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    Tanques Comunicantes

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    ANGEL SAMANAMUD
    Este documento describe el modelado matemático de dos tanques en cascada. Presenta las ecuaciones que rigen el flujo a través de las válvulas y en cada tanque. Luego, linealiza el sistema no lineal mediante el uso de la serie de Taylor y la Jacobiana, obteniendo ecuaciones diferenciales lineales que representan el comportamiento del sistema cerca de un punto de equilibrio. Finalmente, asigna valores numéricos para simular el modelo linealizado en Matlab/Simulink.

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    Este documento describe el modelado matemático de dos tanques en cascada. Presenta las ecuaciones que rigen el flujo a través de las válvulas y en cada tanque. Luego, linealiza el sistema no lineal mediante el uso de la serie de Taylor y la Jacobiana, obteniendo ecuaciones diferenciales lineales que representan el comportamiento del sistema cerca de un punto de equilibrio. Finalmente, asigna valores numéricos para simular el modelo linealizado en Matlab/Simulink.

    Descripción original:

    Modelo matemático

    Título original

    TANQUES COMUNICANTES

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    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

    Modelo estático del sistema de nivel


    Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es la
    masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida de la
    particula 1 y 2. se tiene que.

    El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

    Flujo por una Válvula


    De manera general el flujo que pasa por una válvula de control en estado estacionario es
    dado por:

    : Flujo a través da válvula

    : una constante

    : Área de paso

    : Presión diferencial a través de la válvula. P2-P1

    Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de abertura
    de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera practica
    tomamos una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible hacer una
    aproximación mas o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la válvula.

    Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula de


    entrada considerando un suministro constante.

    Modelado Matemático
    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

    Tanque 1:

    Tanque 2:

    Linealización del sistema no lineal

    Primero encontramos el punto de equilibrio del sistema volviendo todas las derivadas igual
    a cero:

    Tanque 1:
    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA
    Tanque 2:

    Linealización por Series de Taylor:

    Dado que la serie de Taylor es


    una serie infinita, y nuestro objetivo es linealizar el sistema en un punto de operación,
    únicamente vamos a tomar hasta la primera derivada de la serie de Tayor. Esta primera
    derivada es conocida como la Jacobiana del sistema.

    Ahora llevándolo para el problema de los tanques en cascada, vamos a linealizar el primer
    tanque con relación a la abertura de la primera válvula:

    Inicialmente la función de Taylor es equivalente a:

    Ahora si linealizamos en torno a un punto de equilibrio que vamos a llamar y , como


    son dos variables, nuestra serie de Taylor se reduce a la siguiente expresión:

    note que y , que permite expresar el problema en


    variable desvío. Es decir estamos trasladando el problema al punto donde queremos
    linealizar ( ).

    Sabemos que:
    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

    por lo tanto despejando:

    donde el primer tanque linealizado es:

    Notemos que la ecuación anterior ahora es una ecuación lineal que depende de la variable
    desvío y que ésta no se encuentra inserida en ninguna raíz cuadrada.

    Podemos Aplicar transformada de Laplace para llevar la ecuación lineal al plano


    transformado S

    Para el Tanque 2 tenemos:

    Linealizando tanque 2
    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA

    Sabemos que:

    aplicando Laplace

    Esta ecuación depende de la transformada de Laplace del tanque 1, por eso debemos
    sustituirla en la expresión de

    Así nos queda una Función de Transferencia de Segundo Orden

    Podemos
    aprovechar y
    tomar también
    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA
    nuestras ecuaciones lineales en el dominio del tiempo y representarlas en Espacio de
    Estados, asi:

    LINEALIZACIÓN POR JACOBIANA


    Otra forma genérica de linealizar es utilizando la Jacobiana, que es simplemente el primer
    término de la expansión de series de Taylor, con lo cual podremos obtener directamente
    nuestro sistema linealizado expresado en la representación en el espacio de estados:

    Serie de Taylor:

    Jacobiana:

    donde:

    Dando el mismo resultado:


    MODELADO DE DOS TANQUES EN CASCADA
    DATOS NUMÉRICOS
    Vamos a asignarle algunos datos numéricos a nuestro problema para poderlo simular en
    Matlab y Simulink. Vamos a suponer entonces los siguientes datos:

    du=-0.001; %Pequeña Variación en la entrada del sistema

    CONDICOONES INICILAES- ALTURA EN LOS TANQUES EN EL PUNTO DE EQUILIBRIO


    h1=0.444
    h2=0.6530

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