Sesion 9 A Levantamiento Modo RTK

Sesión N° 9:
Levantamientos en modo RTK
Ing. Civil Josualdo Villar Quiroz

REPASO:
• ¿Qué
aprendimos la
sesión anterior?
Repaso sesión anterior / Saberes previos
• ¿Cómo se realiza un levantamiento geodésico con Diferencial GPS
utilizando el método estático?
Problematización
¿Cuál es el procedimiento a seguir para realiza un
levantamiento geodésico con Diferencial GPS
utilizando el método RTK?
Logro de la sesión
• Al finalizar la sesión el estudiante comprende el procedimiento para la
ejecución de proyectos de levantamientos geodésicos de modo RTK.
Motivación
https://youtu.be/lAJYTslat48
https://youtu.be/_hvkePmyaMQ
https://youtu.be/E7oqLBZceWU
MÉTODO RTK
Sistema de Adquisición de
datos GPS RTK
(Real Time Kinematic)
Francis Bondoux – José Darrozes

RTK : Real-time differential positionning
necesitamos:
• Un receptor GPS de referencia BASE

• Una transmisión por radio modem o GSM
• Un receptor GPS Mobil ROVER
Concepto RTK
• Un receptor GPS solo puede calcular una

posición con una precisión de 100 metros
• Un receptor GPS en modo RTK puede
calcular una posición centimetrica
Precisión teorica en modo RTK:

Error de recepción satelital + 2 cm cada 10 km
Estación GPS BASE FIJA
Transmición UHF
Radio Modem
Sistema de adquisición autonomo
Estación GPS Rover (mobil)

El receptor GPS ROVER recibe las corecciones transmitidas por el receptor BASE
por medio de una transmición Telemetrica UHF en tiempo real ,
y permite obtener una posición centimétrica
Los DATOS de posición del ROVER se
Registran en formato ASCII en memoria Flash
del sistema de adquisición autonomo
LCD para monitorear la calidad

de recepción durante las mediciones
Sistema de adquisición de datos RTK
Receptor GPS ROVER
VENTAJA del metodo:

los datos se graban directo en formatoASCII
NO Hay Post tratamiento

Formato de datos RTK
Hora UTC Pdop
sitio
Numero latitud Altitud
fecha satelites RMS
longitud
ilo 03/24/05 16:23:17,000000 06 2,7 S 17,62234212 W 70,9546069 742,0670 0,004

ilo 03/24/05 16:23:32,000000 06 2,7 S 17,62234230 W 70,9546069 742,0800 0,009
ilo 03/24/05 16:23:47,000000 06 2,7 S 17,62234272 W 70,9546067 742,0560 0,003
ilo 03/24/05 16:24:02,000000 06 2,7 S 17,62234283 W 70,9546069 742,0540 0,005
ilo 03/24/05 16:24:17,000000 06 2,7 S 17,62234280 W 70,9546073 742,0630 0,006
ilo 03/24/05 16:24:32,000000 06 2,7 S 17,62234202 W 70,9546075 742,0640 0,002
ilo 03/24/05 16:24:47,000000 06 2,7 S 17,62234198 W 70,9546070 742,0720 0,005
ilo 03/24/05 16:25:02,000000 06 2,8 S 17,62234268 W 70,9546072 742,0630 0,006
Aplicación del metodo RTK:
Medición de desnivel entre una estación GPS de referencia
Y el nivel del rio Marañon
Dh = 6.8 m
Estación de
referencia
BASE
Trayectoria del levantamiento

RTK del nivel del rio Marañon
Punto del Nivel

del rio Marañon
LEVANTAMIENTO GEODESICO RTK
Se trata de un tipo de levantamiento cinemático que resuelve las

coordenadas de los puntos medidos en tiempo real.
En este método, se necesita un Receptor de Referencia y uno Móvil.
Ambos estarán conectados a través de un enlace de radio, de manera
que la Estación de Referencia retransmite los datos que recibe de los
satélites al Móvil, que a su vez recibe también los datos directamente
de los satélites a través de su propia antena.
LEVANTAMIENTO GEODESICO RTK
RTK (del inglés Real Time Kinematic) o navegación cinética
satelital en tiempo real, es una técnica usada para la topografía y
navegación marina basado en el uso de medidas de fase de
navegadores con señales GPS,GLONASS y/o de Galileo, donde
una sola estación de referencia proporciona correcciones en tiempo
real, obteniendo una exactitud submetrica. Cuando se refiere al uso
particular de la red GPS, el sistema también es llamado
comúnmente como DGPS (Corrección de portador de fase).
Los receptores "normales" basados navegación por satélite, comparan
una señal pseudoaleatoria que es enviada desde el satélite con una
copia interna generada por la misma señal. Puesto que la señal del
satélite tarda tiempo en alcanzar al receptor, las dos señales no se
"alinean" correctamente; la copia del satélite se retrasa en referencia a
la copia local. Al retrasar progresivamente la copia local, las dos
señales se alinearán correctamente en algún momento. Este retraso es
el tiempo necesario para que la señal alcance al receptor, y del
resultado de esto puede ser calculada la distancia al satélite.
La precisión de la medición resultante es generalmente una función
de la capacidad electrónica del receptor para comparar exactamente
las dos señales. En general, los receptores tradicionales pueden
alinear las señales con un porcentaje de 1% de margen de error.
Por ejemplo, el código de lectura en bruto (C/A) enviado al sistema
del GPS envía un bit de información cada 0.98 microsegundos, de tal
modo que un receptor tiene precisión de 0.01 microsegundos, o
cercano a los 3 metros en términos de distancia. La señal exclusiva
de uso militar P(Y) enviada por los mismos satélites se registra diez
veces más rápidamente, así que con técnicas similares el receptor
tendrá precisión de cerca de 30 cm. Otros efectos introducen errores
mucho mayores que esto, y la exactitud basada en una señal C/A sin
corregir es generalmente cerca de 15 M.
• RTK sigue el mismo concepto general, pero usa el portador de
satélite como su señal, no los mensajes contenidos en el mismo.
La mejora posible usando esta señal es potencialmente muy alta si
una continúa asumiendo una exactitud del 1% en la fijación. Por
ejemplo, el código de adquisición de datos en bruto GPS (C/A)
transmitidos en señal L1 cambia fase a 1.023 megaciclos (MHz),
pero el portador L1 por sí mismo es de 1575.42 MHz, más de mil
veces más rápido. Esta frecuencia corresponde a una longitud de
onda de 19 cm para la señal L1. De esta manera un error de ±1%
en la medición de fase del portador L1 corresponde a un error de
±1.9mm en la estimación base.
A partir de estos dos conjuntos de datos, es
posible la resolución de las ambigüedades y
obtener una posición bastante precisa con
respecto al Receptor (Estación) de Referencia.
Estas coordenadas serán diferenciales
respecto de la Referencia, alcanzando
precisiones entre 1 y 5 centímetros.
El contacto entre ambos receptores debe

existir siempre para alcanzar estas
precisiones. Si el algún momento esta
conexión se pierde (interferencia de árboles o
edificios), debe establecerse para seguir
midiendo, ya que de otra manera, la precisión
bajaría mucho en calidad.
El RTK se está convirtiendo en el método más común
para realizar levantamientos GPS de alta precisión en
áreas pequeñas y puede ser utilizado en aplicaciones
donde se utilizan las estaciones totales convencionales.
La precisión del lanzamiento de nuevos satélites que fueron parte de
la constelación GNSS traerá un aumento en las precisiones
posicionales de las técnicas ya establecidas de levantamiento, tanto
en post-procesamiento como en tiempo real.
En tiempo real la técnica RTK (Real Time Kicenamtic) posee grandes ventajas,
pues posee un gran precisión y es de gran productividad, principalmente cuando
es comparada con las técnicas convencionales de topografía. Sus mayores
limitaciones están en ambientes con mucha obstrucción (Vegetación y edificios) y
el alcance del link de radio que transmite las correcciones diferenciales.
La dificultad para implementar un sistema RTK radica en alinear
correctamente las señales. Las señales de navegación se codifican
deliberadamente para permitir que sean alineadas fácilmente, donde
cada ciclo del portador es similar a cada otro. Esto provoca que sea
extremadamente difícil saber si se han alineado correctamente las
señales o si está corrida en un ciclo y de este modo se está
introduciendo un error de 20 cm, o un múltiplo más grande de 20 cm.
Este problema de ambigüedad de un número entero se puede
abordar a cierto grado con sofisticados métodos estadísticos que
comparan las mediciones de las señales C/A y comparando los
rangos resultantes entre varios satélites. Sin embargo, ninguno de
estos métodos pueden reducir este error a cero.
• En la práctica, los sistemas de RTK utilizan un solo receptor como
estación base y un número determinado de unidades móviles. La
estación base retransmite la fase del portador que hace mediciones, y
las unidades móviles comparan sus propias medidas de fase con las
que está recibiendo la estación base. Hay varias maneras de
transmitir una señal corregida de la estación base a la estación móvil.
La manera más popular de alcanzar una transmisión de señales en
tiempo real y de bajo costo es utilizar un módem de radio, típicamente
en la banda UHF. En la mayoría de los países, ciertas frecuencias se
asignan específicamente para uso de RTK. Gran parte del equipo
topográfico terrestre tiene un módem de banda UHF integrado como
opción estándar. Hoy en día es muy popular el uso de comunicación
GPRS (por vía de internet celular movil) entre la base y el rover, o
bien del rover con respecto a una estación de referencia, que bien
puede ser CORS (de operación continua) o VRS (virtual).
Actividad práctica grupal
• Debatir :
• Levantamiento geodésico con Diferencial GPS utilizando el método RTK

Conclusiones de la Sesión
•¿Qué aprendimos hoy ?

TEMA SIGUIENTE SESIÓN:
 Uso de la radio en Levantamientos con receptor GNSS en

modo RTK.
Tarea / Asignación de casa
 Buscar información acerca del método RTK .
 Subir SCHOOLOGY
Bibliografía
• ATKINSON GORDO, ALAN D.J.;GARCÍA BALBOA, JOSÉ LUIS; ARIZA

• LÓPEZ, FRANCISCO J.; "Los Diferentes Test Para El Control De Calidad Posicional
• En Cartografía". XIII Congreso Internacional de Ingeniería Gráfica. Badajoz 2001.
• BERNÉ VALERO, J.L.; FEMENIA RIBERA, C. "GPS" Servicio de Publicaciones Universidad Politécnica
de Valencia. 2000.
• F.G.D.C.; "Geospatial Positioning Accuracy Handbook". Minesota (U.S.): Ninnesota Planning,.
FGCD-STD-007-1198. 1999
• MANZANO AGUGLIARO F., MANZANO AGUGLIARO G., CORCHETE
• FERNÁNDEZ, V., AGUILERA UREÑA, M.J.; Colomer de la Oliva I. "topografía por satélite: GPS
(Global Positioning System)".
• MANZANO AGUGLIARO F., MANZANO AGUGLIARO G., CORCHETE
• FERNÁNDEZ, V., AGUILERA UREÑA, M.J.; GARCÍA CRUZ, A. "Aplicaciones Del GPS A La Topografía Y
Geodesia". Servicio de Publicaciones Universidad de Almería. 2003.

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Ing. Civil Josualdo Villar Quiroz

Francis Bondoux – José Darrozes

• Un receptor GPS de referencia BASE

• Un receptor GPS solo puede calcular una

Precisión teorica en modo RTK:

Sistema de adquisición autonomo

Estación GPS Rover (mobil)

LCD para monitorear la calidad

Receptor GPS ROVER

VENTAJA del metodo:

NO Hay Post tratamiento

ilo 03/24/05 16:23:17,000000 06 2,7 S 17,62234212 W 70,9546069 742,0670 0,004

Trayectoria del levantamiento

Punto del Nivel

Se trata de un tipo de levantamiento cinemático que resuelve las

El contacto entre ambos receptores debe

• Levantamiento geodésico con Diferencial GPS utilizando el método RTK

•¿Qué aprendimos hoy ?

 Uso de la radio en Levantamientos con receptor GNSS en

• ATKINSON GORDO, ALAN D.J.;GARCÍA BALBOA, JOSÉ LUIS; ARIZA

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