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Tercera 19 1 PDF

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica


(Ciclo Académico: 2019-1)

Fecha: 04/06/ 2019 Duración: 1 hora y 50 minutos.

SOLUCIONARIO
TERCERA PRÁCTICA CALIFICADA DE CONTROL I (EE-615M/N)
P1) Una unidad de generación de potencia aislada, ver Figura 1; tiene los siguientes parámetros
Constante de tiempo de la turbina 𝜏 𝑇 = 0.5 𝑠𝑒𝑔; Constante de tiempo del gobernador 𝜏𝑔 = 0.2 𝑠𝑒𝑔
Constante de inercia del generador H = 5 seg; Regulación de velocidad del gobernador = R por unidad
La carga varía 0.8 % para 1 % de cambio en la frecuencia, es decir, D = 0.8

(a) Mediante el arreglo de Routh-Hurwitz hallar el rango de R para la estabilidad del sistema de control.
(b) Trace el lugar geométrico de las raíces del sistema para 𝑅 > 0; y a partir de éste comente la dinámica del sistema.
(c) Si la regulación de velocidad del gobernador se establece en R=0.05 por unidad, la salida nominal de la turbina es
250 MW a la frecuencia nominal de 60 Hz y ocurre un cabio repentino en la carga de 50 MW (∆𝑃𝐿 = 0.2 por
unidad). Halle la desviación de frecuencia de estado estable en Hz, multiplicando por 60Hz la desviación calculada
en valores por unidad. (a) 3P; (b) 4P; (c) 3P.

Figura 1. Diagrama de bloques del control de frecuencia de carga.

SOLUCIÓN P1

(a) La función de transferencia de lazo abierto, sustituyendo parámetros es


𝐾
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) =
(10𝑠 + 0.8)(1 + 0.2𝑠)(1 + 0.5𝑠)
𝐾
𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 3 2
𝑠 + 7.08𝑠 + 10.56𝑠 + 0.8
1
Donde 𝐾 = 𝑅
(a) La ecuación característica del sistema está dada por
𝐾
1 + 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = 1 + =0
𝑠3 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 0.8
De donde se tiene la ecuación característica en la forma de polinomio
𝑠 3 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 0.8 + 𝐾 = 0

Con lo que se forma el arreglo de Routh-Hurwitz siguiente


𝑆3 1 10.56

𝑆 2 7.08 0.8 + 𝐾

𝑆1 73.965 − 𝐾
0
7.08
𝑆 0 0.8+K
De la fila 𝑠1 , vemos que, para la estabilidad del sistema, K < 73.965. También, de la fila 𝑠 0 , K > -0.8. Así, con
valores positivos de K, para la estabilidad del sistema
K < 73.965
1
Puesto que 𝑅 = , para la estabilidad del sistema, la regulación de velocidad del gobernador debe ser
𝐾
1
𝑅> 𝑜 𝑅 > 0.0135
73.965
Para K = 73.965, la ecuación auxiliar a partir de la fila 𝑠 2 es
7.08𝑠 2 + 74.765 = 0
De donde 𝑠 = ±𝑗3.25. Esto es, para R = 0.0135, tenemos un par de polos conjugados en el eje 𝑗𝜔.

(b) Para obtener el lugar geométrico de las raíces:

𝐾 1
1. 𝐾𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ; 𝑅 = 10𝐾
(𝑠+0.08)(𝑠+2)(𝑠+5)
2. Polos y ceros de LA, ver figura.
3. LGR sobre el eje real, ver figura.
4. RS = n = 3.
5. Centroide y dirección de asíntotas
−0.08 − 2 − 5
𝜎𝐴 = = −2.36
3
∅ = +60°; −60°; 180°.
6. Cruce del LGR por el eje imaginario del plano.
De la parte (a) del problema, se halló que el LGR cruza el eje imaginario por

𝑠 = ±𝑗3.26 ; para 𝐾 = 73.965

7. Puntos de salida del LGR desde el eje real del plano s al plano complejo.
De la ecuación característica despejamos 𝐾:
𝐾 = −(𝑠 3 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 0.8)
Luego, hallamos
𝑑𝐾
= −(3𝑠 2 + 14.16𝑠 + 10.56) = 0
𝑑𝑠

De donde 𝑠 = −3.7916; 𝑠 = −9284 (solución válida)

Finalmente, el LGR del sistema es


Mediante el uso de MATLAB, trazamos el LGR, usamos los siguientes comandos.
num = 1;
den = [1 7.08 10.56 0.8];
figure(1), rlocus(num,den)

El resultado se muestra en la siguiente Figura

El lugar geométrico de las raíces intercepta el eje 𝑗𝜔 en 𝑠 = ±𝑗3.25 para 𝐾 = 73.965. Así, el sistema es
1
marginalmente estable para 𝑅 = 73.965 = 0.0135.

(c) La función de transferencia del sistema mostrado en la Figura 12.11 es


∆Ω(𝑠) (1 + 0.2𝑠)(1 + 0.5𝑠)
= 𝑇(𝑠) =
−∆𝑃𝐿 (𝑠) (10𝑠 + 0.8)(1 + 0.2𝑠)(1 + 0.5𝑠) + 1/0.05

0.1𝑠 2 + 0.7𝑠 + 1
𝑇(𝑠) = 3
𝑠 + 7.08𝑠 2 + 10.56𝑠 + 20.8
La desviación de frecuencia de estado estable debido a la entrada escalón es
1
∆Ω𝑠𝑠 = lim 𝑠∆Ω(𝑠) = 20.8 (−0.2) = −0.0096 por unidad
𝑠→0
Así, la desviación de frecuencia de estado estable en Hz debido a la súbita aplicación de una carga de 50
MW es ∆𝑓 = (−0.0096)(60𝐻𝑧) = 0.576 𝐻𝑧.

P2) Considere el sistema de la siguiente figura, que representa el control del ángulo de un péndulo sin amortiguamiento.
(a) Qué condición debe satisfacer D(s) tal que el sistema pueda seguir a una entrada de referencia rampa con un error en
estado estacionario constante? (3P)
(b) Para una función de transferencia D(s) que estabilice el sistema y satisfaga la condición en la parte (a), halle la clase de
perturbación w(t) que el sistema pueda rechazar con error en estado estacionario cero. (2P)
SOLUCIÓN P2
(a) Para un sistema con realimentación unitaria debe ser tipo 1 la función de transferencia de lazo abierto y debe tener
un polo en el origen del plano de Laplace, S = 0. Así en este caso, puesto que G(S) no tiene dicho polo, es necesario
que D(S) tenga un polo en el origen del plano de Laplace
(b) Considerando que la salida debido a la perturbación es una señal de error

1
𝑌(𝑆) = ( 2 ) 𝑊(𝑆)
𝑆 + 𝐷(𝑆) + 𝐾

1
𝑦𝑆𝑆 = lim 𝑆 ( 2 ) 𝑊(𝑆)
𝑆→0 𝑆 + 𝐷(𝑆) + 𝐾

1 1
𝑦𝑆𝑆 = lim 𝑆 ( ) ℓ=0
𝑆→0 𝑆2 + 𝐷(𝑆) + 𝐾 𝑆

Lo que se puede cumplir si


lim 𝑆 ℓ−1 𝐷(𝑆) = ∞
𝑆→0

Y ℓ = 1, puesto que 𝐷(𝑆) tiene un polo en el origen para cumplir con la parte (a) del problema. Por lo tanto, el sistema rechazará
perturbaciones tipo escalón y se tendrá error de estable nulo.

P3) Considere el servosistema con realimentación tacométrica mostrado en la siguiente figura. Determine los rangos de
estabilidad parar K y Kh. (Note quet Kh debe ser positivo). (5P)

SOLUCIÓN P3
Del diagrama de bloques del enunciado:

𝐶(𝑆) 20𝐾
= 3
𝑅(𝑆) 𝑆 + 5𝑆 + (4 + 20𝐾𝐾ℎ )𝑆 + 20𝐾
2

La EC es:
𝑆 3 + 5𝑆 2 + (4 + 20𝐾𝐾ℎ )𝑆 + 20𝐾 = 0
El arreglo de R-H es:
𝑆3 1 4 + 20𝐾𝐾ℎ

𝑆2 5 20𝐾

𝑆1 4 + 20𝐾𝐾ℎ − 4𝐾 0

𝑆 0 20𝐾
Para estabilidad se debe cumplir:
4 + 20𝐾𝐾ℎ − 4𝐾 > 0 (1)

20𝐾 > 0 (2)

Empleando la inecuación (1) se traza la siguiente región de estabilidad:

Los profesores

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