Modelación de sistemas

Teorı́a De Control
Wilmer Yesid Sandino Sandoval Daniel Nicolas Gonzales Cely
Universidad de la Salle Bogota - Candelaria Universidad de la Salle Bogota - Candelaria
Ingeneria Electrica Ingeneria Electrica
Bogota Bogota
Email Wsandino35@unisalle.edu.co Email Danielngonzalez28@unisalle.edu.co

Resumen—In the present laboratory report, the objective Inductancia

was to model and analyze three types of models, in which the Una forma práctica de asignar corriente en el inductor L
solution was made analytically and its respective modeling in es a través de las variables de estado ya que estas están
Simulink-matlab. As a result, it was obtained that the output of
the system will have a behavior very similar to the signal applied directamente relacionadas con los elementos que almacenan
in the input, taking into account the fundamental constants, energı́a cinética eléctrica
such as the load torque, the coefficients of friction. among other
constants. diL
V l(t) = L (1)
dt
Index Terms—Translational systems, electrical
circuit,hydraulic system, coefficient of friction, Simulink. Capacitancia
Una forma práctica de asignar voltaje a travez del capacitor
con las variables de estado ya que estas están directamente
I. INTRODUCCI ÓN relacionadas con los elementos que almacenan energı́a
potencia eléctrica.

P
A ra el mundo moderno y en constante desarrollo en que
vivimos, con cada uno de sus avances tecnológicos y de
ingenierı́a, surgen nuevas aplicaciones para los fundamen-
di
tos teóricos de la materia teoria de control; uno de ellos es la ic(t) = C (2)
gran ventaja de lograr caracterizar un modelos que se ven en dt
la vida diaria, puntualmente para este caso se presentan los II-2. Sistema mecánico Translacional: .
modelos hidráulicos, translacionales y circuitos eléctricos.
La ventaja de lograr caracterizar estos sistemas, describiendo El movimiento de translación está definido como un
su comportamiento mediante ecuaciones y variables de estado, movimiento que toma lugar a lo largo de una recta, las
es lograr modelarlo para asi lograr tener la sı́ntesis de su variables que se utilizan para describir el movimiento de
funcionamiento, esto es necesario para lograr un control sobre translación son aceleración, velocidad y desplazamiento.
el sistema estudiado. La ley de movimiento de newton establece que la suma
algebraica de las fuerzas que actúan sobre un cuerpo rı́gido
II. MARCO TE ÓRICO en una dirección dada es igual al producto de la masa del
II-1. Modelado de un circuito eléctrico: . cuerpo por su aceleración en la misma dirección
Resorte
Las leyes fundamentales que gobiernan los circuitos Un resorte esta considerado como un elemento que almacena
eléctricos son las leyes de corrientes y voltajes de Kirchhoff. energı́a potencial, esto implica que la fuerza que actúa sobre
La ley de corrientes de Kirchhoff (la ley de nodos) plantea el resorte es directamente proporcional al desplazamiento del
que la suma algebraica de todas las corrientes que entran resorte
y salen de un nodo es cero, Un modelo matemático de un
circuito eléctrico se obtiene aplicando una o ambas leyes de f (k) = K(x − x0) (3)
Kirchhoff.
Elementos de los circuitos eléctricos Fricción
Resistencia La fricción viscosa es una fuerza que es una relacion lineal
La resistencia al ser un elemento pasivo dentro del circuito entre la fuerza aplicada y la velocidad. a menudo se representa
se comporta como una constante, es decir invariante en el como un amortiguador
tiempo y por tanto siempre tendrá el mismo valor
f (b) = b(x − x0) (4)
 II-3. Sistemas de nivel de lı́quido: . El flujo de salida del tanque para el caso de una sección
transversal esta dado por
Al analizar sistemas que implican el flujo de lı́quidos, p
resulta necesario dividir los regı́menes de flujo en laminar Q=S· 2·g·H (11)
y turbulento, de acuerdo con la magnitud del número de El flujo que pasa por las válvulas esta dado por.
Reynolds. Si el número de Reynolds es mayor que entre Qv = flujo a través de la válvula .
3000 y 4000, el flujo es turbulento. El flujo es laminar si el Ks = una constante.
número de Reynolds es menor que unos 2000. En el caso ∆P =Presión diferencial a través de la válvula.
laminar, tiene lugar un flujo estable en las corrientes, sin As = área de paso
turbulencia. Los sistemas que contienen un flujo laminar se
√
pueden representar mediante ecuaciones diferenciales lineales. Qv = Ks · As · ∆ · P (12)

Con frecuencia los procesos industriales implican un flujo El caudal de salida esta dado por la siguiente ecuación
p
de lı́quidos a través de tubos y tanques conectados. El flujo Qs = K · 4 · a 2 · g · H (13)
en tales procesos resulta a menudo turbulento y no laminar.
El caudal de entrada esta dado por la siguiente ecuación
Los sistemas que contienen un flujo turbulento se representan
a menudo mediante ecuaciones diferenciales no lineales. Qe = K · a1 (14)
Sin embargo, si la región de operación está limitada, tales III. DESARROLLO DE LA PRACTICA
ecuaciones diferenciales no lineales se pueden linealizar.
Teniendo en cuenta los siguientes modelos que se describen
a continuación, se presentara la simulación en Simulink-
Resistencia y capacitancia de sistemas de nivel de lı́quido
Matlab de las ecuaciones diferenciales para cada uno de los
Considérese el flujo a través de un tubo corto que conecta dos
modelos. En Simulink se utilizaron las respectivas variables
tanques. La resistencia R para el flujo de lı́quido en tal tubo se
de estado para posteriormente graficar las posiciones y velo-
define como el cambio en la diferencia de nivel (la diferencia
cidades de cada modelo con el fin de presentar el respectivo
entre el nivel de lı́quido en los dos tanques) necesaria para
análisis
producir un cambio de una unidad en el caudal.
Si el flujo a través de esta restricción es laminar, la relación III-A. Circuito eléctrico
entre el caudal en estado estable y la altura en estado estable
en el nivel de la restricción se obtiene mediante
cambioenladif erenciadenivel, m
R= (5)
cambioenlavelocidaddef lujo, m3 /seg
Como la relación entre el caudal y la diferencia de nivel
es distinta para el flujo laminar y el flujo turbulento, en lo
sucesivo se consideran ambos casos.

la relación entre el caudal en estado estable y la altura en

estado estable en el nivel de la restricción se obtiene mediante
Figura 1. Circuito eléctrico.

Q=K ∗H (6) Para la solución del Circuito eléctrico de la figura 1 se

3
Donde Q = caudal del lı́quido en estado estable, m /seg K procedió de la siguiente manera.
= coeficiente, m2 seg H = altura en estado estable, m Para el III-B. Sistema mecánico Translacional
flujo laminar, la resistencia Rl se obtiene como. III-C. Sistemas de nivel de lı́quido

dH H m3
R1 = = (7) K1 = 0,05 ·
dQ Q s
BERNULLI m3
K2 = 0,015 ·
s
1 a1 = 0,6
· m · v2 = m · g · H (8) (15)
2 a2 = 0,5
p A = 0,5 · m2
v = 2·g·H (9)
m2
g = 10 ·
s
Q=S·v (10) H =1·m
 Finalmente se obtiene la función de transferencia

h(s) k1
= √
a1(s) As + √H 2·g
k2·a2
(22)
h(s) 0,1
=
a1(s) s + 0,0375
A continuación se muestra el codigo del script que se
implemento en Matlab
1 Ts = 3 0 0 ;
2 Tm= 0 . 0 1 ;
3 k1 = 0 . 0 5 ;
4 k2 = 0 . 0 1 5 ;
Figura 2. Sistema mecánico Translacional 5 a1 = 0 . 6 ;
6 a2 = 0 . 5 ;
7 h =1;
8 A= 0 . 5 ;
9 g =10;
10 Am= 1 2 0 ;
11 t = 0 :Tm: Ts ;
12 Vs= z e r o s ( 1 , l e n g t h ( t ) ) ; % v e c t o r de c e r o s , p a r a
a l m a c e n a r l a s a m p l i t u d e s de l a s e n a l
13 f o r i = 1 : l e n g t h ( Vs )
14 i f ( t ( i ) >=2)
15 Vs ( i ) =A ;
16 end
17 end
18 p l o t ( t , Vs ) %l a z o a b i e r t o
19 figure
Figura 3. Sistemas de nivel de lı́quido 20 p l o t ( t , e ) %l a z o c e r r a d o

ecuaciones diferencial IV. RESULTADOS

Solución del Sistemas de nivel de lı́quido aplicando ecua-
ciones diferenciales

dH
A = Qe − Qs
dt
dH p
A = (K1 · a1) − (K2 · 4 · a2 2 · g · H)
dt
(16)
Punto de equilibrio
Qs = Qe (17)

p Figura 4. función de transferencia del Sistema de nivel de lı́quido .

K1 · a1 = K2 · 4 · a2 2·g·H (18)

 2
k1 · a1
H= √
k2 · a2 · 2 · g (19)
H = 0,8 · m
Teniendo un punto de equilibrio linealizamos por taylor
CONTROLANDO LA VALVULA R1 y dejando R2 como
una perturbación contaste
√
d∆H k2 · a2 2 · g
A ≈ k1 · ∆a1 − √ ∆·h (20)
dt 2· H
Aplicando transformada de Laplace
√
k2 · a2 2 · g Figura 5. Respuesta del sistema ante una señal paso a la entrada .
Ash(s) = k1 · a1(s) − √ · h(s) (21)
2· H
 Figura 6. Respuesta del sistema ante un señal señoidal a la entrada .

Figura 7. Respuesta del sistema ante una señal rampa en la entrada .

V. AN ÁLISIS DE RESULTADOS
VI. C ONCLUSIONES
Teniendo en cuenta que en el desarrollo del presente
informe se presento el respectivo análisis en cuanto a
la variación de la posición y velocidad angular de los dos
sistemas rotacionales, de donde se puede destacar lo siguiente:

Es imporante tener en cuenta en cualquier sistema rota-

cional, un factor importante que se opone al movimiento
del eje, depende del aumento del coeficiente de fricción
viscosa.
Por ultimo gracias a la correcta solución y desarrollo
de la presente practica se logro mayor conocimiento
y aprendizaje en relación al modelado de un sistema
rotacional.
R EFERENCIAS
[1] Ogata Katsuhiko. Ingenieria de control moderna”, 3ed, pearson prentice
hall: 1998
[2] Hollo Alexander, Modelaje de sistemas mecanicos rotacionales.
[3] Alan V. Oppenheim y Alan s. Willsky ”Señales y Sistemas”, 2ed, pearson
prentice hall: 1998
[4] Gilat Amos ”Matlab una introducción con ejemplos prácticos”, 2ed,
Editorial Reverté: 2005
[5] Holy More ”Matlab para ingenieros”, 1ed, pearson prentice hall: 2007
[6] ”1.1. Modelación lineal de un Tanque de Nivel Parte 1”, YouTube, 2018.
[Online]. Available: https://www.youtube.com/watch?v=hXrpzuUK-EU.
[Accessed: 12- Aug- 2018].