INDICE

I. INTRODUCCION.
II. ANTECEDENTES.
III. OBJETIVOS.
IV. MARCO TEORICO.
V. RESULTADOS.
VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.
VII. MARCO METODOLOGICO.
VIII. JUSTIFICACION DEL PROBLEMA.
IX. HIPOTESIS.
X. ANEXOS
XI. BIBLIOGRAFIA.
1.- INTRODUCCION.-

Para entender los contenidos del tema de hidráulica, vamos a montar un

Brazo o robot hidráulico, poniendo en juego los principios físicos en los que
se
Basan los circuitos hidráulicos utilizados por numerosas máquinas y
herramientas.
Cuantas veces has visto una grúa, una excavadora, una pala, un elevador…
Pues bien, todas funcionan de la misma forma que el proyecto que vas a
construir.
Vamos a estudiar principios físicos aplicables a los líquidos, así como
Veremos cómo se pone en juego el principio de PASCAL.
"La presión ejercida a un fluido en reposo dentro de un recipiente se
transmite sin
Alteración a cualquier punto del fluido, siendo el mismo en todas las
direcciones y
Actúa a través de fuerzas perpendiculares a las paredes del recipiente que lo
Contiene".

II ANTECEDENTES

Apareció basándose en el descubrimiento de la prensa hidráulica de Pascal la

cual permite levantar grandes masas con pequeñas fuerzas que se aplica en
el brazo hidráulico. En la antigüedad por la necesidad de construir grandes
edificaciones crearon una herramienta para levantar y transportar grandes
masas que utilizaban para la construcción; esta herramienta era un brazo de
madera que giraba sobre un eje para poder levantar y llevar el material de un
lugar a otro.

El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los

trabajadores que jalaban las cuerdas le permitía levantar al material y luego
bajarlo cuando se disminuía la fuerza. Con el transcurso de los años este
brazo
fue adquiriendo mejorías tanto en materiales como en su funcionamiento.
Cuando
Pascal descubre la prensa hidráulica estos brazos cambiaron radicalmente ya
que
se comenzaron a utilizar un sistema parecido a la prensa hidráulica, las cuales
Permitían levantar grandes pesos con menos esfuerzo.

III OBJETIVOS

1. Demostrar el funcionamiento del brazo hidráulico

2. Utilizar el modelo para demostrar la aplicación de fuerzas mediante
fluidos,
presión, fuerza y energía.
3. Que tipo de objetos es capas de levantar el brazo hidráulico.
IV MARCO TEORICO
Como su nombre lo dice el brazo hidráulico utiliza la presión de un fluido,
generalmente agua para levantar cargas. Para entender su funcionamiento se
deben revisar diferentes conceptos de Física de Fluidos, así que se resumen a
continuación.
La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica, que
estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas
que
alteren su movimiento o posición. El principal teorema que respalda el
estudio de
la hidrostática son el principio de Pascal. En el Principio de Pascal se dice que
la
presión aplicada a un punto de un fluido estático e incomprensible encerrado
en
un recipiente, se transmite íntegramente a todos los puntos del fluido. Así
tenemos
que la presión es igual a la fuerza sobre el área (P= F/A) y que se unidades
son
los pascales (N/m2
= Pa). Por otro lado, el Principio de Arquímedes implica que el
fluido donde se encuentra sumergido un objeto ejerce una fuerza de empuje
que
actúa soportando y levantando a dicho objeto.
En el caso del brazo hidráulico, se pueden levantar objetos gracias a una
serie de pistones. Se denomina pistón a un émbolo que se ajusta al interior
de las
paredes del cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos. El pistón
efectúa
un movimiento alternativo, obligando al fluido que ocupa el cilindro a
modificar su
presión y volumen o transformando en movimiento el cambio de presión y
volumen
del fluido. En todas las aplicaciones en que se emplea, el pistón recibe o
transmite
fuerzas en forma de presión de a un líquido o de a un gas. Cuando una fuerza
mecánica, trabajo o potencia es aplicada a un pistón A, la presión interna
desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de empuje
a un
pistón B. Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el fluido es igual en
todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el pistón B es igual a la
fuerza ejercida en el fluido por el pistón A, asumiendo que los diámetros de A
yB
son iguales y sin importar el ancho o largo de la distancia entre los pistones,
es
decir por donde transitará el fluido desde el pistón A hasta llegar al pistón B.
En nuestro modelo, los pistones utilizados son jeringas interconectadas y
llenas de fluidos. De esta manera, cuando uno ejerce presión sobre una
jeringa,
ésta se refleja hacia las demás permitiendo el movimiento de las diferentes
partes
del brazo hidráulico, debido a que actúan como palancas.
La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de
aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros
mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. En el modelo a realizar, las
palancas serán de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo de
palancas la
fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en nuestro trabajo es
de
vital importancia poder levantar objetos. Además se utilizarán palancas
múltiples
ya que es brazo que construiremos constará de dos hasta cuatro palancas
para
poder lograr el cometido

ORIGEN DEL BRAZO HIDRAULICO:

El brazo constaba de un sistema de poleas que por la fuerza de los

trabajadores que jalaban las cuerdas le permitía levantar al material y luego
bajarlo cuando se disminuía la fuerza. Con el transcurso de los años este
brazo fue adquiriendo mejorías tanto en materiales como en su
funcionamiento. Cuando Pascal descubre la prensa hidráulica estos brazos
cambiaron radicalmente ya que se comenzaron a utilizar un sistema parecido
a la prensa hidráulica, las cuales permitían levantar grandes pesos con menos
esfuerzo.

En nuestra época estos brazos hidráulicos son utilizados para diferentes

objetivos como son: para las construcciones, para el transporte de carga,
para la simulación del funcionamiento de las partes del cuerpo humano como
dedos, antebrazos, brazos, piernas, etc.

FLUIDOS
Es la parte de la física que estudia la acción de los fluidos en reposo o en
movimiento, tanto como sus aplicaciones y mecanismos que se aplican en los
fluidos. Es la parte de la mecánica que estudia el comportamiento de los
fluidos en equilibrio (Hidrostática) y en movimiento (Hidrodinámica). Esta es
una ciencia básica de la Ingeniería la cual tomó sus principios de las Leyes de
Newton y estudia la estática, la cinemática y la dinámica de los fluidos.

Se clasifica en:
- Estática: De los líquidos llamada Hidrostática. De los gases llamada
Aerostática.
- Cinemática: De los líquidos llamada Hidrodinámica. De los gases llamada
Aerodinámica.

HIDROSTATICA:

La hidrostática es la rama de la mecánica de fluidos o de la hidráulica, que

estudia los fluidos en estado de equilibrio, es decir, sin que existan fuerzas
que alteren su movimiento o posición. Los principales teoremas que
respaldan el estudio de la hidrostática son el principio de Pascal y el principio
de Arquímedes.

PRINCIPIO DE PASCAL:

En física, el principio de Pascal o ley de Pascal, es una ley enunciada por el

físico y matemático francés Blaise Pascal (1623-1662) que se resume en la
frase: “el incremento de presión aplicado a una superficie de un fluido
incompresible (líquido), contenido en un recipiente indeformable, se
transmite con el mismo valor a cada una de las partes del mismo”. Es decir
que si en el interior de un líquido se origina una presión, estas se transmiten
con igual intensidad en todas direcciones y sentidos. En el sistema
internacional, la unidad de presión es 1 Pascal (Pa), que se define como la
fuerza ejercida por 1 newton sobre la superficie de 1 metro cuadrado.

PRESION HIDROSTATICA:

Un fluido pesa y ejerce presión sobre las paredes, sobre el fondo del
recipiente que lo contiene y sobre la superficie de cualquier objeto
sumergido en él. Esta presión, llamada presión hidrostática, provoca, en
fluidos en reposo, una fuerza perpendicular a las paredes del recipiente o a la
superficie del objeto sumergido sin importar la orientación que adopten las
caras. Si el líquido fluyera, las fuerzas resultantes de las presiones ya no
serían necesariamente perpendiculares a las superficies. Esta presión
depende de la densidad del líquido en cuestión

DENSIDAD DE LOS FLUIDOS:

La densidad de una sustancia se define como el cociente de su masa entre el

volumen que ocupa. La unidad de medida en el S.I. de Unidades es kg/m3,
también se utiliza la unidad g/cm3.

SUSTANCIA
DENSIDAD EN Kg/m3
Aceite
920
Acero
7850
Agua
1000
Aire
1,3
Alcohol
780
Aluminio
2700
Caucho
950
Cobre
8960
Cuerpo Humano
950
Gasolina
680
Helio
0,18
Madera
900
Mercurio
13580
Sangre
1480-1600
Tierra (Planeta)
5515
Vidrio
2500

PISTONES

CONCEPTO DE PISTON:

Se denomina pistón Se trata de un émbolo que se ajusta al interior de las

paredes del cilindro mediante aros flexibles llamados segmentos. Efectúa un
movimiento alternativo, obligando al fluido que ocupa el cilindro a modificar
su presión y volumen o transformando en movimiento el cambio de presión y
volumen del fluido. En todas las aplicaciones en que se emplea, el pistón
recibe o transmite fuerzas en forma de presión de a un líquido o de a un gas.

TRANSMISION DE POTENCIA:

Una fuerza mecánica, trabajo o potencia es aplicada en el pistón A. La presión

interna desarrollada en el fluido por su la densidad ejerciendo una fuerza de
empuje en el pistón B. Según la ley de Pascal la presión desarrollada en el
fluido es igual en todos los puntos por la que la fuerza desarrollada en el
pistón B es igual a la fuerza ejercida en el fluido por el pistón A, asumiendo
que los diámetros de A y B son iguales y sin importar el ancho o largo de la
distancia entre los pistones, es decir por donde transitará el fluido desde el
pistón A hasta llegar al pistón B.

APLICACION DE POTENCIA EN JERINGAS:

El largo cilindro de la figura puede ser dividido en dos cilindros individuales

del mismo diámetro y colocados a distancia uno de otro conectados entre si
por una cañería. El mismo principio de transmisión de la fuerza puede ser
aplicado, y la fuerza desarrollada en el pistón B va ser igual a la fuerza
ejercida por el pistón A. En el siguiente gráfico podemos observar la
versatilidad de los sistemas hidráulicos y/o neumáticos al poder ubicarse los
componentes aislantes no de otro, y transmitir las fuerzas en forma
inmediata a través de distancias considerables con escasas perdidas. Las
transmisiones pueden llevarse a cualquier posición. Aun doblando esquinas,
pueden transmitirse a través de tuberías relativamente pequeñas con
pequeñas perdidas de potencia.

PALANCAS

CONCEPTO DE PALANCA:

La palanca es una máquina simple que se emplea en una gran variedad de

aplicaciones. Probablemente, incluso, las palancas sean uno de los primeros
mecanismos ingeniados para multiplicar fuerzas. Es cosa de imaginarse el
colocar una gran roca como puerta a una caverna o al revés, sacar grandes
rocas para habilitar una caverna. Con una buena palanca es posible mover los
más grandes pesos y también aquellos que por ser tan pequeños también
representan dificultad para tratarlos.
Básicamente está constituida por una barra rígida, un punto de apoyo o
Fulcro y dos o más fuerzas presentes: una fuerza a la que hay que vencer,
normalmente es un peso a sostener o a levantar o a mover, y la fuerza que se
aplica para realizar la acción que se menciona. La distancia que hay entre el
punto de apoyo y el lugar donde está aplicada cada fuerza, en la barra rígida,
se denomina brazo. Así, a cada fuerza le corresponde un cierto brazo. Como
en casi todos los casos de máquinas simples, con la palanca se trata de
vencer una resistencia, situada en un extremo de la barra, aplicando una
fuerza de valor más pequeño que se denomina potencia, en el otro extremo
de la barra.

En una palanca podemos distinguir entonces los siguientes elementos:

-El punto de apoyo o fulcro.
-Potencia: la fuerza (en la figura de abajo: esfuerzo) que se ha de aplicar.
-Resistencia: el peso (en la figura de abajo: carga) que se ha de mover.

PRINCIPIO DE GALILEO GALILEI:

Se cuenta que el propio Galileo Galilei habría dicho: "Dadme un punto de

apoyo y moveré el mundo". En realidad, obtenido ese punto de apoyo y
usando una palanca suficientemente larga, eso es posible. En nuestro diario
vivir son muchas las veces que “estamos haciendo palanca”. Desde mover un
dedo o un brazo o un pie hasta tomar la cuchara para beber la sopa involucra
el hacer palanca de una u otra forma. Ni hablar de cosas más evidentes como
jugar al balancín, hacer funcionar una balanza, usar un cortaúñas, una tijera,
un sacaclavos, etc. Casi siempre que se pregunta respecto a la utilidad de una
palanca, la respuesta va por el lado de que “sirve para multiplicar una
fuerza”, y eso es cierto pero prevalece el sentido que multiplicar es
aumentar, y no es así siempre, a veces el multiplicar es disminuir al
multiplicar por un número decimal por ejemplo.
TIPOS DE PALANCAS:

La ubicación del fulcro respecto a la carga y a la potencia o esfuerzo, definen

el tipo de palanca:

-Palanca de primer tipo o primera clase: Se caracteriza por tener el fulcro

entre la fuerza a vencer y la fuerza a aplicar. Esta palanca amplifica la fuerza
que se aplica; es decir, consigue fuerzas más grandes a partir de otras más
pequeñas. Algunos ejemplos de este tipo de palanca son: el alicates, la
balanza, la tijera, las tenazas y el balancín. Algo que desde ya debe
destacarse es que al accionar una palanca se producirá un movimiento
rotatorio respecto al fulcro, que en ese caso sería el eje de rotación.

-Palanca de segundo tipo o segunda clase: Se caracteriza porque la fuerza a

vencer se encuentra entre el fulcro y la fuerza a aplicar. Este tipo de palanca
también es bastante común, se tiene en lo siguientes casos: carretilla,
destapador de botellas, rompenueces. También se observa, como en el caso
anterior, que el uso de esta palanca involucra un movimiento rotatorio
respecto al fulcro que nuevamente pasa a llamarse eje de rotación.

-Palanca de tercer tipo o tercera clase: Se caracteriza por ejercerse la fuerza

“a aplicar” entre el fulcro y la fuerza a vencer. Este tipo de palanca parece
difícil de encontrar como ejemplo concreto, sin embargo el brazo humano es
un buen ejemplo de este caso, y cualquier articulación es de este tipo,
también otro ejemplo lo tenemos al levantar una cuchara con sopa o el
tenedor con los tallarines, una corchetera funciona también aplicando una
palanca de este tipo. Este tipo de palanca es ideal para situaciones de
precisión, donde la fuerza aplicada suele ser mayor que la fuerza a vencer. Y,
nuevamente, su uso involucra un movimiento rotatorio.

-Palancas múltiples: Varias palancas combinadas. Por ejemplo: el cortaúñas

es una combinación de dos palancas, el mango es una combinación de 2º
género que presiona las hojas de corte hasta unirlas. Las hojas de corte no
son otra cosa que las bocas o extremos de una pinza y, constituyen, por
tanto, una palanca de tercer género. Otro tipo de palancas múltiples se tiene
en el caso de una máquina retroexcavadora, que tiene movimientos
giratorios (un tipo de palanca), de ascenso y descenso (otra palanca) y de
avanzar o retroceder (otra palanca).

APLICACION DE LAS PALANCAS AL BRAZO HIDRAULICO:

En la figura se puede apreciar que las palancas que vamos a utilizar en

nuestro proyecto serán de tercer tipo o de tercer grado ya que en este tipo
de palancas la fuerza aplicada debe ser mayor a la fuerza a levantar y en
nuestro trabajo es de vital importancia poder levantar objetos. Además se
utilizarán palancas múltiples ya que es brazo que construiremos constará de
dos hasta cuatro palancas para poder lograr el cometido. Las palancas que
utilizaremos serán hechas de un material resistente preferiblemente de
madera y sostenidas en sus ejes por piezas metálicas, que permitirán obtener
un movimiento circular en cada una de las palancas y un movimiento
rotatorio en su eje para poder girar el brazo en distintas dirección

MOVIMIENTOS DEL BRAZO HIDRAULICO

El movimiento vertical consiste en desplazar arriba o abajo nuestro centro de

masas mediante una extensión o una flexión de las articulaciones.
El movimiento rotatorio es el que se basa en un eje de giro y radio constante:
la trayectoria será una circunferencia. Si, además, la velocidad de giro es
constante, se produce el movimiento circular uniforme, que es un caso
particular de movimiento circular, con radio fijo y velocidad angular
constante.

En el movimiento circular hay que tener en cuenta algunos conceptos

específicos para este tipo de movimiento:
-Eje de giro: es la línea alrededor de la cual se realiza la rotación, este eje
puede permanecer fijo o variar con el tiempo, pero para cada instante de
tiempo, es el eje de la rotación.
-Arco: partiendo de un eje de giro, es el ángulo o arco de radio unitario con el
que se mide el desplazamiento angular. Su unidad es el radián.
-Velocidad angular: es la variación de desplazamiento angular por unidad de
tiempo.
-Aceleración angular: es la variación de la velocidad angular por unidad de
tiempo.

En dinámica del movimiento giratorio se tienen en cuenta además:

-Momento de inercia: es una cualidad de los cuerpos que resulta de
multiplicar una porción de masa por la distancia que la separa al eje de giro.
-Momento de fuerza: o par motor es la fuerza aplicada por la distancia al eje
de giro.
V RESULTADOS

Gracias a la construcción de este brazo pudimos levantar diversos objetos de

diferentes masas y así comprobar diferentes conceptos de física y
entenderlos
mejor. Con este proyecto se puede demostrar que la Física no tiene que ser
una
Ciencia difícil o aburrida, sino que utilizando proyectos sencillos se derivan
una
Gran cantidad de conceptos de Física-Mecánica.
Así mismo los mismos principios se utilizan a una escala mayor para
levantar objetos más pesados, como pueden ser los de una construcción
(rocas,
maderas, vigas, etc.). Estas máquinas se utilizan en la vida diaria y que con un
poco de investigación se puede llegar a conocer su funcionamiento

VI CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES.-

Para concluir se puede decir que La Hidráulica aplicada en maquinas cm un

brazo hidráulico nos pueden ayudar a el transporte de cosas pesadas o
pequeñas ya que los métodos actuales no son muy bien utilizados aunque si
estas pudieran girar hasta 360º sería mejor porque el transporte de la
mercancía seria más eficiente y segura siguiendo los principios básicos como
los de pascal ya que estos nos dan un modo eficiente para la realización de
trabajos de carga de objetos o muy pequeños o muy pesados.
Recomendaciones:

-Para diseñar un brazo hidráulico hay que diseñar a una medida acorde para
llevar a cabo su funcionamiento. Ya que si vamos a realizar un brazo
hidráulico con el fin de levantar objetos de gran peso, las medidas serian en
metros.

-Pero si por el contrario se va a utilizar para objetos de menos sus medidas

serian en cm.

VI MARCO METODOLOGICO.-

¿CÓMO TIENE QUE SER EL BRAZO HIDRÁULICO?

􀀹 La base del brazo hidráulico se realizará con Cartón prensado del tamaño
ideal para su uso, sobre la base se colocará la parte giratoria del brazo y las
jeringas de control, éstas deberán controlar los distintos movimientos del
brazo.

􀀹 El brazo hidráulico se realizará en una superficie plana y segura, debido a

que procederemos a pegar las piezas tomadas en cuenta para el brazo
hidráulico mediante Ribcola u otro pegamento de mejor calidad para el
pegado. Para su realización se utilizará la plantilla que nos guiara para
obtener dichas plantillas requeridas
􀀹 Las jeringas de control formarán el circuito hidráulico, se colocarán en los
lugares correctos para que puedan mover el brazo según nuestras
necesidades. Se podrán colocar como se crea más conveniente para su
debido manipulación para dicha defensa o demostración

􀀹 Pinza de agarre se podrá realizar de cualquier forma, se exige que sea

capaz de coger o agarrar algún objeto y mediante la actuación de las
jeringas de control se pueda cambiar de lugar dicho objeto.

􀀹 Base giratoria.- para la base giratoria se utilizará cartón prensado de 60*60

de doble o mas para que pueda ser mas seguro su giro aplicaremos unas
volandas que tengas en tu casa y que no te sirvan para nada. Se colocarán
según comodidad
MATERIALES
Un plaqué, chapó o marquetería de tamaño A3.
- Una base de cartón presado lo ideal o conveniencia para el uso
- 1 listón de madera de 21 cm de largo.
- 8 jeringas de 20 ml.
- 2 m de manguera de nivelación lo conveniente 4 mm (diámetro interior).
- 1 goma elástica.
-
- 3 escuadras metálicas pequeñas.
- docena tornillos de 5 cm de largo y 3 mm de diámetro.
- Volandas 2 docenas
- pegamento ribecola
Herramientas necesarias:
- Pistola de silicona.
- Taladro eléctrico.
- Destornillador.
- Cuchillo
- tijeras
- Alambre de cobre 1 m
-Agua
-Lijas de madera
- venesta
PARA SU PROCEDIMIENTO
Cortaremos la madera en forma rectangular para que sea la base de todo el
proyecto, posteriormente se procederá a dibujar en la madera restante las
piezas que serán el cuerpo del brazo hidráulico, una vez dibujado las partes
procederemos a cortarlas y prepáralas para la pintura, pintaremos el brazo
con el color elegido, luego ensamblaremos las piezas para darle forma al
brazo, una vez ensamblada las piezas comprobaremos que tenga movilidad y
comprobaremos que todo este acorde al plano, tomaremos las jeringas ,las
mangueras y las uniremos, una vez unidas pondremos el liquido de freno o
agua y probaremos que tengan el suficiente liquido para que pueda
funcionar, luego las adaptaremos al brazo y probaremos que las mismas
hagan funcionar al brazo. Pondremos jeringas en la base circular y
probaremos que estas muevan el brazo de lado a lado, colocaremos el brazo
ya antes armado en la base circular y lo haremos funcionar para poder ver
errores en el mismo y poderlo corregir, una vez hecho todo esto
comprobaremos que este brazo sea capaz de levantar algún objeto y de
transportarlo de un lugar a otro.
VIII.JUSTIFICACION DEL PROBLEMA

La construcción del brazo hidráulico con jeringas pretende demostrar más

dinámicamente con elementos de poco valor el funcionamiento de la teoría
de pascal.
También aplicar conceptos matemáticos y científicos básicos y utilizar
materiales de poco valor para la elaboración de la mano hidráulica con
jeringas.
IX.-HIPOTESIS

Para la presente investigación se ha planteado como hipótesis:

Ho. “mediante un flujo del agua usar la presión hidráulica para levantar o
multiplicar alguna fuerza”
Variables:
Independiente: Tiempo
Dependiente: flujo del agua
Con una importancia En el cual podemos demostrar que la fuerza y presión
puede originar movimientos en los cuerpos.
Y así podemos demostrar que no solo con un motor podemos generar
movimiento.
En la realización de un brazo hidráulico implica manejar principalmente los
principio de pascal y Arquímedes con base a lo cual incluye llegar a
profundizar con más información como: palanca hidráulica, presión
hidrostática y fluidos para así poder llegar a comprender la parte teórica y así
poder seguir a la parte practica el cual incluye materiales para su correcta
elaboración y así con la información recabada y la realización del proyecto
llegar a comprender su importancia en su utilización.
X.- ANEXOS
X.- BIBLIOGRAFIA
http://www.taringa.net/posts/hazlo-tu-mismo/18403818/Te-digo-como-
hacer-un-brazo-robotico-con-sistema-hidraulico.html
http://www.acmor.org.mx/reportescongreso/2013/prepa/prototipos/13-brazo-
hidraulico.pdf
http://www.feriadelasciencias.unam.mx/anteriores/feria18/F_E_IE%20Brazo_hidraulico.p
df
http://www.iesbotanico.org/archivos/elementos/148/PROYECTO%20COMPLETO.pdf
http://proyectos11-02.blogspot.com/2011/06/brazo-hidraulico-con-jeringas_06.html