Curso de Robótica

299011

Grupo: 299011_28

Tutor
Sandra Isabel Vargas

Presentado por
Enrique Mondragón

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

MEDELLIN

Noviembre 26 de 2018

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 Desarrollo de la Fase 4

Actividades a desarrollar
El estudiante debe estudiar las temáticas correspondientes a la Unidad 3,
y realizar las siguientes actividades:

1. Identificar qué aspectos referentes a la programación de robots,

sabe y cuales se desconocen. Realizar un mapa conceptual sobre
la temática “Programación de robots”

Concepto Definición

Medio utilizado para gobernar los movimientos y funciones del robot, por lo que su correcta
adaptación con la tarea a realizar y la sencillez de manejo son factores determinantes del
Lenguaje de programación rendimiento obtenido en los robots industriales

Consiste en hacer realizar al Robot la tarea, al tiempo que se registran las configuraciones
Programación Gestual adoptadas, para luego realiza la repetición automática

Aprendizaje directo Se realiza por medio de un a aparato o mando (Joystick) que controla los motores en
motorizado movimiento punto a punto

Se realiza el movimiento físico del brazo guiando la trayectoria del manipulador , el ciclo de
movimientos se decide en miles de puntos muy cercanos entre si, estos son registrados en la
Aprendizaje directo manual memoria del computador

Es un paradigma de programación que usa objetos y sus iteraciones para realizar aplicaciones,
Programación orientada a está basado en varias técnicas incluyendo herencia, modularidad , polimorfismo y
objetos encapsulamiento, facilitando la estructura de los programas.

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Mapa conceptual

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 2. Investigar las generalidades de los siguientes softwares de
programación de robots: Robocell, Roboworks, VREP, Robot studio,
RoboDK, Kuka Simpro, Cosimir. Seleccionar uno de ellos y
elaborar un tutorial sobre el manejo del mismo, explicando
detalladamente los pasos a seguir para realizar una
simulación.

Software Características

Robocell está totalmente integrado son el software de control y

programación de robótica SCORBASE y permite simulación
dinámica del robot y las células de trabajo durante la enseñanza
de posiciones y ejecución del programa, cuenta con un módulo
de representación gráfica en 3D del robot y otros dispositivos de
Robocell la celda de trabajo.

Simulador Virtual ROBOT Experimentation Platform con extensa

capacidad y funcionalidades APIs conjunto de funciones y
métodos que se pueden utilizar con otros software, dispone de
una interfaz de entorno de desarrollo IDE en la que cada modelo
u objeto está basado en la arquitectura de control distribuido ,
puede ser controlado por un script propio o una aplicación remota
lo que lo hace ideal como plataforma multi robot, los
Vrep controladores pueden ser escritos en C, C++, Matlab etc. La
siguiente lista son sólo una de las posibles aplicaciones de uso
de V-REP:
Simulación de sistemas de fabricación automatizados.

Monitorización remota.
Control de hardware.
Prototipado rápido y verificación.
Monitorización de seguridad.
Enseñanza de robótica.
Presentación de producto.

RoboWorks es un software fácil de usar para el modelado de 3D,

Roboworks simulación y animación de cualquier sistema físico. Su manejo es
sumamente intuitivo modelo, gráfica de alta calidad, y totalmente
interactivo. Se puede usar animación vía el teclado, por un
fichero de datos, o por la fuente abierta RoboTalk que es la
interfaz programa. Lo probé y vale la pena trabajar con el. La
versión gratuita no permite guardar los trabajos realizados no
obstante se pueden intervenir los archivos .dat

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 RoboDK es un software para la simulación y
programación fuera de línea. La
programación fuera de línea significa que
los programas robots pueden ser creados,
simulados y generados fuera de línea
(desde un PC) para un brazo robot con un
RoboDK controlador robot específicos.
La programación fuera de línea es la mejor
manera de maximizar la rentabilidad de
inversión de los sistemas de robots. El
software de simulación y programación
fuera de línea de ABB, RobotStudio, permite
efectuar la programación del robot en un
ordenador en la oficina sin interrumpir la
producción. RobotStudio proporciona las
herramientas para incrementar la
rentabilidad de su sistema robotizado
mediante tareas como formación,
RobotStudios programación y optimización, sin afectar la
producción, lo que proporciona numerosas
ventajas, como reducción de riesgos,
arranque más rápido, transición más corta e
incremento de la productividad. RobotStudio
se ha construido en el VirtualController de
ABB, una copia exacta del software real que
hace funcionar su robot en producción. Ello
permite simulaciones muy realistas, con
archivos de configuración y programas de
robot reales e idénticos a los utilizados en
su instalación.

Con el software KUKA.Sim puede

determinar previamente los tiempos de ciclo
en un entorno virtual, sin necesidad de que
las células de fabricación existan realmente.
De esa manera ahorraré mucho tiempo en
la fase de planificación. Puesto que el
programa de la unidad de control virtual es
idéntico en todos los aspectos al software
del robot real, los tiempos de ciclo
calculados con KUKA.Sim son muy
Kuka sim pro precisos. Además, hay numerosas
funciones disponibles para proyectar sus
componentes de forma inteligente, por
ejemplo: Integración de señales E/S,
sensores como barreras de luz o
características físicas similares
Cinematismo de las propias geometrías,
como garras, pinzas, WZM, etc. Esta es la
base para la transición a Industrie 4.0 y para
lograr una mayor productividad, una calidad
razonable y la transparencia de datos.

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Damos doble clic en el acceso directo para iniciar el programa RoboDK.
Seleccione Archivo➔ Abrir para cargar uno de los ejemplos de estaciones de
RoboDK proporcionados por defecto (archivos RDK). Alternativamente, arrastre y
suelte un archivo en la pantalla principal de RoboDK para cargarlo.

A lo largo de la documentación de RoboDK, los clics en la pantalla están

representados por los siguientes iconos:

Clic izquierdo Clic derecho Doble clic

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Podemos utilizar un ratón de 3 botones para navegar en 3D. Alternativamente, es
posible usar una combinación de las teclas Ctrl, Alt y Mayús con un simple clic del
botón izquierdo del ratón para trasladar, Rotar y hacer Zoom.
Selección Trasladar Rotar Acercar

Clic izquierdo Sostener botón Sostener clic Mover rueda del

medio derecho ratón
Sostener la tecla Ctrl Sostener las teclas Sostener Ctrl + Sostener Mayús y
para seleccionar Ctrl + Alt y Mayús y seleccionar seleccionar
más de un objeto seleccionar

Haga clic con el botón derecho en la pantalla principal para ver los mismos
comandos de navegación 3D.

Podemos seleccionar en la barra de herramientas

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 Para comenzar en la
La sección empezar nos muestra cómo construir fuera de línea un proyecto
simple para una aplicación de pintura robótica en RoboDK, usando un robot UR10.
El ejemplo proporciona una visión general de algunas de las características claves
de RoboDK para simulación y programación fuera de línea, incluyendo:
o Cómo cargar un robot desde la Biblioteca en Línea
o Cómo Añadir una Referencia
● Cómo Abrir archivos
● Cómo Añadir Herramientas (TCP)
● Cómo Añadir Objetivos
o Cómo Crear Programas fuera de línea y simularlos
o Cómo Generar un programa para el controlador del robot y seleccionar
un post-procesador
o Cómo Exportar una simulación para compartirlas como HTML 3D o PDF
3D

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Los siguientes comandos están disponibles en la barra de herramientas por
defecto.
Abrir
Carga un archivo nuevo (Estación RDK RoboDK) o un tipo de
archivo soportado (robot, herramienta, Step, IGES, STL, ...)
Abrir biblioteca en línea
Muestra la biblioteca en línea (robots, herramientas y objetos de
muestra)
Guardar estación
Guarda la estación RoboDK (archivo RDK)
Deshacer
Deshace el último comando (Ctrl+Z)
Rehacer
Rehace el último comando (Ctrl + Y)
Añadir Referencia
Los sistemas de referencia permiten posicionar objetos con respecto
a otros
Añadir un objetivo de robot
Las posiciones de los robots (objetivos, o targets) guardan la
posición del Robot con respecto a un sistema de referencia o las
articulaciones del robot
Ajustar Todo
Actualiza la vista 3D para mostrar todos los elementos
Vista Isométrica
Muestra la vista isométrica 3D predeterminada
Mover Sistemas de Referencia
Mueve un Sistema de Referencia (sistema de coordenadas)
arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt)
Mover Herramienta (TCP)
Mueve un TCP de robot arrastrándolo en la pantalla (sostener Alt +
Mayús). Por ejemplo, una pistola de soldadura o una pinza.
Comprobar Colisiones

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Activa o desactiva la comprobación de colisiones. Más información
disponible sobre la comprobación de colisiones en la sección
de Colisiones
Simulación Rápida
Acelera la velocidad de simulación (mantener la barra espaciadora)
Pausar Simulación
La simulación se puede reanudar pulsando la barra espaciadora
Añadir Programa
Añade un nuevo programa de robot para simulación y generación de
programas
Añadir Programa Python
Añade una nueva macro de Python
Instrucción Movimiento Axial
Añade una nueva instrucción de movimiento de ejes del robot
(articular)
Instrucción Movimiento Lineal
Añade una nueva instrucción de movimiento lineal
Exportar Simulación
Exporta un programa o simulación como un archivo PDF 3D o
HTML 3D.

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 Para ingresar el sistema de coordenadas lo hacemos en el cuadro de dialogo

De forma predeterminada, RoboDK muestra la relación como la posición XYZ y los

ángulos de Euler en el formato X➔Y➔Z. Esto significa que la rotación se realiza
en el siguiente orden:
1. Primero: una rotación se hace alrededor del eje de X (caso azul claro).
2. Segundo: se realiza una rotación alrededor del eje Y estático (caso rosa).
3. Tercero: se realiza una rotación alrededor del eje Z estático (caso amarillo).
Los controladores Fanuc y Yaskawa/Motoman utilizan el formato descrito
anteriormente, sin embargo, otros fabricantes de robots usan el orden de rotación
de una manera diferente.
Podemos seleccionar entre diferentes formatos de orientaciones de la lista
desplegable de la ventana de detalles del sistema de coordenadas (doble clic en
un sistema de coordenadas).

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Por ejemplo, los robots Stäubli usan el orden X→Y’→Z’’, mientras que los robots
KUKA y Nachi usan Z→Y’→X’’. Por otro lado, los controladores de ABB utilizan los
Cuaterniones, que requieren 4 valores para definir la rotación:

También es posible introducir manualmente un formato personalizado. Por

ejemplo, se puede obtener el siguiente comando cuando se selecciona la opción
Script (pose personalizada):

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Configuración predeterminada
Seleccione Herramientas➔Opciones y seleccione Establecer ajustes por
defecto para establecer la configuración predeterminada. Más información
disponible en la sección Menú opciones.
Seleccione Herramientas➔Lenguaje y seleccione español para cambiar el
idioma a español.
Seleccione Herramientas➔Distribución de Barra de
Herramientas➔Predeterminada para configurar la barra de herramientas
predeterminada.
Seleccione Herramientas➔Opciones➔Otros➔ Establecer ajustes Python por
defecto para establecer la configuración predeterminada de Python. Más
información en la sección API RoboDK.
Importante: RoboDK requiere controladores de tarjetas gráficas actualizadas con
soporte para OpenGL v3.2 o posterior.

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