Estimacion y Control de Posicion

ESTIMACION Y CONTROL DE POSICION
ÁNGULOS DE EULER
definir la orientación es fijar una serie de ángulos que llevarían al cuerpo desde una
posición especificada por una base vectorial a otra base que define una nueva
orientación. Normalmente se toman los tres ángulos de Euler, llamados precesión,
nutación y rotación.
Puede demostrarse que cualquier rotación de un sólido puede expresarse como la

composición de tres rotaciones elementales alrededor de ejes diferentes (no
necesariamente ortogonales). A su vez, estas rotaciones pueden considerarse en
torno a unos ejes fijos o en torno a unos ejes intrínsecos.
El movimiento general de un sólido rígido posee 6 grados de libertad, estos 6 grados

pueden descomponerse en 3 de traslación y tres de rotación.
Los ángulos de Euler se emplean habitualmente al estudiar un movimiento planetario

o el de un sólido con un punto fijo; los de navegación a la hora de indicar un
posicionamiento de una aeronave o satélite.
Los Ángulos de Euler Expresan la posición más general de un SR con un punto fijo
mediante 3 ángulos.
La posición se alcanza mediante 3 rotaciones sucesivas:
 Precesión: giro alrededor de un eje fijo: 𝜑
 Nutación: giro alrededor del eje perpendicular al fijo y a otro solidario: θ
 Rotación propia (Spin): giro alrededor del eje solidario al cuerpo: 𝜓

TEOREMA DE EULER
“Cualquier rotación o conjunto de rotaciones sucesivas pueden expresarse siempre
como una rotación alrededor de una única dirección o eje de rotación principal.”
Entonces, toda rotación en el espacio tridimensional puede ser especificada a través
del eje de rotación equivalente definido vectorialmente por tres parámetros y un cuarto
parámetro representativo del ángulo rotado. Usualmente a estos cuatro parámetros se
les denominan “grados de libertad de rotación”.
El teorema afirma que el producto de dos matrices de rotación es una nueva matriz de
rotación.
“Rotando una esfera de forma arbitraria alrededor de su centro, siempre es posible
encontrar un diámetro cuya posición tras la rotación es igual que la inicial”
Las matrices con un punto fijo son ortonormales.
El eje de rotación es el autovector del autovalor igual a 1

Y por tanto el ángulo de giro vale
NOTACIÓN MATRICIAL
La matriz de rotación está formada por los productos escalares
Los tres ángulos de Euler anteriores corresponden a tres matrices de rotación, y por
tanto combinadas son equivalentes a una sola.
Es de interés expresar la velocidad angular en una de las intermedias. Esto es

especialmente útil en casos de sólidos con simetría de revolución.
VECTOR DE EULER O DE ROTACIÓN
Otro teorema es que toda matriz de rotación tiene un autovector real, que determina el
eje de rotación.
Para obtener el resultado de la rotación, debemos ver qué posición ocupa en el sistema
de referencia fijo un punto perteneciente al sólido. El vector de posición se escribirá
con componentes diferentes en la base fija y en la base móvil, aunque el vector sea el
mismo
donde, por ser un punto del sólido las componentes (X,Y,Z) son constantes. El
problema se reduce entonces a relacionar los vectores de las bases. Para ello,
componemos las tres rotaciones.
 Precesión
A esta rotación, cuando se realiza sin modificar ninguno de los otros dos
ángulos, se la denomina movimiento de precesión.
La relación entre la base fija 1 y la intermedia 2 es:
 Nutación
Cuando se produce esta rotación sin que se modifiquen las otras dos se dice
que el sólido efectúa un movimiento de nutación.
 Rotación propia
Rotación propia, rotación intrínseca o simplemente rotación en el contexto del
movimiento terrestre, corresponde a un nuevo giro de un ángulo 𝜓 alrededor del
angulo 𝑂𝑍3 = 𝑂𝑍4 .
NOTACIÓN CON CUATERNIONES
que un giro mayor es realmente un giro al revés. Usando esta propiedad, se pueden
reescribir los giros como cuaterniones, que son vectores de cuatro componentes y
módulo uno. Tienen la ventaja de que se convierten más fácilmente a matriz.
El 1º giro, ángulo α = ψ en sentido positivo alrededor del eje z = ẑ, tiene asociado el
α α
cuaternion g1 = (cos (2 ) , 0,0, sen (2 )) respecto del sistema XYZ de referencia.
su correspondiente matriz de rotación es:
El 2º giro, ángulo 𝛽 = 𝜃 en sentido positivo alrededor del eje 𝑦̃ = 𝑦̂, tiene asociado el
𝛽 𝛽
cuaternión 𝑔2 = (cos ( 2 ) , 0, 𝑠𝑒𝑛 ( 2 ) , 0) respecto del sistema 𝑥̂𝑦̂𝑧̂ de referencia.
Le corresponde la matriz de rotación:

El 3º giro, ángulo 𝛾 = 𝜑 en sentido positivo alrededor del eje 𝑥̃ = 𝑥′, tiene asociado el
𝛾 𝛾
cuaternión 𝑔1 = (cos (2) , 𝑠𝑒𝑛 (2) , 0,0)respecto del sistema 𝑥̃𝑦̃𝑧̃ de referencia.
matriz de rotación:
ÁNGULOS DE NAVEGACIÓN
Los ángulos de navegación son un tipo de ángulos de Euler usados para describir la
orientación de un objeto en tres dimensiones.
Si se tiene un sistema de coordenadas móvil respecto de uno fijo, en tres dimensiones,

y se desea dar la posición del sistema móvil en un momento dado, hay varias
posibilidades de hacerlo. Una de ellas son los ángulos de navegación.
Los ángulos de navegación, llamados deriva, inclinación y alabeo corresponden a los

valores de estas tres
rotaciones principales,
heading o yaw, pitch y roll.
se muestra en la figura el
sentido positivo de los tres
giros como se ve, donde
𝛾, 𝛽 𝑦 𝛼 , son los
denominados ángulos de
Euler para la secuencia
aeroespacial.
ORIENTACIÓN DE UN SÓLIDO RÍGIDO
Cuando el sólido tiene simetría rotacional, no todas las orientaciones son visualmente
distinguibles (por ejemplo cuando se gira una esfera alrededor de su centro en
cualquier dirección no distinguimos cambios, o lo mismo cuando giramos un cilindro
alrededor de su eje).esto también se es conocido como giro.

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ESTIMACION Y CONTROL DE POSICION

Puede demostrarse que cualquier rotación de un sólido puede expresarse como la

El movimiento general de un sólido rígido posee 6 grados de libertad, estos 6 grados

Los ángulos de Euler se emplean habitualmente al estudiar un movimiento planetario

 Nutación: giro alrededor del eje perpendicular al fijo y a otro solidario: θ

 Rotación propia (Spin): giro alrededor del eje solidario al cuerpo: 𝜓

El eje de rotación es el autovector del autovalor igual a 1

Es de interés expresar la velocidad angular en una de las intermedias. Esto es

su correspondiente matriz de rotación es:

Le corresponde la matriz de rotación:

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