Control de posición de un péndulo común

Control de posición de un péndulo común

OBJETIVOS
En este trabajo se intentará describir el funcionamiento de un péndulo colgante de tipo
común, y su reacción en dos tipos de situaciones, una con perturbación y en otro caso sin
ella.

INTRODUCCIÓN

El péndulo es un sistema físico que puede oscilar bajo la acción gravitatoria u otra
característica física (elasticidad) y que está configurado por una masa suspendida de un punto
o de un eje horizontal fijo mediante un hilo, una varilla, u otro dispositivo que sirve para
medir el tiempo.

Existen muy variados tipos de péndulos que, atendiendo a su configuración y usos, reciben
nombres diferentes: péndulo simple, péndulo compuesto, péndulo cicloidal, doble péndulo,
péndulo de Foucault, péndulo de Newton, péndulo de torsión, péndulo esférico, etc.

Sus usos son muy variados: medida del tiempo (reloj de péndulo, metrónomo, etc.), medida
de la intensidad de la gravedad, etc. Un movimiento pendular es el movimiento que realiza
un objeto de un lado a otro, colgado de una base fija mediante un hilo o una varilla. La fuerza
de la gravedad lo impulsa hacia el suelo, pero el hilo se lo impide, y la velocidad que lleva
hace que suba de nuevo creando una curva.

Además es una forma de desplazamiento que presentan algunos sistemas físicos como
aplicación práctica al movimiento armónico simple. A continuación hay tres características
del movimiento pendular que son: péndulo simple, péndulo de torsión y péndulo físico.

Figura 1

1
FUNDAMENTO TEÓRICO

El sistema de la figura 2 consta de un péndulo cuya varilla tiene masa despreciable y longitud
a=lm. En su extremo se sujeta una bola de masa M=100gr, sometida a la acción de la
gravedad (g=10 m/s2) y a la fuerza puntual F (t) en dirección horizontal.
Además, se aplica un par motor Pm (t), al que se oponen la inercia del conjunto péndulo-bola
(J=l N-m-s2/rad) y el rozamiento en el eje de giro (B=2 N*m*s/rad).
En la figura 2 que aparece en la siguiente página se puede ver una representación aproximada
del conjunto del péndulo en el que nos basaremos en el ejercicio desarrollado en páginas
posteriores.

Figura 2

Con objeto de controlar la posición angular 𝜃 (t), el sistema de control, constara de los siguientes
elementos:

• Potenciómetro lineal que genera ue en función de 𝜃 (E=5 V)

• Comparador (KD=3)
• Motor c.c controlado por inducido (KP=1 N*m/A, Kb=10-3 V/rad-s-
1
, R=100 Ω, L=10 H)

• Generador de referencias (Kv=10/Pi V/rad)

Las ecuaciones físicas del sistema serán las siguientes:

Generador de referencias:
10
𝑢𝑟 (𝑡) = 𝐾𝑣 𝜃𝑟 (𝑡) = 𝜃𝑟 (𝑡) (1)
𝜋
Potenciómetro lineal:
2𝐸 10
𝑢𝑒 (𝑡) = 𝜃(𝑡) = 𝜃(𝑡) (2)
𝜋 𝜋

2
Comparador:

𝑢(𝑡) = 𝐾𝐷 (𝑢𝑟 (𝑡) − 𝑢𝑒 (𝑡)) = 3(𝑢𝑟 (𝑡) − 𝑢𝑒 (𝑡)) (3)

Motor:
𝑃𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑝 𝑖(𝑡) = 𝑖(𝑡) (4)

𝑢𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑏 𝜃̇(𝑡) = 10−3 𝜃̇(𝑡) (5)

Devanado del motor:

𝑑𝑖
𝑢(𝑡) = 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿 𝑑𝑡 + 𝑢𝑚 (𝑡) = (6)

𝑑𝑖
= 100𝑖(𝑡) + 10 + 𝑢𝑚 (𝑡)
𝑑𝑡
Péndulo:
√3 √3
𝑃𝑚 (𝑡) = 𝜃̈(𝑡) + 2𝜃̇(𝑡) + 2 𝜃(𝑡) − 2 𝐹(𝑡) (7)

Donde todas las variables son incrementales (las ecuaciones son lineales).

Partiendo de las ecuaciones físicas del sistema explicadas anteriormente, al ser todas lineales,
es inmediato obtener el diagrama de bloques:

Figura 2

Debido a que es un diagrama de bloques con perturbación, a la hora de simplificar dicho

diagrama tendremos que calcular por una parte la función de transferencia en lazo cerrado
𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠)
con F(s)=0 y por otra parte la función de transferencia en lazo cerrado 𝐹(𝑠) con R(s) =0.
𝑅(𝑠)

3
Con perturbación, el diagrama de bloques quedaría de la siguiente manera:

Figura 4

𝐶(𝑠)
Realizando las simplificaciones necesarias, la función de transferencia 𝐹(𝑠) tendría que dar el
siguiente valor:

C(s) 0.87(100+10s)
= 10s3 +120s2+208.7s+96.5 (8)
F(s)

Sin perturbación, el diagrama de bloques quedaría de esta otra manera:

Figura 5

𝐶(𝑠)
Realizando las simplificaciones necesarias, la función de transferencia 𝑅(𝑠) tendría que dar el
siguiente valor:
30
C(s) π
= (9)
R(s) 10s3 +120s2 +208.7s+96.5

El resultado de ambos sistemas se diferencia únicamente en el numerador, en cual existiría

un cero en -10.

4
ESTABILIDAD Y RESPUESTA DEL SISTEMA

A la hora de estudiar la estabilidad del sistema, como las dos funciones de transferencia de
𝐶(𝑠) 𝐶(𝑠)
lazo cerrado 𝑅(𝑠) y 𝐹(𝑠) tienen el mismo denominador, la ecuación característica es común:

E.C: 10𝑠 3 + 120𝑠 2 + 208.7𝑠 + 96.5 (10)

Aplicando el criterio de Routh-Hurwitz:

𝑠3 10 208.7
𝑠2 120 96.5
𝑠1 𝑚 0
𝑠0 96.5 0

Con:
208.7∗120−10∗96.5
𝑚= = 200.6 (11)
120

Al no haber ningún cambio de signo en la primera columna de la tabla de Routh, se tiene la

garantía de que el sistema realimentado es estable. Otra manera de determinar la estabilidad
seria sacando los polos de la función de transferencia, los cuales nos darían (s=-0.839, s=-
1.149, s=-10.012), y como están situados todos en el semiplano izquierdo se confirma su
estabilidad, pudiéndose aplicar por tanto el teorema del valor final:

Sin perturbación

30 30
𝜋 1 𝜋
∆𝜃(∞) = lim 𝑠 𝐶(𝑠) = lim 𝑠 ∗ ∗𝑠 = = 0.09 𝑟𝑎𝑑
𝑠→0 𝑠→0 10𝑠3 +120𝑠2 +208.7𝑠+96.5 96.5
(11)

Con perturbación

0.87(10𝑠+100) 1 0.87∗100
∆𝜃(∞) = lim 𝑠 𝐶(𝑠) = lim 𝑠 ∗ 10𝑠3 +120𝑠2 +208.7𝑠+96.5 ∗ 𝑠 = = 0.9 𝑟𝑎𝑑
𝑠→0 𝑠→0 96.5
(12)

5
RESPUESTA DE LOS SISTEMAS

Utilizando el programa Matlab, podemos obtener la respuesta del sistema ante una entrada
escalón tanto para la función de transferencia sin perturbación como con perturbación.

Sin perturbación

Figura 6

Observando la grafica, vemos que el tiempo de subida (tiempo requerido para alcanzar el 100
% del valor final) es de 3.49 segundos, el tiempo de establecimiento (tiempo necesario para
que la respuesta permanezca dentro de unos límites cercanos al valor final) es de 6.19
segundos y el valor final es de 0.09 rad, tal y como nos había dado antes utilizando la formula.

Con perturbación

Figura 7

En este caso, el tiempo de subida (tiempo requerido para alcanzar el 100 % del valor final)
es de 3.48 segundos, el tiempo de establecimiento (tiempo necesario para que la respuesta
permanezca dentro de unos límites cercanos al valor final) es de 6.09 segundos y el valor
final es de 0.9 rad tal y como nos había dado antes utilizando la formula.
Como se puede ver, ninguna de las dos respuestas presenta un rebose por encima del valor
final, lo cual podría ralentizar el sistema pero se asegura que nunca se va a sobrepasar el valor
final de la función.

6
CONTROL PID

Para diseñar el controlador PID de nuestro sistema, usaremos el primer método de Ziegler-
Nichols.
Con este método es necesario calcular los parámetros D (tiempo de retardo) y R (máxima
pendiente tangencial).

Sin perturbación
Usando la función de transferencia de lazo abierto y el programa Matlab podemos sacar el
valor D rápidamente:
300
C(s) π2
= (s+10)(s+0.63)(s+1.36)
(13)
R(s)

Figura 8

El valor obtenido para D es de 0,3872 y sabiendo que R=0,22/D=0.22/0.3872=0.568

Usando la tabla del primer método de Ziegler-Nichols obtenemos los valores de K1, Ti y Td.

7
 Por lo que:
K1=5.45
Ti=0.7744
Td=0.1936

La función del controlador PID será la siguiente:

1 K1 Ti s+K1 +K1 Td Ti s2 0.81s2 +4.22s+5.45

Gc (s) = K1 (1 + T s + Td s) = = (14)
i Ti s 0.77s

Finalmente usando de nuevo Matlab, obtenemos la función de transferencia de lazo cerrado

que involucra el control PID y la nueva respuesta del sistema.

LUGAR DE LAS RAICES

El lugar de las raíces tanto de perturbación como sin perturbación, nos dan los mismos
valores por lo que solo haremos uno de los dos casos. En este caso hemos hecho el lugar de
las raíces sin perturbación.

Partiendo del diagrama de bloques sin perturbación, hemos añadido una ganancia K ha dicho
sistema para poder realizar el lugar de las raíces:

Figura 9

Inicialmente se utiliza la función de lazo abierto:

300
𝐶(𝑠) 𝐾∗ 2
𝜋
= (𝑠+10)(𝑠+0.63)(𝑠+1.36) (15)
𝑅(𝑠)

8
Los polos de la función de transferencia en lazo abierto serian (s=-10, s=-0.63, s=-1.36),
como el polo s=-10 es cinco veces más grande que los otros dos polos, se desprecia, por lo
que la función de transferencia en lazo abierto quedaría de la siguiente forma:
300
𝐶(𝑠) 𝐾∗ 2
𝜋
= (𝑠+0.63)(𝑠+1.36) (16)
𝑅(𝑠)

A continuación se siguen los siguientes pasos para calcular el lugar de las raíces:

 Nº de ramas: 2

 Puntos de salida: s=-0.63

s=-1.36

 Puntos de llegada No hay ningún cero. Hay dos puntos de llegada en el infinito

 Lugar sobre el eje real [-1.36,-0.63]

Figura 10

 Asíntotas: n-m=2-0=2

(2𝜌+1)180
𝜃= 𝜌 = 0,1
𝑛−𝑚
(2∗0+1)180
𝜌 = 0 𝜃 = = 90° (17)
2
(2∗1+1)180
𝜌 = 1 𝜃 = = 270°
2

9
Centroide:

∑ 𝑃𝑖−∑ 𝑧𝑖 −0.63−1.36−0
𝜎= = = −0.995 (18)
𝑛−𝑚 2

 Ángulos de salida

𝐴𝑟𝑔(𝑠 + 𝑧𝑖) − 𝐴𝑟𝑔(𝑠 + 𝑝𝑖) = (2𝑘 + 1) ∗ 180 (19)

S=-0.63

−𝜑 − 0 = 180 → 𝜑 = −180 → 𝜑 = 180 (20)

S=-1.36

−180 − 𝜑 = 180 → 𝜑 = 0 (21)

Figura 11

 Cortes con el eje imaginario

Cuando los dos polos se choquen uno de ellos tomara la dirección de la asíntota de 90º y el
otro la dirección de 270º por lo que ninguno se chocara con el eje imaginario.

10
  Puntos de ruptura

Utilizamos la función de transferencia de lazo cerrado:

30
𝐶(𝑠) 𝜋
= 30 (22)
𝑅(𝑠) 10𝑠3 +120𝑠2 +208.7𝑠+96.5+ 𝐾
𝜋

30
E.c.= 10𝑠 3 + 120𝑠 2 + 208.7𝑠 + 96.5 + 𝐾 (23)
𝜋

Despejamos K:

10𝑠3 +120𝑠2 +208.7𝑠+96.5

𝐾= 30 (24)
𝜋

Derivamos en función de s:

𝑑𝐾 30𝑠 2 + 240𝑠 + 208.7

→ = 0 → 30𝑠 2 + 240𝑠 + 208.7 = 0 →
𝑑𝑠 30
𝜋

→ 𝑠 = −0.99 𝑠 = −7 (25)

S=-7 no puede ser ya que se encuentra fuera del lugar sobre el eje real, asique el punto en el
que los polos se chocan se encuentra en s=-0.99 aproximadamente donde está el centroide.
Teniendo todos los datos y con la ayuda del Matlab, podemos dibujar el lugar de las raíces:

Figura 12

11
CONCLUSIONES
Tras realizar la evaluación de los dos sistemas utilizados en el proyecto (con y sin
perturbación) se puede concluir, en primer lugar, que el sistema sin perturbaciones externas
tarda algo más de tiempo en estabilizarse que el que el sistema con perturbaciones.

Por otro lado, al realizar el control PID en el sistema mediante el primer método de Ziegler-
Nichols de sintonización se puede ver que el sistema pasa a ser algo más lento que el sistema
original y termina presentando un rebose, aspecto del cual carecía el primer sistema
empleado. Aun así, cabe destacar que no se puede realizar el control de uno de los dos
sistemas debido a valores erróneos en el valor final de la gráfica por la existencia de un
componente negativo en el denominador de la función de transferencia en lazo abierto usada.

Finalmente, se puede concluir que los dos sistemas no controlados poseen unas respuestas
similares, con ligeras variaciones en los parámetros relacionados con los tiempos y los
valores tomados.

REFERENCIAS

http://proyectobeta.wordpress.com/2011/04/16/214/
http://es.wikipedia.org/wiki/Movimiento_%28f%C3%ADsica%29#Movimiento_pendular
Barrientos A., Sanz R., Matía F., Gambao E. Control de sistemas continuos. Problemas
resueltos.McGraw-Hill. Pág.107-108, 110-111, 113-114
(Enunciado+Diagrama+Estabilidad)
http://es.wikipedia.org/wiki/P%C3%A9ndulo

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