Módulo o norma de un vector en R3

v= v2x Cv2y Cv2z

Producto escalar en R3

u v cos q si us0o vs0

u.v = 1
0 si u = 0 n v = 0

u.v = uxvx Cuyvy Cuzvz 2

Ángulo entre vectores:

u.v
cos q = ;
u v

Entonces:
uxvx Cuyvy Cuzvz
q = arccos , 0%q%p
u v

Condición de perpendicularidad entre vectores:

p
u.v = 05 cos q = 05q =
2
Entonces:

utv5u.v = 0

Proyección de un vector en la dirección de otro:

u.v
u1 = v
v2

Este vector es la proyección de u en la dirección de v :

 u.v
proy v u = v
v2

El vector u2 puede obtenerse por diferencia :

u = u1 Cu2 0 u2 = uQu1

Para resolver algunos problemas geométricos, es útil calcular el módulo del vector de proyección:
u.v u.v u.v
proy v u = v= v =
v2 v2 v

Producto vectorial

u#v = w

Módulo:
w = u v sen q

si cambiamos el orden de los vectores, se conservan la dirección y el módulo del producto vectorial pero
se invierte su sentido:
u#v = Q v#u

Fórmula para calcular el producto vectorial:

u#v = uy vzQuz vy , Q ux vzQuz vx , ux vyQuy vx 1

Podemos expresar la fórmula [1] utilizando determinantes como sigue::

Con la notación habitual de ternas, resulta:

Interpretación geométrica del módulo del producto vectorial

Área del paralelogramo = u .h

h
sen q = 0h = v sen q
v

Entonces:

Área del paralelogramo = u v sen q = u#v

Producto mixto
u. v#w = u#v .w

Interpretación geométrica del producto mixto:

Volumen del paralelepípedo = área de la base . Altura
A = u#v
h = cos q w

Entonces:
V = u#v w cos q 1

Por otra parte:

u#v .w = u#v w cos áng u#v , w = u#v w cos q 2

De [1] y [2] resulta:

Volumen del paralelepipedo = u#v .w

Coplanaridad:
u, v, w u#v .w = 0

Ecuaciones del plano

Deducción de la ecuación general del plano

P x, y, z 2p 5 P0Ptn 5 P0P.n = 0

xQx0 , yQy0, zQz0 . a, b, c = 0

a xQx0 Cb yQy0 Cc zQz0 = 0

ax Cby C cz Cd = 0 Ecuación general o implícita del plano

Para efectuar un gráfico aproximado del plano que obtuvimos, podemos buscar sus intersecciones
con los ejes coordenados: Para hallar la intersección con el eje x, debemos plantear y=z=0 y
despejar el valor de x. Análogamente para las otras intersecciones

Ecuación segmentaria del plano:

Si a,b,c,d son distintos de cero, es posible obtener otra ecuación del plano como sigue:
ax Cby C cz =Qd

a b c
xC yC z=1
Qd Qd Qd

x y z
C C =1
d d d
Q Q Q
a b c

Si llamamos p=–d/a , q=–d/b, r=–d/c

x y z
C C =1 Ecuación segmentaria del plano
p q r

Podemos observar que p, q y r indican las intersecciones con los ejes.

¿Cuál es la intersección del plano con el eje x?

intersección del plano con el eje y

0, q, 0

intersección del plano con el eje r

0, 0, r

La ecuación segmentaria es práctica para graficar un plano porque muestra los tres puntos de corte
con los ejes

Ecuación vectorial paramétrica del plano

u = u1, u2, u3 v = v1, v2, v3 no paralelosP0 x0, y0, z0

nos proponemos hallar la ecuación del plano π que pasa por Po y es paralelo a u y v.
¿Cómo podemos obtener un vector perpendicular al plano conociendo dos vectores paralelos a dicho
plano?
n = u#v

Teniendo n y el punto Po, podemos hallar la ecuación implícita o general del plano π como habíamos
visto previamente.
Obtendremos a continuación otro tipo de ecuación del plano, cuya deducción se basa en el concepto
de combinación lineal de vectores
P0P , u y v
Entonces:
da, b2R P0P = a u C b v

xQx0 , yQy0, zQz0 = a. u1, u2, u3 C b v1, v2, v3

Por lo tanto:

x, y, z = x0, y0, z0 C a u1, u2, u3 C b v1, v2, v3

O en notación vectorial:

x, y, z = OP0 C a.u C b.v Ecuación vectorial paramétrica del plano

De la ecuación general a la ecuación vectorial paramétrica

w : 2xQy C3z C9 = 0
Podemos despejar cualquiera de las variables, por ejemplo y:
y = 2x C3z C9

Entonces:

w : x, y, z = x, 2x C3z C9 , z

Reescribimos como suma de tres vectores, de forma tal que uno de ellos tenga los términos con x, otro
los términos con z y otro los términos independientes:

x, y, z = x, 2x, 0 C 0, 3z, z C 0, 9, 0

x, y, z = x 1, 2, 0 Cz 0, 3, 1 C 0, 9, 0 , con x, z2R

Si llamamos x=α , z=β, resulta:

w : x, y, z = 0, 9, 0 C a 1, 2, 0 C b 0, 3, 1 , con a, b2R

Ángulos y distancias
Ángulo entre dos planos:
El ángulo entre dos planos es el ángulo entre sus respectivos vectores normales:

áng p1, p2 = áng n1, n2

Si llamamos θ a dicho ángulo, resulta:
n1.n2
cos q =
n1 n2

Según el sentido de →n1y→n2 , se obtendrá alguno de los dos ángulos suplementarios. Convenimos en
tomar el menor de estos ángulos, por lo cual agregamos módulo en la fórmula anterior:

n1.n2
cos q =
n1 n2

n1.n2 p
q = arccos , 0%q% ángulo entre dos planos
n 1 n2 2

Planos perpendiculares y planos paralelos

Sean π1 y π2 planos de vectores normales →n1 y →n2 respectivamente:

Planos perpendiculares : p1tp2 5 n1.n2 = 0

Planos paralelos : p1 p2 5 n1 n2 5 n1 = kn2 , k2R

Distancia de un punto a un plano

p : ax CbyCczCd = 0 y un punto A xA, yA, zA , nos proponemos calcular la distancia de A a π.

La distancia de A a π es la longitud del segmento , siendo la proyección ortogonal (perpendicular) de A
sobre π.

Consideremos un punto cualquiera P(x,y,z) perteneciente a π.

A#A = proy n PA

Entonces:
dist A, p = proy n PA siendo P un punto cualquiera del plano

PA.n
proy n PA =
n

A continuación deduciremos una fórmula que permite calcular en forma muy sencilla la distancia de un
punto a un plano.
Sean:
p : ax Cby C cz Cd = 0
A xA, yA, zA

Habíamos visto que:

d A, p = proy n PA siendo P x, y, z 2p
PA = xAQx, yAQy, zAQz
n = a, b, c

Entonces:
PA.n a xAQx Cb yAQy Cc zAQz
proy n PA = =
n n

como d = -ax-by-cz entonces:

axA CbyA CczA Cd

proy n PA =
a2 Cb2 Cc2

Concluimos que:

a xA Cb yA Cc zA Cd
dist A, p = distancia de punto a plano
2 2 2
a Cb Cc

Distancia entre planos paralelos

Dados dos planos π1 y π2paralelos, ¿cómo podemos hallar la distancia entre ambos?

Todos los puntos de π1 están a la misma distancia de π2 , por lo tanto podemos elegir un punto
cualquiera de π1 y calcular su distancia a π2 .
Aplicamos la fórmula de distancia de un punto a un plano

Observación: Si los planos no son paralelos, la distancia entre ambos es 0.

Haz de Planos
Sean π1 y π2 dos planos no paralelos:
p1 : a1 x Cb1 y Cc1 z Cd1 = 0
p2 : a2 x Cb2 y Cc2 z Cd2 = 0

La intersección de dos planos no paralelos es una recta. Se denomina haz de planos al conjunto de planos
que pasan por dicha recta.
Puede demostrarse que la ecuación del haz de planos que pasan por la recta de intersección entre
π1yπ2es la siguiente:

k1 a1x Cb1y Cc1z Cd1 Ck2 a2x Cb2y Cc2z Cd2 = 0 , k1, k22R
Haz de planos que pasan por la recta r = p1hp2

Para cada par de valores de k1 y k2 se obtiene un plano que pasa por la recta r

Si k1=0 y k2≠0, se obtiene la ecuación del plano π2.

Si k2=0 y k1≠0, se obtiene la ecuación del plano π1.

Recta en R3
Ecuaciones de la recta en R3
y = ax Cb

Pero ¿qué representa esta ecuación en R3? En R3 es un plano paralelo al eje z, y en R2 es una recta:
Para definir un plano es suficiente conocer un vector perpendicular al plano y un punto del mismo. ¿Qué
datos permiten definir una recta en R3?

Para definir en forma vectorial una recta en R3

, es suficiente conocer un punto de la recta y un vector director que indique la dirección de la misma, o
sea un vector paralelo a la recta.

Ecuación vectorial de la recta

v = v1, v2, v3 y un punto P0 x0, y0,
z0 nos proponemos hallar la ecuación de la recta r que pasa por el punto Po y es paralela al vector v
.
P x, y, z perteneciente a la recta r. El vector P0P resultará paralelo al vector director v :
P0P = av
xQx0, yQy0, zQz0 = a v1, v2, v3
x, y, z = x0, y0, z0 C a v1, v2, v3 , a2R Ecuación vectorial de la recta

Ecuaciones paramétricas de la recta

la ecuación vectorial de una recta es:
x, y, z = x0, y0, z0 C a v1, v2, v3
Por igualdad de vectores:
x = x0 C a v1
y = y0 C a v2
z = z0 C a v3
Éstas son las ecuaciones cartesianas paramétricas de la recta.

Ecuaciones simétricas de la recta

Si v1,v2,v3 son distintos de cero, entonces:
xQxo yQyo zQzo
a= , a= , a=
v1 v2 v3
Igualando, resulta:
xQxo yQyo zQzo
= = Ecuaciones simétricas de la recta
v1 v2 v3

Recta definida como intersección de dos planos

p1 : a1x Cb1y Cc1z Cd1 = 0 p2 : a2x Cb2y Cc2z Cd2 = 0 determinan al cortarse una recta en R3 que
queda expresada por el sistema de ecuaciones lineales:

a1x Cb1y Cc1z Cd1 = 0

r:
a2x Cb2y Cc2z Cd2 = 0

¿Cómo podemos hallar un vector director de la recta y un punto de la misma?

v = n1 #n2

a1x Cb1y Cc1z Cd1 = 0

Dada una recta r:
a2x Cb2y Cc2z Cd2 = 0

podemos obtener un vector director calculando el producto vectorial n1 #n2

Para obtener un punto de la recta, fijamos arbitrariamente el valor de una de las variables y resolvemos
el sistema 2×2 resultante.

Ejemplo:
v = n1 #n2 = 0, 2,Q2

podemos fijar el valor de una de las variables en el sistema de ecuaciones que define a la recta, por
ejemplo fijemos arbitrariamente z=0
x Cy C1 = 0
sistema 2#2
xQy C2 = 0

3 1 3 1
x =Q , y= por lo cual un punto de la recta es P0 Q , ,0
2 2 2 2
Con la información obtenida, estamos en condiciones de escribir la ecuación vectorial de la recta:
3 1
r : x, y, z = Q , , 0 C l 0, 2,Q2 , l 2R
2 2

Otra forma de obtener la ecuación vectorial de la recta es resolver el sistema de ecuaciones que la define:
x Cy Cz C1 = 0 p1
r:
xQyQz C2 = 0 p2
Escribimos la matriz ampliada asociada al sistema:

Aplicamos operaciones elementales entre filas para resolver el sistema de ecuaciones:

1 1 1 Q1 1 1 1 Q1
1 Q1 Q1 Q2 F / F QF
2 2 1
0 Q2 Q2 Q1
1 1 1 Q1 1 0 0 Q1, 5
1 0 1 1 0, 5 F /F QF 0 1 1 0, 5
F /Q F 1 1 2
2 2 2
1 0 0 Q1, 5
0 1 1 0, 5
Y ahora escribimos el sistema simplificado:
x =Q1, 5 x =Q1, 5
y Cz = 0, 5 y = 0, 5Qz

Entonces el conjunto solución se puede expresar así:

 3
S = x, y, z 2R x =Q1, 5 o y = 0, 5Qz r : x, y, z = Q1, 5 ; 0, 5 ; 0 C l 0,Q1, 1 , l2R

Recta y plano: intersecciones y ángulos

Intersección entre recta y plano
¿Qué casos pueden presentarse en la intersección entre una recta y un plano?
Caso 1 (concurrente con un plano)
rhp = P

Caso 2 (paralela a un plano)

r p , rhp = :

Caso 3
r3p , rhp = r

Para hallar la intersección entre un plano y una recta, se reemplazan las ecuaciones paramétricas de la
recta en la ecuación del plano.

Pueden presentarse tres casos:

i) Es posible despejar el valor del parámetro, entonces reemplazando este valor en las ecuaciones de la
recta se obtiene el punto de intersección.
rhp = P

0 = 00r3p0rhp = r

0 = k con ks0 0Absurdo 0r p0rhp = :

Paralelismo entre recta y plano

¿Existe una manera de anticipar si una recta es paralela a un plano sin buscar la intersección?

r p5vtn 5 v .n = 0

¿Qué ocurre si la recta está incluida en el plano?

En este caso también se verifica que el vector director de la recta es perpendicular al normal del plano.
Pero a diferencia del caso anterior, todos los puntos de la recta están en el plano. Esto nos permite
afirmar que:
vtn
r3p5
Pr2p

Para saber si está incluida en el plano verificamos si los valores del punto xo, yo,
zo de la ecuación paramétrica satisfacen la ecuación del plano, sino es paralela

Perpendicularidad entre recta y plano

condición para la perpendicularidad

rtp 5 v n 5 v = kn

Ángulo entre recta y plano

Sea r una recta no paralela ni perpendicular a un plano π. Sea la proyección ortogonal de r sobre π. Se
define como ángulo entre r y π al ángulo agudo que forman r y r′.

¿Cómo podemos hallar dicho ángulo? Veamos la siguiente figura:

v.n
Podemos calcular el ángulo b entre v y n : cos b =
v n
Como habíamos visto previamente, de acuerdo con las direcciones de v y n el ángulo β podría ser mayor
de 90º. Agregamos módulo para obtener un ángulo agudo:
 v.n
cos b =
v n

Como α y β son complementarios se cumple que sen(α)=cos(β), entonces:

v.n
sen a =
v n

Por lo tanto:
v.n p
a = arcsen , 0%a% ángulo entre recta y plano
v n 2

Casos particulares:
v.n = 0 )
p
a= v=kn )
2

INTERSECCIÓN DE RECTAS EN R3
Sabemos que dos rectas en R2 o bien se cortan en un único punto o bien son paralelas.

Pero en R3, además de estos dos casos, existen rectas que ni se cortan ni son paralelas :
son las rectas alabeadas.

Caso 1: Rectas concurrentes o incidentes

r1hr2 = P

Caso 2: Rectas paralelas

r1 r2 5 v 1 = kv 2
Las rectas paralelas podrían ser coincidentes. Para verificar si dos rectas paralelas son coincidentes
basta con ver si un punto de una de ellas pertenece o no a la otra recta.

Caso 3: Rectas alabeadas

Existe otra posición posible para las rectas en R3. Consideremos el siguiente esquema en el que las
rectas r1, r2 y r3 contienen a las aristas de un cubo:

Las rectas r1 y r3 son paralelas. En cambio r1 y r2, que no son paralelas ni concurrentes, se denominan
alabeadas.

Para buscar la intersección, escribimos las ecuaciones paramétricas de las rectas y luego las
igualamos
ejemplo:
r1 : x, y, z = Q2, 1, 3 C a 1, 4, 5 r2 : x, y, z = 1, 0,Q2 C b 0, 3,Q1

x =Q2 C a x=1 Q2 C a = 1
r1 : y = 1 C4a , r2 : y = 3b 0 1 C4a = 3b
z = 3 C5a z =Q2Qb 3 C5a =Q2Qb
Nos queda un sistema de tres ecuaciones y dos incógnitas.
19
18 =Q
3

Como esto es falso, el sistema es incompatible. Habíamos descartado paralelismo, por lo tanto podemos
afirmar que las rectas son alabeadas.

Observación: Los sistemas que tienen más ecuaciones que incógnitas se denominan sobredeterminados
y en general son incompatibles.

Cuando el sistema tiene solución, podemos afirmar que las rectas se intersecan, o sea son concurrentes.
Para averiguar en qué punto se cortan, podemos reemplazar λ=1 en las ecuaciones paramétricas de r1
o β=–1 en las ecuaciones paramétricas de r2.

Plano que contiene a dos rectas

Dos rectas en R3 se denominan coplanares si existe un plano que contiene a ambas rectas.

Habíamos visto que dos rectas en R3 pueden ser concurrentes, paralelas o alabeadas. Veamos en qué
casos es posible encontrar un plano que las contenga:

Caso 1: Rectas concurrentes

Dadas dos rectas concurrentes r1 y r2, ¿cómo podemos encontrar el vector normal del plano?
v 1#v 2 = n
Para averiguar d reemplazamos un punto que pertenezca al plano.
Para completar la ecuación del plano, tomamos un punto P de cualquiera de las dos rectas.

Caso 2: Rectas paralelas

existe un plano que las contiene pero no podemos hallar el vector normal como en el caso de las rectas
concurrentes.
Ejemplo
r1 : x, y, z = 1, 2, 3 C l Q1, 1, 4
r2 : x, y, z = 1, 0, 0 Ct 3,Q3,Q12
P1P2

n = v#P1P2

P1P2= 0, K2, K3

n= 5, K3, 2

p : 5 xQ3 y C2 z C d = 0

Para completar la ecuación del plano, consideramos un punto de cualquiera de las rectas. Así
encontramos d y obtenemos la ecuación del plano que contiene a las rectas dadas:
p : 5xQ3y C2zQ5 = 0

Caso 3: Rectas alabeadas

No es posible hallar un plano que contenga a dos rectas alabeadas. Las rectas alabeadas no son
coplanares.
Se puede hallar el vector normal pero el plano resultante no verifica pues no contiene a la otra recta

Ángulo entre dos rectas

Definición: El ángulo entre dos rectas de R3 es el ángulo entre sus vectores directores.

Sean las rectas r1 y r2 con vectores directores →v1 y →v2. . Entonces:

v1.v2
cos a =
v1 v2
Usamos la misma convención que para ángulo entre planos y para ángulo entre recta y plano, y
aplicamos módulo:
v1.v2
cos a =
v1 v2
Por lo tanto:
v1.v2 p
a = arcos , 0%a% ángulo entre dos rectas
v1 v2 2
Casos particulares:
Si α=0 , entonces las rectas son paralelas (v1=k.v2).
Si α=π2 , entonces las rectas son perpendiculares (v1.v2=0).
Observación: La definición de ángulo que hemos adoptado no toma en cuenta si las rectas se cortan o
no.

Distancias y proyecciones
Proyecciones ortogonales
Proyección de un punto sobre un plano
AA#
 A#2p
A# = proyp A si y sólo si
AA#tp
Para obtener buscamos la recta perpendicular a π que pasa por A. El vector normal del plano es paralelo
a esta recta, por lo tanto podemos tomarlo como vector director y buscamos la intersección de la recta
con el plano, reemplazando las ecuaciones paramétricas de la recta en la ecuación del plano.

Proyección de una recta sobre un plano

Dados una recta r y un plano π, nos interesa obtener la proyección ortogonal de la recta sobre el plano.
En general, la proyección de una recta sobre un plano es otra recta r′:

proyp r = r#

Para hallar podemos proyectar dos puntos de la recta sobre el plano. Si llamamos A y B a dichos puntos,
resulta

proyp A = A# , proyp B = B#
La recta r′ que buscamos es la recta determinada por A′ y B′.
Pero teniendo en cuenta que el punto de intersección entre la recta y el plano pertenece a r′, es suficiente
proyectar un solo punto de r para que r′ quede definida.

También existe un caso especial: si la recta es perpendicular al plano, su proyección es un punto.

rtp0proyp r = A = rhp

Planos proyectantes de una recta

Los planos proyectantes de una recta son aquellos planos que incluyen a la recta y son perpendiculares a
los planos coordenados.

Ejemplo
 xQ2y Cz C7 = 0
r:
Qx Cy CzQ1 = 0

Construyamos el haz de planos que pasa por r:

H : a xQ2y C z C7 C b Qx Cy CzQ1 = 0

Ahora distribuimos y reordenamos:

El plano proyectante perpendicular al plano xy (o sea, paralelo al eje z) es un plano de la forma ax+by+
d=0. Por lo tanto:
a C b = 00a =Q b0 p1 : Q2x C3yQ8 = 0

El plano proyectante perpendicular al plano xz (o sea, paralelo al eje y) es un plano de la forma ax+cz+
d=0. Por lo tanto:
Q2a C b = 00b = 2a0 p2 : Qx C3z C5 = 0

Ejemplo2

r : x, y, z = 1, 2, 3 C t 2,Q1,Q4

Cuando las componentes del vector director de una recta son distintas de cero, podemos expresarla a
través de sus ecuaciones simétricas. En este caso:

xQ1 yQ2 zQ3

r: = =
2 Q1 Q4

A partir de las ecuaciones simétricas se deducen tres igualdades, cada una de las cuales se corresponde
con la ecuación de un plano proyectante de la recta:

El siguiente gráfico muestra la recta y su plano proyectante π1

Distancias
Distancia punto-recta en R3
Dados un punto A y una recta r de vector director v, queremos hallar la distancia entre A y r (con A;r).
Sea A′2r tal que AA′ es perpendicular a la recta.
S = b.h = v .d 1
Recordemos que el área del paralelogramo es igual al módulo del producto vectorial:
S = PA#v 2

gualando [1] y [2] podemos despejar d:

PA#v
0 d A, r =
v

Distancia entre dos rectas paralelas

La fórmula que hemos visto permite calcular la distancia entre dos rectas paralelas. Veamos un ejemplo:
 P1P2#v1
d r1, r2 = d P2, r1 =
v1

Distancia entre rectas alabeadas

P1P2 sobre la dirección perpendicular a ambas rectas, dada por v1×v2:
d r1, r2 = proyv #v P1P2
1 2
Recordemos que:

u.v
proy v u =
v

Entonces:

P1P2. v1#v2
d r1, r2 = distancia entre rectas alabeadas
v1#v2

Condición de coplanaridad
v1#v2 $P1P2 = 0

v1#v2 $P1P2 = 0
Entonces estamos en condiciones de enunciar una condición de coplanaridad entre dos rectas:
5 v1#v2 .P1P2 = 0