Diseño Celdas Robóticas

INGENIERÍA MECATRÓNICA
ROBÓTICA INDUSTRIAL
CONSULTA
Estudiante:
Ortiz Pamela
Nivel:
9vo Mecatrónica “B”
Tema:
DISEÑO DE CELDAS ROBÓTICAS
LATACUNGA – ECUADOR
DISEÑO DE CELDAS ROBÓTICAS
INTRODUCCIÓN
Las celdas robotizadas son unas de las máquinas más versátiles y flexibles, la seguridad
para las personas que combinan su ciclo de trabajo con los robots, no puede verse
mermada bajo ningún concepto. Todas las instalaciones robotizadas, poseen de varios
modos de trabajo, por lo general tres modos: uno para programación, otro modo de
trabajo de ajustes o semi-automático, y uno totalmente automático.
El proyecto e implantación de un sistema robotizado implica la consideración de un

gran número de factores, aunque van desde el posible rediseño del producto, hasta la
definición detallada del lay-out o plano de implantación del sistema.
Además de la selección del robot, hay que definir y diseñar los elementos periféricos
pasivos (mesas, alimentadores, utillajes, etc.) o activos (manipuladores secuenciales,
máquinas CN, etc.) que intervienen en la célula y situarlos físicamente en el sistema.
También se debe definir y seleccionar la arquitectura de control, tanto hardware como
software, que todo sistema flexible de fabricación debe incluir. La definición del lay-out
del sistema es un proceso iterativo del cual debe resultar la especificación del tipo y
número de robots a utilizar, así como también de los elementos periféricos, indicando la
posición relativa de éstos.
En este proceso es importante la experiencia del equipo técnico responsable del diseño.
Sistemas CAD, simuladores específicos para robots y simuladores de sistemas de
fabricación flexible facilitan esta tarea. Un simulador de sistemas robotizados permite
evaluar las diferentes alternativas en cuanto al robot a utilizar y la disposición física de
todo el sistema. Utilizando la interacción gráfica, se puede analizar qué robot de los
existentes en la librería del programa se adapta mejor a la tarea programada, detectando
posibles colisiones y verificando el alcance.
Un simulador de sistemas de fabricación flexible permite dimensionar en forma
adecuada la célula, entregando información sobre productividad, rendimiento y
comportamiento ante cambios de la demanda o situaciones imprevistas. También
permite ensayar diferentes estrategias de control de la célula encaminada a optimizar su
funcionamiento.[CITATION Bar \l 3082 ]
UBICACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO EN LA CELDA.
Robot en el centro de la célula
Por cuestiones de espacio y dimensiones del robot se recomienda que el robot se
encuentre siempre lo más centrado posible de la célula, con la finalidad de obtener un
máximo aprovechamiento del campo de acción.
Robot en línea
Cuando uno o varios robots deben trabajar sobre los elementos que llegan en un sistema
de transporte, la disposición de robots en línea es la más adecuada.
Si el transporte es continuo, esto es, si las piezas no se detienen delante del robot, este
deberá trabajar sobre la pieza en movimiento, para lo que el transporte deberá limitar su
velocidad de modo que la pieza quede dentro del alcance del robot durante al menos el
tiempo de ciclo.
Robot móvil
En ocasiones es útil disponer del robot sobre una via que permita su desplazamiento
lineal de manera controlada.
Robot suspendido
La disposición del robot suspendido es la intrínseca de un robot pórtico en la que este
queda situado sobre el área de trabajo. Pero además de esta estructura de robot, es
posible colocar un robot articular invertido sobre la célula. [ CITATION Bar \l 3082 ]
UBICACIÓN DE ACCESORIOS DE BRAZOS ROBÓTICOS
Diseño de mesa de trabajo
Dentro de la celda de manufactura no existe una mesa de trabajo adecuada para sujetar
los materiales que se van a mecanizar, por lo que es necesario diseñar un sistema que
permita un adecuado trabajo y así obtener resultados óptimos.
La mesa de trabajo será útil para colocar el material, fijarlo de la manera adecuada,
mientras se realiza el proceso de mecanizado. Para realizar este diseño se toman en
cuenta aspectos como: la forma de sujeción del material, el alcance del robot (área de
trabajo), la forma de los materiales que se van a colocar sobre la mesa.
Sistema de sujeción
Debido a la forma de materiales que se van a colocar sobre la mesa de trabajo y a los
accesorios adicionales que se quieran acoplar, se realizan cuatro ranuras en T, con las
medidas necesarias para que se puedan insertar las tuercas y demás elementos para
sujetar.
Las bridas escalonadas tienen dientes compatibles con las calzas escalonadas, estas son
versátiles. Los dientes están especialmente diseñados para obtener un excelente soporte
de carga y una ranura central para introducir el perno de fijación.
Dimensiones de la mesa de trabajo
En base a investigaciones acerca del material apropiado para la construcción de la mesa,
se decide usar acero estructural ASTM A36, debido a que este tipo de acero es uno de
los materiales más básicos, utilizados en la construcción de estructuras para la industria.
Diseño del layout de la celda
En la instalación del sistema para mecanizar se crea un diseño de un robot KUKA KR16
con un cabezal fresador adaptado en el software KUKA SIM PRO.
La celda de manufactura diseñada con los componentes que la conforman se
implementará como se indica en la figura.
[ CITATION SIE17 \l 3082 ]
CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA DE CONTROL DE LA CELDA DE

TRABAJO
Una vez establecidos los elementos operativos de la célula y su disposición en la planta,
el segundo factor crítico en la definición de la célula robotizada es la especificación del
sistema de control.
 Control individual
 Sincronización
 Detección, tratamiento y recuperación
 Optimización del funcionamiento
 Interfaz con el usuario
 Interfaz con otras células
 Interfaz con un sistema de control superior
Estas funciones pueden ser necesarias en mayor o menor medida en el control de una
célula robotizada, se implementaran en un hardware que será preciso definir y
dimensionar.
En cualquier caso, el correcto dimensionamiento del control de la célula es tarea que no
debe desestimarse, pues repercutirá tanto en el coste de implantación y desarrollo de la
misma como en el de explotación.
[ CITATION Bar \l 3082 ]
SOFTWARE DE DISEÑO DE CELDAS ROBÓTICAS

1. RobotExpert
El software RobotExpert de Siemens PLM Software permite el diseño, la simulación y
la optimización de sus procesos robóticos, incluyendo la programación de robots
industriales fuera de línea, para maximizar la velocidad, la flexibilidad y el
funcionamiento de sus sistemas automatizados. RobotExpert es un sistema de software
de simulación de robots fácil de implementar que admite aplicaciones únicas del sector,
tales como recogida y almacenamiento, tratamiento de superficie de materiales,
soldadura con arco y corte con láser. RobotExpert, que utiliza un intuitivo entorno 3D,
le ofrece la capacidad de simular sistemas y celdas de fabricación completas, lo que le
permite optimizar rutas de robots y mejorar el tiempo de los ciclos. Con RobotExpert,
tiene la capacidad de crear la mejor disposición de equipos para que se ajusten a sus
necesidades de fabricación específicas.
Principales funcionalidades y ventajas
Funcionalidades
 Modelado en 3D cinemático para mecanización y robots

 Compatibilidad con robots de una amplia gama de proveedores (ABB, Fanuc,
Kuka, etc.)
 Simulación dinámica de robots en 3D
 Detección de colisiones
 Representación de diagramas de Gantt
 Programación de robots industriales fuera de línea
 Cálculo preciso del tiempo de ciclo mediante simulación real de robots (RSS)
 Capacidad de cargar programas de robot desde la planta
 Funcionalidades e interfaz de usuario personalizadas
 Herramienta de entorno intuitiva y nativa de Windows
Beneficios
 Optimización virtual de procesos robóticos

 Mayor productividad gracias a la mejora del tiempo de ciclo
 Programación estandarizada de robots industriales
 Menor tiempo de inactividad cuando se introduce un cambio o un nuevo
producto
 Prevención de riesgos para las personas y de costosos daños en los equipos
durante la introducción del nuevo programa
 Sencilla preparación de la sintaxis especial del programa del robot
[CITATION SIE17 \l 3082 ]
2. SOFTWARE ROBOTSTUDIO ABB

La programación fuera de línea es la mejor manera de maximizar la rentabilidad de
inversión de los sistemas de robots. El software de simulación y programación fuera de
línea de ABB, RobotStudio, permite efectuar la programación del robot en un ordenador
en la oficina sin interrumpir la producción.
RobotStudio proporciona las herramientas para incrementar la rentabilidad de su
sistema robotizado mediante tareas como formación, programación y optimización, sin
afectar la producción, lo que proporciona numerosas ventajas, como reducción de
riesgos, arranque más rápido, transición más corta e incremento de la productividad.
RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del

software real que hace funcionar su robot en producción. Ello permite simulaciones
muy realistas, con archivos de configuración y programas de robot reales e idénticos a
los utilizados en su instalación.
[ CITATION ABB18 \l 3082 ]
CRITERIOS DE INTEGRACIÓN DEL BRAZO ROBÓTICO EN PROCESOS

DE MANUFACTURA
La implantación de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestión, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introducción del robot. Será preciso siempre estar dispuesto a admitir
cambios en el desarrollo del proceso primitivo (modificaciones en el diseño de piezas,
sustitución de unos sistemas por otros, etc.) que faciliten y hagan viable la aplicación
del robot.
 Trabajos en fundición
 Soldadura
 Aplicación de materiales
 Aplicación de sellantes y adhesivos
 Alimentación de máquinas
 Procesado
 Corte
 Montaje
 Paletización
 Control de calidad
 Manipulación en salas blancas
En cuanto al tipo de robot a utilizar, habrá que considerar aspectos de diversa índole
como espacio de trabajo, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.
 Trabajos en fundición
La fundición por inyección fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado líquido, es inyectado a presión en el molde. Este último está
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyección del metal
mediante la presión ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde
y se enfría para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.
El robot se usa en:

 la fundición de las piezas del molde y transporte de éstas a un lugar de enfriado
y posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
 la limpieza y mantenimiento de los moldes, eliminando rebabas (por aplicación
de aire comprimido) y aplicando el lubricante.
 la colocación de piezas en el interior de los moldes (embutidos).
Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden
de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisión y su campo de acción ha
de ser grande. Su estructura más frecuente es la polar y la articular y su sistema de
control es por lo general sencillo.
 Soldadura
La industria automovilística ha sido la gran impulsora de la robótica industrial,
empleando la mayor parte de los robots instalados hoy día. La tarea robotizada más
frecuente dentro de la fabricación de automóviles ha sido, sin duda alguna, la soldadura
de carrocerías. En este proceso, dos piezas metálicas se unen en un punto para la fusión
conjunta de ambas partes, denominándose a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente eléctrica elevada y a baja tensión a través de dos
electrodos enfrentados entre los que se sitúan las piezas a unir.
Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una
presión determinada (de lo que depende la precisión de la soldadura). Además deben ser
controlados los niveles de tensión e intensidad necesarios, así como el tiempo de
aplicación. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.
La robotización de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la
pieza presentando ésta a los electrodos que están fijos, o bien, el robot transporta la
pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que
se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro método depende del tamaño, peso
y manejabilidad de las piezas.
[CITATION Bar \l 3082 ]
BIBLIOGRAFÍA
ABB. (2018). ABB Robot Studio. Obtenido de
http://new.abb.com/products/robotics/es/robotstudio
Antonio, B. (2007). Fundamentos de Robótica. España: McGrawhill.
SIEMENS, R. (2017). Automation Siemens. Obtenido de

https://www.plm.automation.siemens.com/es/products/tecnomatix/manufacturing-
simulation/human-ergonomics/robotexpert.shtml

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 Modelado en 3D cinemático para mecanización y robots

 Optimización virtual de procesos robóticos

[CITATION SIE17 \l 3082 ]

2. SOFTWARE ROBOTSTUDIO ABB

RobotStudio se ha construido en el VirtualController de ABB, una copia exacta del

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El robot se usa en:

Antonio, B. (2007). Fundamentos de Robótica. España: McGrawhill.

SIEMENS, R. (2017). Automation Siemens. Obtenido de

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