Control de Velocidad Lazo Cerrado

Introducción
Los motores de Corriente Continua (CC) han dominado el campo de los accionamientos
de velocidad variable por más de un siglo, lo cual se debe a las excelentes
características de funcionamiento y facilidad de control. Por otro lado, el motor de
Corriente Alterna (CA) presenta ventajas en cuanto a costo, mantenimiento y densidad
de potencia, sin embargo, son más difíciles de controlar por lo que no pudieron
reemplazar al motor de CC hasta la década del 70 (Leonhard, 2001).
En la actualidad, el campo de aplicación de los motores de CC se ha reducido

notablemente, no obstante, existen aplicaciones donde es más simple y menos costoso
utilizar este tipo de motores en lugar de los de CA. Entre las aplicaciones se destacan
aquellas de gran potencia donde se aprovecha el alto par de arranque, como en la
industria del acero en trenes de laminación reversibles y en sistemas de tracción de
ferrocarriles eléctricos; y aplicaciones de precisión, como el mecanizado de piezas a
través del uso de máquinas herramientas, en electrodomésticos, fotocopiadoras y en
sistemas de control de posición utilizados en robótica (Catuogno y Falco, 2008).
La posición, velocidad y corriente del motor de CC pueden ser controladas variando la

tensión de armadura, por lo tanto, se debe utilizar un convertidor de potencia que
permita realizar dicha regulación de una manera eficiente. El convertidor que mejor se
adecúa a los requerimientos del motor de CC es el convertidor CC-CC puente completo
el cual permite regular la velocidad en ambos sentidos de giro y devolver la energía a la
fuente durante el frenado (Mohan, 2003).
La facilidad de modelado del motor de CC permite diseñar controles de posición,

velocidad y corriente a lazo cerrado utilizando técnicas clásicas basadas en funciones
de transferencia (Zhu et al., 2010).
Actualmente, estos controles son implementados en controladores digitales ya que son

más eficientes, confiables, versátiles y ocupan menos espacio que los controladores
analógicos.
Metodología
I. Modelo dinámico de motor de C.D.
En la figura 1 se muestra el circuito equivalente de un motor de C.D. en su configuración

de excitación separada.
Figure 1 Circuito equivalente de un motor de C.D.

Si realizamos un análisis de la corriente de las mallas generadas por los circuitos de
campo y de armadura podemos obtener las siguientes ecuaciones (Rashid, 2004):
Corriente de campo
𝑑𝑖𝑓
𝑉𝑓 = 𝑅𝑓 𝑖𝑓 + 𝐿𝑓
𝑑𝑡
Corriente de armadura
𝑑𝑖𝑎
𝑉𝒂 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑒𝑔
𝑑𝑡
Donde 𝑒𝑔 se denomina voltaje inducido y es equivalente a:
𝑒𝑔 = 𝐾𝑣 𝜔𝑖𝑓
Para la parte mecánica del sistema, se puede determinar un modelo a partir del par total
desarrollado en el motor 𝑇𝑑 , esto es:
𝑑𝜔
𝑇𝑑 = 𝐽 + 𝐵𝜔 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Donde:
 𝐵𝜔: Es el par generado por la fricción viscosa 𝐵.

 𝑇𝐿 : Es el par generado por la carga conectada al motor. Cabe mencionar que aquí
se puede derivar un tren de engranes u otro tipo de eslabones que no serán efecto
de estudio en este reporte.
La relación mecánica-eléctrica del motor estará determinada por el mismo par que este
ejerce, esto lo indica la siguiente ecuación:
𝑇𝑑 = 𝐾𝑡 𝑖𝑓 𝑖𝑎
Control
Lazo de Control de Posición. La función de transferencia de lazo cerrado del control de

posición se puede simplificar eligiendo una velocidad de respuesta 10 veces inferior a
la del control de velocidad de manera tal que este último se pueda considerar
instantáneo. Se muestra el diagrama de bloques del lazo de control de posición.
La función de transferencia de lazo cerrado se puede representar como,

Donde 𝑘𝜃 y 𝑇𝜃 son la ganancia y la constante de tiempo del controlador de posición
Implementación
A continuación, se muestra en la figura 2 el motor a controlar.
Figure 2 Motor a controlar
El motor marca KAG modelo: cuenta con un sensor de posición angular tipo encoder
incremental, por lo que se necesitará implementar un sistema digital capaz de leer las
cuentas del encoder. En la figura 3 se muestra el circuito propuesto para controlar el
motor. El sistema básicamente cuenta con un microcontrolador encargado de:
 Procesar las señales del encoder.

 Determinar la respuesta que se será enviada a la etapa de potencia mediante los
canales PWM.
 Leer la posición de referencia a través de puerto serial que será enviada por una
interfaz gráfica diseñada en Labview.
 Leer las constantes de control proporcional, derivativo e integral que serán enviadas
a través de la interfaz.
 Enviar a la interfaz gráfica los datos de la respuesta y el comportamiento de error, la
respuesta proporcional, derivativa e integral.
Figure 3 el circuito propuesto para controlar el motor.
También cuenta con una etapa de potencia, implementada con un puente H de mosfets,
las respectivas conexiones de encoder al microcontrolador y finalmente una etapa
encargada de acondicionar los datos enviados por serial con un circuito integrado
MAX232.
En la figura 4 se muestra el código implementado en el microcontrolador. Cabe

mencionar que la relación de la transmisión del motor es de 1:50 por lo que se aumenta
la resolución del encoder
Figure 4 Código implementado en el microcontrolador.
En la figura z se muestra la disposición de la interfaz diseña en labview para controlar
el motor y en la figura 2 se muestra el código de bloques.
Figure 5 Interfaz Grafica
Figure 6 Diagrama de bloques de la interfaz grafica

Resultados
Se puso a prueba el motor colocándolo en la posición 0°, y de ahí, se llevó a 90 °, se
observó una respuesta buena, muy cercana a nuestra señal, con un poco de ruido en la
señal.
En nuestra interfaz gráfica observamos que la señal contiene un poco de ruido, pero en
general el comportamiento de nuestro control es preciso.
Análisis de Resultados
Pudimos observar un comportamiento adecuado en el control de la posición, debido a
que no se observaron movimientos subamortiguados en el control, por lo que podemos
decir que el control fue el adecuado, se tuvo que sintonizar el PID de manera
experimental, sin embargo, al utilizar la función de transferencia del motor fue más facil
poder encontrar las ganancias adecuadas para el correcto control
Conclusiones
El control de posición para un motor de CD debe ser robusto, el lazo de control se realiza
mediante la medición de un encoder, este debe de tener una buena definición, esto
ayuda a la implementación de un control correcto y eficiente. En nuestro caso el encoder
utilizado fue el del motor, el cual posee una definición de 100 ranuras y a pesar de que
la señal obtenida por el encoder fue discreta, pudimos obtener un buen resultado.
Referencias
- Giménez de Guzmán, M.I., V.M. Guzmán y M. Torres (1995). A close loop dc
motor speed control simulation system using space, First IEEE International
Caracas Conference on Devices, Circuits and Systems
- González, G.N., J.E. Bosso, F.M. Serra (2011). Implementación de un Control
de Velocidad a Lazo Cerrado de un Motor de CC con dsPIC30F4011, Reunión
de Trabajo en Procesamiento de la Información y Control, RPIC.
- Leonhard, W. (2001). Control of Electrical Drives, Springer, Berlin

Control de Velocidad Lazo Cerrado

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Control de Velocidad Lazo Cerrado

Cargado por

Información del documento

Descripción original:

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

Control de Velocidad Lazo Cerrado

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

Introducción

En la actualidad, el campo de aplicación de los motores de CC se ha reducido

La posición, velocidad y corriente del motor de CC pueden ser controladas variando la

La facilidad de modelado del motor de CC permite diseñar controles de posición,

Actualmente, estos controles son implementados en controladores digitales ya que son

En la figura 1 se muestra el circuito equivalente de un motor de C.D. en su configuración

Figure 1 Circuito equivalente de un motor de C.D.

Donde 𝑒𝑔 se denomina voltaje inducido y es equivalente a:

 𝐵𝜔: Es el par generado por la fricción viscosa 𝐵.

Lazo de Control de Posición. La función de transferencia de lazo cerrado del control de

La función de transferencia de lazo cerrado se puede representar como,

A continuación, se muestra en la figura 2 el motor a controlar.

Figure 2 Motor a controlar

 Procesar las señales del encoder.

En la figura 4 se muestra el código implementado en el microcontrolador. Cabe

Figure 5 Interfaz Grafica

Figure 6 Diagrama de bloques de la interfaz grafica

También podría gustarte