Precesión

Para la descripción de uno de los movimientos del planeta Tierra, véase Precesión de los
equinoccios.
Para la precesión de una órbita o de su perihelio, véase Variaciones orbitales.

Movimiento de precesión de un trompo o peonza.

La precesión o movimiento de precesión nutación es el movimiento asociado con el

cambio de dirección en el espacio, que experimenta el eje instantáneo de rotación de un
cuerpo.
Un ejemplo de precesión lo tenemos en el movimiento que realiza una peonza o trompo en
rotación. Cuando su eje de rotación no es vertical, la peonza posee un movimiento de
«cabeceo» similar al de precesión.
Más exactamente una precesión pura es aquel movimiento del eje de rotación que mantiene
su segundo ángulo de Euler (nutación) constante. Este movimiento de nutación también se da
en el eje de la Tierra.
Hay dos tipos de precesión: la precesión debida a los momentos externos, y la precesión sin
momentos de fuerzas externos.

Precesión sin momentos externos:

Este movimiento ocurre cuando un cuerpo está en movimiento alrededor de un eje que no es
ni el de máximo momento de inercia ni el de menor momento de inercia. La precesión puede
estar acompañada de otros movimientos propios de los cuerpos en rotación como la nutación.
Hay un tipo especial de curvas sobre la superficie del objeto, llamadas polodia12 y herpolodia,
las cuales describen el movimiento del mismo.

Precesión debida a momentos externos:

Ángulos usados para describir la orientación de la peonza.

Precesión en un sólido de revolución

Se llama peonza simétrica en movimiento libre a un sólido rígido de revolución, con dos de

sus momentos de inercia principales iguales . Como en una peonza simétrica se pueden
escoger arbitrariamente los ejes 1 y 2, conviene aprovechar ese hecho para simplificar las
expresiones tomando el eje 1 paralelo a la línea nodal de los ángulos de Euler lo cual equivale
a que ψ = 0.
Lo cual lleva a que las velocidades angulares en el sistema de referencia no inercial vengan
dadas por:

La energía cinética de rotación una peonza simétrica ( ) puede expresarse en

términos de los ángulos de Euler sencillamente:

Por otro lado si se toma el eje Z del sistema de referencia alineado con el momento
angular del sólido rígido se tiene que las componentes del momento angular y la relación con
la velocidad angular son:

Escribiendo componente a componente estas ecuaciones se tiene que:

La primera ecuación nos dice que en el movimiento libre de una peonza simétrica ésta no
cabecea; es decir, no hay movimiento de nutación ya que el ángulo formado por eje de
rotación y el momento angular se mantiene constante en el movimiento. La segunda describe
el movimiento de precesión de acuerdo con el cual el eje de rotación (que coincide con la
dirección de la velocidad angular) gira alrededor de la dirección del momento angular (eje Z).
La tercera ecuación da la velocidad de rotación del sólido alrededor de su tercer eje de inercia.
Giroscopios

Todos los vectores del dibujo menos las fuerzas están en un plano horizontal. Como el momento

dinámico aplicado al cuerpo es perpendicular al momento angular , únicamente este último

cambia de dirección. Ese cambio es la precesión.

Recordemos que el momento angular es un vector que tiene como módulo, el producto
del momento de inercia del cuerpo alrededor del eje de rotación, multiplicado por la velocidad
angular. La dirección del vector es la misma que la del vector asociado a la velocidad angular
y está dada por la regla de la mano derecha. La ecuación de base del momento angular de un
cuerpo es:

donde es el momento angular del cuerpo y es el momento de fuerza aplicado al cuerpo.

Esta ecuación corresponde, en el movimiento lineal, a la ecuación donde es la fuerza aplicada
a un cuerpo y es el momento lineal del cuerpo.
Cuando el momento de fuerza es paralelo al momento angular, o sea, paralelo al eje de
rotación, nada cambia en la rotación. En cambio, una componente del momento, perpendicular
al eje de rotación, no cambia el módulo de la velocidad angular sino su dirección, es decir la
dirección del eje de rotación del cuerpo.
Consideremos el cuerpo en rotación de la imagen de derecha. Cuando se le aplica un
momento dinámico como el indicado por las fuerzas dibujadas, la dirección de la variación del
momento angular es la indicada en el dibujo. Esta variación es perpendicular al angular y
paralela al momento. La variación de durante un intervalo de tiempo es:

Nótese que tiene la misma dirección que El ángulo que el nuevo momento angular hace
con el precedente cumple que:

Si el cociente es pequeño (e. g. menor a 5 ° en magnitud, típicamente causado por un

intervalo de tiempo pequeño), el ángulo se puede obtener de la aproximación de la
ecuación anterior mostrada a continuación:
La velocidad de precesión del giroscopio es la velocidad angular del vector es la
misma que la del eje de rotación de este último:

Velocidad de precesión
La velocidad de precesión es una velocidad angular y se mide en
radianes/segundo.
La velocidad de precesión es tanto más pequeña cuanto más grande es el
momento angular del cuerpo.
Trompo o peonza
Artículo principal: Trompo
 Figura 1.

Si el eje de rotación del trompo, z, forma un cierto ángulo con la vertical,

como ocurre generalmente, dicho eje se mueve en el espacio generando una
superficie cónica de revolución en torno al eje vertical fijo Z. Este movimiento del
eje de rotación recibe el nombre de precesión de la peonza y el eje Z es el eje de

precesión. Generalmente, el ángulo varía periódicamente durante el

movimiento de precesión de la peonza, de modo que el eje de rotación oscila
acercándose y alejándose del eje de precesión (decimos que el trompo cabecea);

a este movimiento se le llama nutación y al ángulo se le llama ángulo de

nutación. En el estudio elemental que sigue no tendremos en cuenta este último
movimiento; i.e., consideraremos un ángulo de nutación constante.
Utilizaremos dos referenciales para describir el movimiento del trompo. Uno de
ellos es el referencial fijo XYZ, con origen en el punto O (estacionario) del eje de
rotación del trompo. El otro referencial es el referencial móvil xyz, cuyo origen es
también el punto O (estacionario). Haremos coincidir el eje z con el eje de rotación
del trompo; el eje x lo elegimos de modo que permanezca siempre horizontal,

contenido en el plano XY. El ángulo que forma en cada instante el eje x con
el eje X recibe el nombre de [[ángulo de precesión]]. En consecuencia, el
eje y estará siempre contenido en el plano definido por los ejes z y Z, como se

muestra en la Figura 1, formando un ángulo con el plano XY. Obsérvese

que el referencial xyz no es solidario con el trompo, i.e., no es arrastrado por la
rotación de éste, sino que presenta una rotación con respecto al referencial

fijo XYZ con una cierta velocidad angular llamada velocidad angular de
precesión.
Como al aplicar la ecuación del movimiento de rotación del sólido rígido, M =
dL/dt, tanto el momento externo (M) como el momento angular (L) deben estar
referidos a un mismo punto fijo en un referencial inercial (o al CM del cuerpo),
tomaremos el punto O como origen o centro de reducción.
 Figura 2.

Puesto que el trompo está girando, con una velocidad angular intrínseca ω,
alrededor del eje principal de inercia z, su momento angular será paralelo a la
velocidad angular (o sea, será paralelo al eje z), y viene dado por

(1)
Por otra parte, el momento externo que actúa sobre el trompo se debe al
peso mg que actúa en el centro de gravedad G y es igual al producto vectorial

(2)
de modo que el momento externo M resulta ser perpendicular al eje de rotación, o

sea que . El módulo del momento aplicado es

(3)
siendo h=OG la distancia entre el punto estacionario del trompo (el extremo de su
púa) y el centro de gravedad del mismo. La dirección de M es la del eje x.
Como el momento externo aplicado al trompo no es nulo, el momento angular no
permanecerá constante. Durante un intervalo de tiempo infinitesimal dt el cambio
infinitesimal experimentado por el momento angular vale

(4)
de modo que el cambio dL en el momento angular tiene siempre la misma
dirección que el momento aplicado M (del mismo modo que el cambio en la
cantidad de movimiento tiene siempre la misma dirección que la fuerza). Como el
momento M es perpendicular al momento angular L, el cambio dL en el momento
angular también es perpendicular a L. Por consiguiente, el vector momento
angular cambia de dirección, pero su módulo permanece constante (figura 2).
Naturalmente, puesto que el momento angular tiene siempre la dirección del eje
de rotación éste cambiará también su orientación en el espacio en el transcurso
del tiempo.
El extremo del momento angular L describe una circunferencia, de radio ,
alrededor del eje fijo Z y en un tiempo dt dicho radio experimenta un
desplazamiento angular dψ. La velocidad angular de precesión Ω se define como
la velocidad angular con la que gira el eje z en torno al eje fijo Z. Esto es

(5)
y está representado por un vector situado sobre eje Z.
Puesto que L es un vector de módulo constante que precesa alrededor del
eje Z con una velocidad angular Ω, podemos escribir la ecuación diferencial del
movimiento de rotación en la forma

(6)
obteniéndose para el módulo del momento

(7)
expresión de la que despejaremos Ω para tener

(8)
donde hemos sustituido las expresiones (1) y (2) para el momento angular y el
momento, respectivamente. La velocidad angular de precesión, Ω, resulta ser
inversamente proporcional al momento angular (L) o a la velocidad angular
intrínseca (ω), de modo que si éste o ésta es grande, aquélla será pequeña.
Obsérvese que la velocidad angular de precesión no depende del ángulo de
inclinación del trompo. Esta propiedad es muy importante en el fundamento de
la resonancia magnética nuclear y de sus aplicaciones.
Pero, ¿por qué no cae el trompo? La respuesta es que la fuerza vertical ejercida
sobre él por el suelo (en el extremo O de la púa) es exactamente igual al peso del
trompo, de modo que la fuerza resultante vertical es nula. La componente vertical
de la cantidad de movimiento permanecerá constante pero, debido a que el
momento no es nulo, el momento angular cambia con el tiempo. Si el trompo no
estuviera en rotación, al abandonarlo no habría momento angular y al cabo de un
intervalo de tiempo infinitesimal, dt, el momento angular dL adquirido, en virtud
del par de fuerzas que actúa sobre él, tendría la misma dirección que el vector M;
esto es, que caería. Pero si el trompo se encuentra inicialmente en rotación, la
variación del momento angular, dL, producida por el par, se suma vectorialmente
al momento angular que ya tiene, y puesto que dL es horizontal y perpendicular
a L, el resultado es el movimiento de precesión anteriormente descrito.
 Figura 3.

Los resultados obtenidos en nuestra discusión del movimiento del trompo son
solamente aproximados. Son correctos si ω es muy grande en comparación con
Ω (situación compatible con la ec. [7]). La razón es que si el trompo está
precesando en torno al eje fijo vertical Z tendrá un momento angular con respecto
a dicho eje, de modo que el momento angular total no será simplemente Izzω,
como supusimos. Sin embargo, si la precesión es muy lenta, el momento angular
correspondiente a esa precesión puede despreciarse, como implícitamente hemos
hecho en nuestros cálculos anteriores.
Por otra parte, una discusión más detallada nos mostraría que en general el

ángulo de nutación no permanece constante, sino que oscila entre dos

valores fijos, de modo que el extremo del vector L, al mismo tiempo que precesa
alrededor de Z, oscila entre dos círculos, como se muestra en la figura 3,
describiendo la trayectoria indicada.
Para comprender el porqué de estas oscilaciones deberemos considerar el modo
en que se origina el movimiento de precesión. Si inicialmente mantenemos fija la
orientación del eje de rotación z (apoyando su extremo superior) el peso del
trompo estará compensado por la reacción normal N en el punto O más la
reacción normal en el apoyo del extremo superior del eje, de modo que resultará
ser N < mg. Si una vez que el trompo ha adquirido un rápido movimiento de
rotación, abandonamos el eje, entonces, aún un instante después será N < mg,
de modo que tenemos una fuerza resultante vertical y dirigida hacia abajo. El
trompo comienza a caer, pero en ese instante comienza la precesión. Como
consecuencia del movimiento de caída, la púa del trompo se apoya en el suelo
con más fuerza, de modo que aumenta la fuerza de reacción vertical N, que
finalmente llegará a ser mayor que el peso. Cuando esto sucede, el centro de
masa del trompo comienza a acelerar hacia arriba. El proceso se repite, y el
movimiento se compone de una precesión acompañada de una oscilación del eje
de rotación hacia abajo y hacia arriba, que recibe el nombre de nutación. La
nutación, al igual que la precesión, contribuye al momento angular total, pero en
general su contribución es aún menor que la de la precesión.
Nutación

Movimientos de la Tierra: rotación, precesión y nutación.

Nutación (del latín “nutare”, cabecear u oscilar) es un movimiento ligero irregular en el eje
de rotación de objetos simétricos que giran sobre su eje. Ejemplos comunes son
los giroscopios, los trompos y los planetas. Más exactamente, una nutación pura es el
movimiento del eje de rotación que mantiene el primer ángulo de Euler (precesión) constante.
El movimiento de nutación de la Tierra fue descubierto en 1728 por el astrónomo inglés James
Bradley, y dado a conocer en el año 1748. Hasta 20 años más tarde no se supo que la causa
de este movimiento extra del eje de la Tierra era la atracción gravitatoria ejercida por la Luna.

Nutación del eje de la Tierra[editar]

Para el caso de la Tierra, la Nutación es la oscilación periódica del eje de rotación de la Tierra
alrededor de su posición media en la esfera celeste, debido a las fuerzas externas
de atracción gravitatoria entre la Luna y el Sol con la Tierra. Esta oscilación es similar al
movimiento de una peonza (trompo).
En el caso de la Tierra, la nutación se superpone al movimiento de precesión y al balanceo de
la oblicuidad de la eclíptica de forma que no sean regulares, sino un poco ondulados, los
teóricos conos que dibujaría la proyección en el espacio del desplazamiento del eje de la
Tierra debido al movimiento de precesión. La nutación hace que cada 18,6 años el eje de
rotación de la Tierra oscile hasta unos nueve segundos de arco a cada lado del valor medio de
la oblicuidad de la eclíptica y hasta unos 17 segundos a cada lado del valor medio de
desplazamiento del punto Aries sobre la eclíptica debido a la precesión de los reiner
El Sol produce otro efecto de nutación de mucha menor relevancia, con un período medio de
medio año incrementando la oscilación del eje mencionada hasta 1.1" de arco en oblicuidad y
hasta alrededor de 2" de arco en longitud (precesión).
Los demás planetas también producen variaciones, denominadas perturbaciones, pero que
carecen de importancia por su pequeño valor.
Actualmente la oblicuidad media es de poco menos de 23°26'16", correspondiendo dicho
ángulo y su complemento (66°33'44") a la latitud media de los trópicos y los círculos polares
respectivamente. La oblicuidad media está decreciendo 0.47" por año, lo cual se refleja en un
desplazamiento anual de 14.4 m de los trópicos y círculos polares medios, sin embargo la
nutación modifica continuamente la oblicuidad hasta en poco más de 3" de un año a otro en
años de máxima diferencia, mismos que cuando son del mismo signo que la variación de la
oblicuidad llegan a sumar 3.5", los que en la tierra representan hasta 110 m de diferencia de
un año a otro entre la ubicación de los trópicos y círculos polares verdaderos.
En cada ciclo de 18.6 años la diferencia de ubicación entre trópicos y círculos polares medios
y verdaderos puede alcanzar hasta cerca de 300 m y la ubicación de los trópicos y círculos
polares verdaderos puede superar los 700 m de distancia en 10 años, período máximo de
alejamiento antes de empezar el siguiente ciclo.
Al depender el movimiento de nutación de la estructura interna de la Tierra, las discrepancias
entre los valores predichos y observados proporcionan información sobre modelos para el
núcleo terrestre.
Los fenómenos de movimiento del polo e inconstancia de la rotación terrestre aparecen como
consecuencia de pequeños cambios en el momento angular de la Tierra. Este cambio es
debido a muy diversos fenómenos, entre los que se pueden citar el intercambio de momento
angular entre la Tierra y su atmósfera y, entre la Tierra y la Luna, cambio de la altura del nivel
del mar y corrientes oceánicas, producidas por el fenómeno de las mareas, acoplamientos
mecánicos entre los movimientos de los fluidos del núcleo y manto.