cuyo ajuste la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation proporciona una función.
Figura 4-33 Función para establecer el tipo de datos APO PLC
El uso de esta función, el siguiente procedimiento puede hacerse para todas las funciones de movimiento:
Parámetros 4-3 Tabla de la función mxA_ValuesToAPO
Interfaz Función
entradas
PTP_Mode Define el movimiento de aproximación para un movimiento de

punto a punto.
CP_MODE Define el movimiento de aproximación para un movimiento interpolado,

•
por ejemplo, el movimiento del robot en una línea recta o trayectoria

circular.
CPTP distancia aproximación, en porcentaje, por un movimiento

de punto a punto en el que - antes del punto final -
posicionamiento aproximado se inicia en el más temprano.
La distancia máxima (100%) representa la mitad de la
distancia entre el punto inicial y final.
CDIS Distancia al punto final, en milímetros, en el que el

posicionamiento aproximado se inicia en el más temprano.
CORI parámetro de orientación, en grados, en el que el posicionamiento

aproximado se puede iniciar, a la mayor brevedad, cuando el ángulo
de orientación dominante cae por debajo del valor para el punto final
establecido aquí.
CVEL Define la velocidad, en porcentaje, en el que el

posicionamiento aproximado en la fase de frenado para el
punto final se puede iniciar lo antes posible.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 35
Interfaz Función
salidas
APO Estructura de datos para definir los

parámetros de aproximación.
4.5.7 control de orientación
control de orientación le permite definir la orientación centro de la herramienta (TCP) durante el movimiento.
bloque de función de la figura 4-34 KRC_MoveLineaAbsolute

Para el control de la orientación, el parámetro de entrada OriType le permite realizar los siguientes ajustes en los
bloques de control de movimiento de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation:
•
• OriType = 0: VAR
El punto central de la herramienta (TCP) orientación cambia continuamente durante el movimiento.
• OriType = 1: CONSTANT
La orientación punto central de la herramienta (TCP) permanece constante durante el movimiento.
• OriType = 2: JOINT
La orientación TCP cambia continuamente durante el movimiento, pero no de manera uniforme. Esto se hace mediante
transformación lineal (movimiento en el eje específico) de los ángulos de los ejes de la muñeca.
4.5.8 moviendo manualmente los ejes del robot (JOG)
Para mover manualmente los ejes del robot, la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation proporciona dos bloques de
función: KRC_JogLinearRelative y KRC_JogToolRelative. Estos dos bloques de función le permiten acercarse a una
posición cartesiana se define en el Sistema de Coordenadas Universal o una herramienta de sistema de coordenadas en
una línea recta con respecto a la posición actual del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 36
Figura 4-35 bloque de función KRC_JogLinearRelative
Figura 4-36 bloque de función KRC_JogToolRelative

A partir de las funciones jog siempre aborta todas las funciones de movimiento activo o amortiguada en el robot y el
robot se frena hasta la parada antes de ejecutar el movimiento por impulsos.
mover manualmente el eje del robot utilizando teclas de jog

•
Si desea mover los ejes del robot utilizando teclas de paso a la función KRC_MoveLineaAbsolute, para un movimiento
en el sistema de coordenadas, o la función KRC_MoveAxisAbsolute, por un movimiento de los ejes del robot, y la
función KRC_Abort tienen que estar interconectadas en un bloque de función. El uso de teclas de jog específicos del
eje, el movimiento del eje respectivo a continuación, se puede iniciar, por ejemplo, con un flanco de señal ascendente
de la tecla. Un flanco de señal descendente de la llave termina la del movimiento del eje utilizando la función KRC_Abort
y por lo tanto se detiene el eje.
Cuando se utiliza este procedimiento, un valor de posición poco antes del final de carrera de software del eje tiene que
ser seleccionado para el eje apropiado.
Nota Un bloque preparado a partir de SIEMENS Robótica El soporte está disponible para mover el robot utilizando teclas de
jog. Se puede obtener a partir de la dirección que figura en el Apéndice.
La siguiente figura muestra un ejemplo de un bloque de este tipo de desplazamiento para mover los ejes del robot utilizando teclas de
jog.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 37
ejemplo de programa 4.6 Resumen
Figura 4-37 bloques preparado para mover los ejes del robot utilizando teclas de jog
4.6 ejemplo de programa Resumen
El objetivo de este capítulo es ilustrar una vez más la estructura básica de un programa de usuario para
controlar un robot industrial KUKA usando la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
4.6.1 Resumen general del programa

•
La figura a continuación muestra un ejemplo de los bloques de función de biblioteca de bloque, y su secuencia de
llamada, que son al menos necesario con el fin de mover un robot industrial KUKA de un SIMATIC S7.
El ejemplo de programa está diseñado para el control de dos robots industriales KUKA separadas desde el
mismo controlador SIMATIC S7.
Para cada robot, la figura muestra los bloques de función para la lectura y escritura de los datos del robot. Entre
estos bloques, dos bloques de función se llaman que contienen el control básico del robot utilizando las funciones
administrativas y de control de movimiento del robot. Los siguientes dos capítulos proporcionan una explicación
detallada de estos dos bloques.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 38
Figura ejemplo de programa 4-38 Resumen
KRC_
Ciclo
Robot_01 Grupo
principal
ReadAxis
ver el detalle
Robot
gráfico
ver el detalle
RobotMove
gráfico
KRC_
Grupo
WriteAxis
KRC_
Robot_02 Grupo
ReadAxis
ver el detalle
Robot
gráfico
ver el detalle
RobotMove
gráfico
•
KRC_
Grupo
WriteAxis
4.6.2 Robot vista en detalle de control
El bloque de función del robot contiene funciones administrativas del robot que le permiten ejecutar las
siguientes funciones:
• Encender el robot usando un bloque de función separada.
• Inicializar la interfaz KUKA.PLC mxAutomation.
• Comprobar el estado de la interfaz de datos KUKA.PLC mxAutomation.
• Leer mensajes de error del controlador del robot, los datos de diagnóstico del robot y los mensajes de error
de la interfaz de datos KUKA.PLC mxAutomation.
• Reconocer mensajes de error en la interfaz de datos KUKA.PLC mxAutomation.
• Seleccione el modo de robot / robot reconocer los mensajes.
• anulación establecido para los movimientos del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 39
• Lectura a la posición actual del robot en posiciones de los ejes o coordenadas cartesianas.
Figura 4-39 Robot vista bloque de función detalle
Robot Poder
KRC_
Inicializar
KRC_
ReadMxa
Estado
KRC_
ReadKrc
error
KRC_
Diag
KRC_
ReadMxa
Error
Restablecer
KRC_
Mensaje
KRC_
AutoExt
KRC_
•
SetOverride
KRC_
ReadAxis
Posición
KRC_
ReadActual
Posición
4.6.3 Movimiento vista en detalle de control
El bloque de función RobotMove contiene todos los bloques de función para ejecutar los movimientos del robot. Este bloque
muestra un ejemplo de la programación de una secuencia de movimiento utilizando diferentes bloques de movimiento a partir de
la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation. En este bloque, se realiza la siguiente: En primer lugar los parámetros se
establecen para cada movimiento utilizando los parámetros adecuados y entonces el bloque de función para el movimiento
deseado se llama.
El comienzo del bloque de muestra, además, las funciones de ajuste de los parámetros para el posicionamiento
aproximado de los movimientos y seleccionar el sistema de coordenadas para la ejecución del movimiento.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 40
El bloque preparado para implementar movimientos de los ejes del robot utilizando teclas de jog también se integra al
comienzo del bloque de función.
Figura 4-40 RobotMove vista bloque de función detalle
RobotMove EMPUJONCITO
mxAValues
a
APO
mxAValues
a
CoordSys
mxAValues KRC_
a MoveAxis
E6AXIS Absoluto
mxAValues KRC_
a MoveAxis
E6AXIS Absoluto
mxAValues KRC_
a MoveAxis
E6AXIS Absoluto
•
...
mxAValues KRC_
a MoveAxis
E6AXIS Absoluto
mxAValues
a
E6AXIS
Nota Si desea que los movimientos individuales a ser aproximadas, los bloques de función KRC_MoveAxisAbsolute deben estar
interconectadas a través de la salida Busy; es decir, una vez que las señales de los bloques de función ocupadas, el
siguiente bloque de función se puede iniciar.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 41
5 Funciones adicionales
de control 5.1 Herramienta (pinza)
El objetivo de este capítulo es presentar a las funciones adicionales seleccionadas que van más allá del control
básico de un robot industrial KUKA con la ayuda de la biblioteca KUKA.PLC mxAutomation.
5.1 control de herramientas (pinzas)
Para un robot industrial para realizar las actividades deseadas, una herramienta debe estar instalado en el robot. Estas
herramientas por lo general cuentan con numerosas entradas y salidas o un puerto de bus para poder controlar la herramienta
como se desee o comprobar el estado actual de la herramienta. A medida que el robot se controla mediante el controlador
SIMATIC S7 con la ayuda de la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation, control de la herramienta tiene dos opciones para
transferir los comandos deseados a la pinza.
5.1.1 De control mediante el controlador de robot
El controlador del robot de un robot industrial KUKA también cuenta con un PLC integrado que le permite controlar las
entradas y salidas de una herramienta.
Esto le permite conectar las entradas y salidas de una herramienta también directamente al controlador del robot.
ventajas
Este tipo de control proporciona las siguientes ventajas:
• Robot y una herramienta forman una unidad de hardware.
• La herramienta puede ser controlado mediante el control de las entradas del PLC y salidas del
controlador de robot con la ayuda de los bloques KRC_ReaddidigtalOutput y KRC_WriteDigitalOutput de
la librería de bloques KUKA.PLC mxAutomation.
•
desventajas
Este tipo de control implica las siguientes desventajas:
• Los datos de control para la herramienta primero deben transferirse al controlador de robot.
• Si es necesario transferir consistentemente múltiples bits de datos a la herramienta, al mismo tiempo, el

programa tiene que garantizar la coherencia de datos, lo que aumenta el trabajo de programación requerida en
el controlador SIMATIC S7 y en el controlador de robot.
• Si la herramienta se controla mediante un sistema de bus desde el controlador de robot, la transferencia de datos puede ser
retrasado debido a la transferencia de datos en el controlador de robot al segundo sistema de bus.
5.1.2 el accionamiento directo con SIMATIC S7
Como el controlador SIMATIC S7 toma el control total y el control de movimiento del robot, la herramienta del robot
también se puede aplicar directamente desde el SIMATIC S7 o distribuido I / O conectado al controlador.
Si es necesario, la I / O distribuido del controlador SIMATIC S7 también se puede integrar directamente en

la herramienta.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 42
5.2 Seguridad Integrada
ventajas
Este tipo de control proporciona las siguientes ventajas:
• Fácil control de la herramienta desde el programa de usuario del controlador SIMATIC S7 usando los comandos de
E / S conocidos integrados en el programa para la generación de comandos de movimiento del robot.
• Opción para integrar el I / O distribuido del controlador SIMATIC S7 directamente en el brazo de herramienta o robot, lo
que reduce significativamente el cableado de E / S a la herramienta.
• Opción para intercambiar datos con el distribuido I / O a través de la comunicación inalámbrica.
desventajas
Este tipo de control implica las siguientes desventajas:
• Activación de las funciones de la herramienta requiere que el estado actual del robot de comprobación y se
compara con el controlador SIMATIC S7.
• Difícil o imposible de implementar acciones de herramientas síncronas.
5.2 Safety Integrated
Para utilizar la funcionalidad de seguridad integrada en combinación con un robot industrial KUKA, KUKA ofrece
la opción de seguridad SafeOperation:
5.2.1 componentes
La opción de seguridad KUKA SafeOperation incluye los siguientes componentes:
componentes de software
Tabla 5-1 componentes KUKA - opción de seguridad SafeOperation

•
KUKA.SafeOperation 1 Versión: V3.2
Componentes de hardware
Tabla 5-2 componentes KUKA - opción de seguridad SafeOperation
módulo de interruptor de 1 Para la comprobación automatizada de la

referencia áreas de seguridad establecidos en el robot.
5.2.2 funcionalidad
La opción de seguridad KUKA SafeOperation contiene las siguientes funcionalidades:
• supervisión segura de máx. 16 específica del eje definido por el usuario o espacios de monitoreo cartesianas.
• supervisión segura de un área de la celda definida por el usuario.
• supervisión segura de velocidades específicas de los ejes.
• supervisión segura de velocidades específicas del espacio.
• supervisión segura de velocidades cartesianas.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 43
5.3 PROFIenergy
• Modelización de hasta 16 herramientas seguras con un TCP segura.
• Parada segura utilizando el sistema de control de seguridad.
• parada de servicio segura para hasta 6 grupos de ejes.
• Entradas seguras para activar las funciones de supervisión.
• salidas seguras para los mensajes de estado de las funciones de supervisión.
• Creación y edición de la configuración de seguridad en el controlador de robot.
5.2.3 Controlar
La opción de seguridad SafeOperation se controla mediante la conexión entre el controlador PROFINET

SIMATIC y el controlador de robot con la ayuda de la trama de mensaje PROFIsafe.
Si desea utilizar esta conexión, sólo tiene que integrar la extensión PROFIsafe en la configuración del telegrama
del controlador del robot KUKA. Para este propósito, la extensión del telegrama PROFIsafe se incluye en el
archivo GSDML del controlador de robot KUKA.
Figura control 5-1 de la opción de seguridad SafeOperation través de PROFIsafe

Nota Como una alternativa al intercambio de datos a través de PROFIsafe, funciones de seguridad del robot también se pueden
•
controlar mediante señales de hardware discretos a través de la X11interface del controlador de robot.
5.3 PROFIenergy
En su configuración básica, el robot industrial KUKA es ya un dispositivo PROFIenergy que le permite utilizar las
opciones de ahorro de energía proporcionada por PROFIenergy. El uso de telegramas PROFIenergy
estandarizados, el robot puede ser ajustado en o traído de modo de hibernación.
Con respecto a PROFIenergy, el robot industrial KUKA cuenta con los siguientes estados posibles:
estados Tabla 5-3 PROFIenergy del robot industrial KUKA
Estado Función
Ready_To_Operate El controlador de robot o robot está listo para funcionar y

puede ser utilizado.
bus de accionamiento OFF Las unidades de robots están en OFF, el robot no se puede utilizar.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 44
5.4 Recepción de mensajes de texto sin formato en robot
Estado Función
Hibernar El controlador de robot está en el modo de hibernación.

No hay comunicación PROFINET. El controlador de
robot sólo responde al paquete Wake-On-LAN para
despertar al controlador.
Los frenos aplicados El controlador de robot o robot está listo para la operación,
pero se han aplicado los frenos del robot.
El robot responde sólo al siguiente comando de movimiento.
Nota Si la ruptura de producción es demasiado corta para utilizar el autobús conducir fuera del estado, sin embargo
es posible ahorrar energía utilizando los frenos aplicados estado.
Para configurar el robot a este estado, sin embargo, debe estar en la parada programada.
Nota Al configurar un tiempo de pausa para el robot, es decir, al establecer el estado de pausa adecuada en el robot,
asegúrese de que el tiempo total que seleccione es mayor que la suma de la fase para conciliar el sueño
(Time_to_Pause) y la fase de alerta (Time_to_operate ) del robot.
Nota Si un telegrama PROFIenergy se envía al robot, este trabajo será ejecutado directamente en el controlador del
robot. Por lo tanto, hay que asegurarse de enviar el telegrama PROFIenergy para el robot sólo cuando está en
punto muerto.
•
5.4 Recepción de mensajes de robots en texto plano
Además de los bloques para la determinación de los mensajes de estado y de error del controlador de robot y la interfaz
de datos de la biblioteca de bloques KUKA.PLC mxAutomation mencionado en los capítulos anteriores, el usuario tiene
la opción adicional para recibir mensajes de robot desde el controlador de robot en texto sin formato a través de una
interfaz de UDP.
5.4.1 Principio de funcionamiento
El controlador de robot da salida a todos los mensajes de robot a través de una conexión UDP en la conexión
PROFINET. Estos mensajes pueden ser recibidos en el controlador SIMATIC y, si es necesario, que se muestra en
el panel del operador de operador. Además, también es posible enviar comandos al controlador del robot a través de
la conexión UDP que le permiten configurar el envío de los mensajes de robots. Los siguientes comandos son
posibles:
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 45
Tabla Comandos 5-4 para la configuración de los mensajes de robot
Mando Función
eng SwitchLanguage Cambiar la salida de mensajes robot al Inglés.

Número de caracteres = 18
SwitchLanguage DEU Cambiar la salida de mensajes robot al Alemán.

Número de caracteres = 18
GetAllKrcMessages AllNoInfo Recibir textos de aviso puros del robot. En este modo de recepción,
Número de caracteres = 27 un área de datos de destino 150 caracteres es suficiente para que
los mensajes de robot.
Para la transferencia al controlador del robot, los comandos se deben introducir en el área de datos fuente para los
comandos que se enumeran en la tabla anterior. Para el envío, la tabla también incluye la longitud del comando, es
decir, el número de caracteres. En el controlador SIMATIC, el área de datos fuente para los comandos y la zona de
datos de destino de los mensajes de robot se crean como una matriz [0..150] de Char.
5.4.2 Programación
La conexión UDP entre el controlador de robot y el controlador SIMATIC se establece utilizando el controlador de
robot. Por lo tanto, es importante utilizar el ID de conexión especificado por el controlador de robot para los bloques
TUSEND y TURCV. La ID de conexión de 256 DIC o 16 # 100 MALEFICIO se establece generalmente en el controlador de
robot. La ID de conexión debe ser transferido a los bloques TUSEND y TURCV mediante el parámetro ID.
Además, la dirección IP y el puerto de comunicación del controlador de robot tienen que ser transferidos a la
TUSEND y TURCV bloques a través del parámetro ADDR. Los datos se guardan como tipo de datos
TADDR_Param PLC que contiene una matriz para la dirección IP y número de puerto. El controlador del robot envía
los mensajes de robots a los nodos UDP a través del puerto 9050 DIC. Para el control del robot KUKA, la misma
variable puede ser utilizado para el parámetro ADDR para los bloques TUSEND y TURCV ya que tanto los
•
comandos y los mensajes se comunican a través del mismo puerto.
el envío de comandos
A través del bloque TUSEND, los comandos deseados se envían al controlador del robot con un flanco ascendente
en la entrada REQ. La entrada LEN debe contar con el número de caracteres que se enviará. El área de memoria de
origen donde el comando que se enviará se almacena debe ser transferido a la entrada de datos.
Figura bloque de función 5-2 TU_SEND para enviar a través de una conexión UDP
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 46
Recepción de mensajes de robot
Los mensajes de robot se reciben a través del bloque TURCV siempre que la entrada EN_R se establece en True.
Al recibir mensajes de robot, nunca es necesario cambiar el valor 0 de la entrada LEN. El área de datos de destino
a la que el mensaje se va a guardar se transfiere a la entrada de datos.
Figura bloque de función 5-3 TU_RCV para recibir a través de una conexión UDP
A través de la salida NDR, el bloque de señales de un nuevo mensaje y, a través de la salida RCVD_LEN, transfiere
el número de caracteres realmente recibidos al programa de usuario.
•
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 47
6 Apéndice
6.1 Sistemas de coordenadas
6 Apéndice
El objetivo de este capítulo es proporcionar información básica adicional sobre el manejo y programación de robots
industriales.
6.1 Sistemas coordinados
6.1.1 Visión de conjunto
sistemas de coordenadas múltiples se definen en el controlador de robot. Ellos determinan la posición de la pieza de trabajo
y la herramienta y forman la base de los movimientos del robot individuales.
Figura 6-1 Vista general del robot sistemas de coordenadas

•
6.1.2 sistema de coordenadas original del sistema (MUNDO)
El sistema mundial de coordenadas es el sistema de coordenadas original de todo el sistema. Esta coordenada
formas del sistema de base para todos los otros sistemas de coordenadas que resultan de traslación y rotación.
Si no hay rotaciones y traslaciones de la otra sistemas de coordenadas se definen, el origen del mundo
sistema de coordenadas está situado en la base del robot.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 48
6 Apéndice
6.1 Sistemas de coordenadas
En el programa del robot, las rotaciones y traslaciones de la otra sistemas de coordenadas en relación con el
sistema de coordenadas son transferidos como una posición del robot con seis parámetros y los parámetros
individuales tienen las siguientes funciones:
• Coordenada X: Traducción del sistema de coordenadas a lo largo del eje X.
• Y de coordenadas: Traducción del sistema de coordenadas a lo largo del eje Y.
• Coordenada Z: Traducción del sistema de coordenadas a lo largo del eje z.
• Una coordenada: la mano derecha de rotación del sistema de coordenadas alrededor del eje X del sistema de
coordenadas.
• B de coordenadas: la rotación de la mano derecha del sistema de coordenadas alrededor del eje Y del sistema de
coordenadas.
• Coordenada C: la rotación de la mano derecha del sistema de coordenadas alrededor del eje Z del sistema de
coordenadas.
Nota La rotación del sistema de coordenadas alrededor de los ejes del sistema de coordenadas mundial sigue este
orden:
• La rotación alrededor del eje X por el valor absoluto de la A de coordenadas
• Rotación alrededor del eje Y por el valor absoluto de la B de coordenadas

• Rotación alrededor del eje Z por el valor absoluto de la C de coordenadas
6.1.3 sistema (ROBROOT) de coordenadas de base del robot
Sistema de coordenadas de la base del robot (ROBROOT) le permite lograr un desplazamiento del lugar del robot
de la instalación en relación con el origen del sistema de coordenadas.
•
Nota Al poner en marcha el robot, coordinar la base del robot sistema debe estar definido en los datos del controlador de
robot.
Estos datos no se puede cambiar desde el programa de usuario mediante bloques de la librería de bloques
KUKA.PLC mxAutomation.
6.1.4 Pieza de trabajo del sistema (BASE) coordinar
El sistema de coordenadas de la pieza (BASE) se utiliza para definir el origen de la pieza a mecanizar con
respecto al sistema de coordenadas mundial. La traducción y la rotación del sistema de coordenadas de la pieza
(BASE) se pueden definir de programa de usuario mediante la función KRC_WriteBaseData. La configuración
actual de la traducción en el sistema de coordenadas del sistema de coordenadas o se pueden determinar
usando la función KRC_ReadBaseData.
Hasta 32 diferentes sistemas de coordenadas o de coordenadas traducciones del sistema para la pieza de trabajo del sistema (BASE) de
coordenadas se pueden almacenar en el controlador de robot. A continuación, pueden ser seleccionados para una fácil definición de
comandos de movimiento del robot utilizando el programa de usuario.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 49
6 Apéndice
6.2 Coordinar definición
6.1.5 Herramienta del sistema (herramienta) de coordenadas
El sistema de coordenadas de la herramienta (herramienta) se utiliza para definir el origen de la herramienta fijada al robot en relación
con el Sistema de Coordenadas Universal.
La traducción y la rotación del sistema de coordenadas de la herramienta (herramienta) se pueden definir de programa de
usuario mediante la función KRC_WriteToolData. La configuración actual de la traducción en el sistema de coordenadas del
sistema de coordenadas o se pueden determinar usando la función KRC_ReadToolData.
Hasta 16 herramientas diferentes o coordinar herramienta traducciones del sistema (herramienta) se pueden almacenar en el controlador
de robot. A continuación, pueden ser seleccionados para una fácil definición de comandos de movimiento del robot utilizando el programa
de usuario.
6.2 definición de coordenadas
6.2.1 ejes del robot
Un robot industrial KUKA cuenta con hasta seis ejes individuales que permiten al usuario mover la cinemática del robot.
Para posicionar el robot, estos ejes pueden controlarse ya sea directamente desde el programa de usuario mediante
coordenadas de ejes A1 a A6 o mediante la transformación de coordenadas en el controlador de robot especificando,
desde el programa de usuario, una posición en un sistema de coordenadas definido en el controlador de robot a través
de las coordenadas cartesianas X, y y Z y los ángulos de rotación alrededor del ejes de coordenadas A, B y C.
Figura 6-2 ejes de un robot de 6 ejes

•
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 50
6 Apéndice
Nota Además de los ejes del robot A1 a A6, el controlador del robot KUKA proporciona seis ejes externos E1 a E6 que
también puede ser influenciada desde el controlador SIMATIC usando el programa de usuario.
Sin embargo, los ejes externos (E1 a E6) no son objeto de este ejemplo. Para obtener más información,
consulte la documentación KUKA.PLC mxAutomation o la documentación de control del robot.
6.2.2 coordenadas de los ejes
Posicionamiento directo de los ejes del robot se puede lograr mediante la especificación de las posiciones de los ejes
deseados en el programa de usuario mediante el tipo de datos E6AXIS. El comando KRC_MoveAxisAbsolute está
disponible para este propósito. Este comando se mueve directamente los ejes del robot desde la posición actual a la
posición especificada usando E6AXIS. En este proceso, no existe coordinación de los movimientos de los ejes individuales.
Cada eje del robot se mueve a la posición especificada en el porcentaje especificado de su velocidad máxima del eje.
6.2.3 Coordenadas cartesianas
El tipo de datos E6POS y varios comandos de movimiento están disponibles para posicionar los ejes del robot con la ayuda de la
transformación de coordenadas del controlador del robot. Dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado, tal como el
sistema de coordenadas de la pieza (BASE) o herramienta de sistema (herramienta) de coordenadas, los ejes del robot se
pueden posicionar mediante la especificación de una posición cartesiana y el vector de orientación en esta posición a través de la
transformación de coordenadas.
Dependiendo del comando de movimiento seleccionado, la transformación de coordenadas del controlador de robot
coordina los ejes del robot, por ejemplo, para el movimiento del punto de referencia de robot en una línea recta o
•
trayectoria circular.
6.2.4 Datos adicionales: “Estado” y “Turn”
Si el robot se coloca a través de la transformación de coordenadas del controlador de robot, que especifica la
posición (X, Y y Z) y la orientación (A, B y C) no es suficiente para definir de forma inequívoca la posición del eje del
robot en cada posición. Los datos adicionales de Estado (S) y girar (T) está disponible para este propósito.
Nota El controlador de robot considera especifica Status y Giro valores sólo para punto a punto (PTP) movimientos. Por lo
tanto, el primer movimiento en un programa de movimiento del robot debe ser siempre un movimiento PTP totalmente
definida de modo que una posición de partida único se define para el robot. Para todos los demás comandos de
movimiento, no es necesario cambiar el valor 0 de Estado y de giros. El controlador del robot en sí define la posición
del eje.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 51
6 Apéndice
Datos adicionales: Estado
Los bits 0 a 4 de Estado le permiten definir la posición de los ejes del robot con respecto al sistema de coordenadas en
el eje A1 en la base del robot.
Tabla 6-1 Datos adicionales: Status
estado de bit
Estado
0 1
área básica El área de cabecera intersección de los ejes de la
La intersección de los ejes de la muñeca A4, A5 y A6 muñeca A4, A5 y A6 está por encima del negativo X eje
El bit 0 está por encima del positivo X eje del sistema de del sistema de coordenadas con respecto al eje A1.
coordenadas con respecto al eje A1.
La posición del eje A3 es menor que cero. La posición del eje A3 es mayor que o igual a
El bit 1
cero.
La posición del eje A5 es menor que o igual a La posición de AA5 eje es mayor que cero.
bit 2
cero.
bit 3 No usado No usado
El punto era no enseñada con un robot con El punto fue enseñado con un robot con
bit 4
precisión absoluta. precisión absoluta.
bit 5 No usado No usado
El bit 6 No usado No usado

Figura 6-3 Ejemplo de Estado de datos adicional - bit 0
Intersección de los ejes Coordinar eje

de la muñeca A4, A5 perpendicular a
•
y A6 A1 y A2
proyección de
la
intersección de la
coordenada
eje
Bit 0 = 1
Bit 0 = 0
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 52
6 Apéndice
Datos adicionales: Encienda
Los bits 0 a 5 de la curva le permiten definir la posición directa de los ejes del robot en rangos de movimiento de los
ejes.
Tabla 6-2 Datos adicionales: Encienda
estado de bit
Giro
0 1
La posición del eje A1 es mayor que o igual a La posición del eje A1 es menor que cero.
El bit 0
cero.
El bit 1
cero.
bit 2
cero.
bit 3
cero.
bit 4
cero.
bit 5
cero.

Figura 6-4 Ejemplo de la Curva de datos adicional
bit 3 bit 2
•
Bit 5
El bit 0
Bit 4
El bit 1
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 53
6 Apéndice
Nota Si el estado y la curva no se especifican cuando el posicionamiento del robot, el controlador del robot en sí decide
sobre la transición de una posición de eje robot a la siguiente.
6.2.5 singularidades
robots industriales KUKA de seis ejes tienen las siguientes tres singularidades diferentes:
• singularidad sobrecarga
Eje A5 es perpendicular al eje A1.
• singularidad posición extendida

Eje A5 es en la prolongación del eje del robot A2 y A3.
• eje de la muñeca singularidad
Ejes A4 y A6 son paralelos entre sí y el eje A5 mueve a la posición A5 extendida, es decir, A5 eje está en el
intervalo de ± 0,01812 °.
Al programar manualmente o acercarse a puntos, considerar y, cuando sea posible, evitar estas singularidades o
utilizar la programación diferente - por ejemplo, mover directamente los ejes del robot en lugar de moverlos
mediante un comando de movimiento cartesiano - a evitarlos.
DARSE CUENTA Si hay al menos una singularidad en el espacio de trabajo deseada del robot, puede ser necesario para
comprobar y corregir la posición del robot en el sistema de modo que la singularidad ya no ocurre en
el espacio de trabajo.
6.2.6 punto central de la herramienta (TCP)

•
Todos los comandos de movimiento cartesianas del robot se refieren al punto central de la herramienta (TCP). El punto de referencia de
la herramienta se define escribiendo un desplazamiento con respecto a la herramienta principal del mundo sistema de coordenadas con
el comando KRC_WriteToolData. Si no se selecciona ninguna herramienta, el TCP está en la brida del robot, es decir, se supone una
herramienta sin traslación y rotación.
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 54
7 Enlaces y Literatura
7 Enlaces y Literatura
Tabla 7-1
Tema Título
\1\ Siemens Industry http://support.industry.siemens.com

Soporte Online
\2\ Descargar la página de la https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109482123

entrada
Siemens SIMATIC S7 / S eguridad Integrado / PROFIenergy
\3\ SIMATIC STEP SIMATIC

7 Professional PASO 7 V13 SP1 Sistema profesional Manual
Edición: 12/2014 ID de documento: ayuda
cantidad de páginas pedido en línea: -
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/109011420/
\4\ PROFINET SIMATIC PROFINET Descripción del sistema Manual

SIMATIC Edición: 03/2012 ID de documento: A5E00298287-06
Número de pedido: -
https://support.industry.siemens.com/cs/ww/en/view/19292127/
\5\ SIMATIC SIMATIC Software Industrial SIMATIC Safety - Configuración y

Safety programación de programación y manejo Edición: 11/2014
Documento de Identificación: Número A5E02714439-AD Orden:

-
\6\ PROFIenergy Guía de aplicación para la aplicación de los conceptos de desconexión Con PROFIenergy
Ejemplo de aplicación Edición: 07/2014
•
\7\ PROFIenergy ¿Qué módulos de las funciones de apoyo PROFIenergy cartera de Siemens?
Preguntas Edición: 08/2014
\8\ PROFIenergy SIMATIC S7

Biblioteca para la configuración simple de PROFIenergy Ejemplo de
aplicación / Librería de bloques Edición: 07/2015
KUK UN .PLC mxAutomatio norte
\9\ KUKA página de KUKA Robotics

inicio http://www.kuka-robotics.com
KUKA Centro de descarga - Folletos
http://www.kuka-robotics.com/germany/en/downloads/search/
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 55
8 Contacto
Tema Título
\ 10 \ KUKA KUKA System Software KUKA System Software - Versión 8.3 Manual de
Software del sistema instrucciones y programación para los integradores de sistemas Edición: 18/12/12
Versión: 8.3 KSS SI V1 en número (PDF) Orden: -
Esta documentación puede obtenerse de la línea directa de KUKA.
\ 11 \ KUKA KUKA System Tecnología KUKA.PLC mxAutomation S7 -

Tecnología Versión 2.0 Descripción del producto y el manual Edición:
sistema 05/03/15
Versión: S7_Library_mxAutomation_20_en.pdf Referencia:

00-233-923
\ 12 \ KUKA KUKA System Tecnología KUKA.SafeOperation -

Tecnología Versión 3.2 Instrucciones de montaje Edición:
sistema 18/03/13 Versión: 3.2 KST SafeOperation V2 en
Número de pedido: -
\ 13 \ KUKA Opción KUKA Controlador Controlador

Opción controlador KUKA.ProfiNet / Device Edition 3.2
Documentación: 09/03/14 Versión: 3.2

KUKA.ProfiNet V2 Número de pedido: -

•
8 Contacto
Si usted tiene alguna pregunta acerca de los robots industriales KUKA o la librería de bloques KUKA.PLC
mxAutomation o quiere pedir la documentación KUKA es necesario, por favor utilice los datos de contacto de abajo.
8.1 Soporte Siemens Robótica
Para ponerse en contacto con SIEMENS Robótica textuales, por favor utilice la siguiente dirección de correo electrónico: Correo electrónico: robotic.industry@siemens.com
8.2 KUKA
KUKA Roboter GmbH - Sede Zugspitzstraße 140

86165 Augsburg, Alemania Tel: +49 821 797-4000
Fax: +49 821 797-4040 E-mail: info@kuka-roboter.de
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 56
9 Historia
8.3 Línea de KUKA
KUKA Roboter GmbH - Línea directa

En Alemania, la línea directa está disponible las 24 horas del día y los 365
días del año: Teléfono: 49 821 797-1926
8.4 KUKA.PLC mxAutomation Ventas
KUKA Roboter GmbH - Centro Global Sales Hery-Park 3000
86368 Gersthofen, Alemania Tel: +49 821

4533-0 Fax: +49 821 4.533 a 1616 e-mail:
sales@kuka-roboter.de
Contacto:
Philipp Kremer responsable de producto

Teléfono: +49 821 4533-3734 Fax: +49
821 3734 797-41
Philipp.Kremer@kuka.com
•
9 Historia
Tabla 9-1
Versión Fecha modificaciones
V1.0 01/2016 Primera versión
V1.1 01/2016 Texto añadido / modificado
ID de Entrada: 109482123, V1.1, 01/2016 57

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Ejemplo de Aplicación • 01/2016

anteriores no implican un cambio de la carga de la prueba en su perjuicio.

1 Tarea ................................................. .................................................. .................. 5

1.1 Introducción ................................................. .......................................... 5

2 Solución................................................. .................................................. ............ 6

2.1 Visión de conjunto................................................. .............................................. 6

3 Fundamentos ................................................. .................................................. ............ 10

3.1 Diseño de un robot industrial KUKA ............................................ .......... 10

4 Programa de Generación de ................................................ ........................................ 15

4.1 Conexión del robot KUKA para el SIMATIC S7 ................................ 15

4.1.1 Robot como PROFINET IO ............................................ .......... 15

4.2.2 La apertura de la librería de bloques .............................................. ...................... 18

4.6 Resumen del Programa ejemplo ............................................... ................ 38

5 Funciones adicionales ................................................ ....................................... 42

5.1 control de herramientas (pinzas) ............................................. ............................. 42

6 Apéndice ................................................. .................................................. ....... 48

6.1 Sistemas coordinados ................................................ ............................ 48

6.2.2 Eje coordina ................................................ ................................. 51

7 Enlaces y Literatura ............................................... ............................................. 55

8 Contacto................................................. .................................................. ........... 56

8.1 Siemens Robótica Soporte ............................................... .................. 56

9 Historia................................................. .................................................. ............ 57

Los siguientes requisitos se aplican a la tarea de automatización:

• diagnóstico robot debe ser posible en su totalidad mediante el PLC.

2.1 Información general

2.1 Visión de conjunto

La representación esquemática muestra los componentes más importantes de la solución:

Descripción general Figura 2-1 esquemática del ejemplo de aplicación

KR 6 R900 SIXX (KR

2,2 funcionalidad central Disponible

• Operación y diagnóstico de la máquina o planta y el robot utilizando un HMI común.

sus propios proyectos y programas de usuario con un robot industrial KUKA.

Además, este ejemplo de aplicación no es una introducción a la robótica. También se requiere un

2.2 funcionalidad del núcleo disponibles

de control del robot, leer los datos de fin de carrera / escritura.

• Programa de control de ejecución:

2.3 Los componentes de hardware y software

• las acciones de encendido relacionadas a la ruta:

2.3 componentes de hardware y software

Esta aplicación es válida para

• PASO 7 TIA Portal V13 SP1 o superior

• S7-1500 versión de firmware V1.5 o superior

• KUKA.PLC mxAutomation bloquear versión V2.0.2 biblioteca o superior

2.3.2 componentes utilizados

Esta aplicación fue creada con los siguientes componentes:

Tabla 2-1 componentes SIEMENS

Componente No. Número de artículo Nota

SIMATIC S7-1516 1 6ES7 516-3AN00-0AB0 Versión de firmware: V1.5

2.3 Los componentes de hardware y software

Tabla 2-2 componentes KUKA

Componente No. Número de artículo Nota

KR C4 compacto con 1 controlador del robot

KR 6 R900 SIXX (KR 1 Robot

Tabla 2-3 componentes SIEMENS

Componente No. Número de artículo Nota

TIA Portal V13

Tabla 2-4 componentes KUKA

Componente No. Número de artículo Nota

KUKA.PLC 1 00-233-923 Versión: V2.0.2