Controller R30iB

Robots FANUC
Robots FANUC
RoboDK soporta todos los controladores de robot FANUC desde RJ2,
incluyendo RJ3, r-30iA y r-30iB. Esta documentación se basa en el
controlador Fanuc R-30iA.
Las siguientes secciones demuestran las típicas operaciones al utilizar un
teach pendant de un robot Fanuc para preparar un nuevo programa en
RoboDK y transferirlo al robot.
Nota: Es recomendado solicitar la opción Descarga ASCII en el controlador
de robot Fanuc para transferir fácilmente los programas fuera de línea sin
problemas, como se explica en la sección comparación de programas LS y
TP.
Transferir un programa de robot
Debemos seguir estos pasos para cargar un programa desde un dsipositivo
USB:
1. Conecta el dispositivo USB en el teach pendant
2. Seleccione Menú➔Archivo
3. Seleccione Utilidades➔Establecer dispositivo➔USB
4. Seleccione DIR
5. Seleccione el archivo de programa TP o LS desde el disco USB (por
ejemplo BALLBARTEST.TP)   Esto guardará el archivo
automáticamente en la memoria del controlador Fr
6. Seleccione el programa en la memoria Fr y seleccione CARGAR (botón
de pantalla)
Importante: La opción Descargar ASCII es necesaria para la programación
fuera de línea. Esto permite cargar archivos LS directamente al controlador.
Alternativamente, los programas LS (archivos ASCII) pueden ser
compilados a los programas TP (archivos binarios) desde la PC usando las
herramientas WinOLPC de Fanuc’s (HacerTP).
Importante: La velocidad lineal de los programas creados con RoboDK es
definida por el registro R[10] por defecto. Si la velocidad no está establecida
en el programa, debe establecerse manualmente. En ese
caso:   Seleccione DATOS➔Tipo➔Registro, R[10] = 50 (para una
velocidad de 50 mm/s)
Iniciar un programa de robot
Siga estos pasos para iniciar un programa de robot:
1. Seleccione FCN (botón teach pendant)➔Abortar todo
2. Seleccione SELECCIONE (botón teach pendant)
3. Seleccione el programa (por ejemplo BALLBARTEST)
4. Presione y mantenga el interruptor Deadman
5. Seleccione REINICIAR. Todas las alarmas deben desaparecer.
6. Seleccione y mantenga el botón SHIFT del teach
7. Seleccione FWD (botón en el teach pendant)
Recuperando articulaciones del robot

Siga estos pasos para recuperar las articulaciones del robot:
1. Seleccione POSN (botón en el teach pendant) para ver la posición
actual del robot
2. Select JNT en la pantalla o seleccione COORD (botón en el teach
pendant) para seleccionar el modo de las articulaciones.
Recuperar la Herramienta del Robot (TCP)
Los siguientes pasos permiten crear o modificar las herramientas del robot
(TCP, también conocido como UTOOL en los programas del robot Fanuc):
1. Seleccione Menú➔Configuración➔Marcos
2. Seleccione una herramienta usando las flechas o la pantalla táctil y
seleccione ENTRAR.
3. Modifique los valores X, Y, Z, W, P, R como sea requerido.
Nota: Un programa generado desde RoboDK podría configurar la herramienta
en el controlador del robot como usted lo definió en su simulación RoboDK.
Este comportamiento depende de qué post-procesador use y cómo generar
programas en RoboDK.
Controlador RoboDK para FANUC
Los controladores de los robots proporcionan una alternativa a la
programación fuera de línea (donde un programa es generado, luego es
transferido al robot y es ejecutado). Con los controladores de robot, es posible
ejecutar una simulación directamente en el robot (programación en línea).
Más información disponible en la sección Controladores de Robot.
Una conexión entre RoboDK y el robot Fanuc puede ser establecida para
mover el robot automáticamente desde una PC conectada usando RoboDK.
Esto permite usar la opción RoboDK Ejecutar en el robot para la
programación en línea y la depuración. La conexión se puede establecer a
través de una conexión estándar Ethernet (TCP/IP).
Importante: Este modo de operación requiere la opción de software Fanuc
Mensajería Socket de Usuario e Interfaz de la PC.
Siga estos pasos para configurar el controlador RoboDK para Fanuc:
1. Primero debemos transferir los siguientes archivos (estos archivos
pueden ser proporcionados con este documento):
a. DRIVERRDK_S3. PC➔ Programa principal que gestiona la
comunicación a través de S3 (puerto de comunicación
socket número 3).   Este programa debe ser iniciado para
establecer una comunicación con RoboDK. Pueden ser
usadas otras conexiones de socket seleccionando el
programa correspondiente.
b. GO_MJ.TP
c. GO_ML.TP
d. GO_MC.TP
Siga estos pasos en el teach pendant del robot para preparar el puerto de
comunicación entre un robot Fanuc y RoboDK:
2. Seleccione Menú-Configuración-Host comm-[Mostrar]-servidores-
Seleccione3-Seleccione"S3"-Entrar.
a. Establecer protocolo para SM
b. Si hay múltiples puertos disponibles: Establecer puerto en P3 (o el
puerto correspondiente).
c. Establecer inactividad Timeout para 9999
3. Seleccione Menú-siguiente-Sistema-Variables.
a. Seleccione $HOSTS_CFG
b. Seleccione el Número 3
c. Establezca $SERVER_PORT en 2000   ($HOSTS_CFG3].
$SERVER_PORT = 2000)
4. Volver al menú anterior:
Seleccione Menú-Configuración-host comm-[Mostrar]-servidores-3 S3-
entrar
a. Establezca estado de Inicio al Empezar
b. Establezca estado Actual en Comenzó:   Para ello, seleccione
ACCIÓN-DEFINICIÓN, luego ACCIÓN-COMENZAR
El puerto 2000 es utilizado como por defecto tanto para RoboDK como para
Fanuc. El puerto en la sección 2. c puede ser diferente pero el mismo puerto
necesita ser especificado en RoboDK (campo "Puerto del robot").
Nota: El programa DRIVERRDK_S3 debe ser seleccionado y ejecutarse
para que la comunicación del robot funcione correctamente. Si el programa
no se muestra como en ejecución, significa que falta una opción de
controlador. En este caso deberá ponerse en contacto con Fanuc para
activar la opción de Mensajería Socket de Usuario.
Compilación del Programa (LS vs. TP)

Este sección explica la diferencia entre los archivos de programa Fanuc LS y
TP y cómo se compilan automáticamente programas para robots Fanuc
usando RoboDK.
Es requerido un archivo binario para ejecutar los programas en los robots
Fanuc (TP, también conocido como TPP). Los programas para robots Fanuc
generados por software de programación fuera de línea (como RoboDK)
están en formato LS (ASCII, texto legible y no compilado). Hay dos opciones
para convertir los programas de robot LS a programas TP:
1. Tenga la opción de software Descargar ASCII en el robot. Esta opción
puede estar disponible en el robot. La mejor manera de comprobar
si esta opción está disponible es proporcionar un archivo LS al
robot y debe ser convertido automáticamente a un archivo TP. Por
ejemplo, colocar el archivo en el disco FR y seleccionar Cargar en
el teach pendant.
2. Compile el programa usando las herramientas WinOLPC desde
Roboguía. En este caso, la misma computadora donde RoboDK
está instalado puede compilar el programa LS automáticamente
mediante la herramienta de compilación "maketp.exe " de Fanuc.
Este comando requiere un archivo « Robot.ini ». Este archivo
puede ser generado con la utilidad setrobot.exe desde WinOLPC
si la Roboguía fue instalada y una estación de trabajo se guardó en
el equipo ("Célula de Trabajo").
Con RoboDK es posible obtener los programas TP automáticamente justo
después de que se genera un programa LS. RoboDK maneja las
herramientas WinOLPC automáticamente para ser capaz de compilar
programas ASCII LS en programas binarios TP.
Estos son los pasos que RoboDK sigue justo después de que un programa
LS es generado (usando el post- procesador por defecto):
1. La siguiente pantalla aparece por defecto después de generar un
programa LS. Es posible seleccionar el robot de una Roboguía
"Célula de Trabajo" o simplemente no compilar el programa. Si se
selecciona "No", se usará el último archivo "robot.ini”. Si el archivo
"robot.ini" no existe, RoboDK ejecutará automáticamente
"setrobot.exe" para generar el archivo “robot.ini".
2. El ejecutable maketp.exe es usado para generar el programa TP.

3. Si el archivo TP o el archivo robot.ini no puede ser generado, un
mensaje como el que sigue de Robot no establecido aparecerá.
Si aparece este mensaje, es probable que el acceso de lectura/escritura esté

limitado a la carpeta WinOLPC por defecto. También podría ser que la
Roboguía no se haya instalado correctamente o que nunca se generó en la
Roboguía una "célula de trabajo".
Una forma de resolver los problemas de derechos de acceso es ejecutar
manualmente el setrobot.exe como administrador:
1. Abra el explorador de Windows y navegue hasta la carpeta de
instalación de WinOLPC:
C:\Archivos de programa (x86) \FANUC\WinOLPC\bin
2. Haga clic derecho Ejecutar como administrador
3. Seleccione la Celda de Trabajo del robot (una Celda de Trabajo de la
Roboguía es requerida)
Alternativamente, el contenido de la siguiente carpeta puede ser copiado

desde la carpeta predeterminada:
C:\Archivos de Programa (x86) \FANUC\WinOLPC\bin
a la carpeta:
C:\RoboDK\api\Fanuc
Otros post-procesadores podrían comportarse de forma diferente,
compilando el programa directamente si las herramientas Fanuc WinOLPC
están disponibles en el computador. Para seleccionar un post-procesador
diferente, por ejemplo, para soportar los controladores RJ3 de Fanuc:
1. Haga clic derecho en el robot
2. Seleccione Seleccionar el Post-Procesador
3. Seleccione Fanuc RJ3
4. Regenere el programa (F6)
Consejo: Más información disponible en la sección de Post Procesadores.

Como es mostrado en la siguiente imagen. Esto permite generar el archivo
robot.ini en la misma carpeta donde permanece el ejecutable maketp.exe.
Este archivo es requerido para compilar los programas. También es
importante guardar la Roboguía de la Célula de trabajo en una carpeta
legible por todos los usuarios que deben compilar programas.
Una vez que los archivos hayan sido colocados en la carpeta correcta, es
posible probar la compilación seleccionando Establecer Robot Fanuc, como
es mostrado en la siguiente imagen (menú:
Herramientas➔Opciones➔Programa).
Nota: Es preferible respetar la versión compiladora pero no es obligatorio.
La compilación debe funcionar si la Celda de Trabajo de robot virtual y el
robot real tienen el mismo número de ejes y la misma configuración en
términos de opciones. Una vez que tenga un archivo robot.ini es posible
usar maketp.exe sin la necesidad de usar setrobot.exe cada vez que
cambie su robot.
Es posible definir en esta ventana cuáles registros serán usados por el post-
procesador predeterminado para generar los programas de robot Fanuc.
Alternativamente, los procesadores personalizados pueden ser usados para
personalizar de mejor manera todas estas operaciones. Dos procesadores
personalizados se proporcionan por defecto con el paquete RoboDK para los
robots Fanuc (denominado Fanuc_R30iA y Fanuc_RJ3).
Los procesadores RoboDK para robots Fanuc soportan la utilización de
robots de 6 ejes sincronizados con ejes externos como tabla giratoria o rieles
lineales.
Nota: Se puede obtener más información acerca de la personalización de
los post procesadores en la sección Post procesadores.
https://robodk.com/doc/es/Robots-Fanuc.html

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Compilación del Programa (LS vs. TP)

2. El ejecutable maketp.exe es usado para generar el programa TP.

Si aparece este mensaje, es probable que el acceso de lectura/escritura esté

Alternativamente, el contenido de la siguiente carpeta puede ser copiado

Consejo: Más información disponible en la sección de Post Procesadores.

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