𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑒 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝐾𝑖 = 9.0 𝑜𝑧.

𝑝𝑢𝑙𝑔/𝐴
𝐶𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑡𝑟𝑎𝑠𝑒𝑟𝑜 − 𝑓𝑒𝑚 ∗ 𝐾𝑏 = 0.0636 𝑉/𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑟𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝐽𝑚 = 0.0001 𝑜𝑧. 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠 2
𝐼𝑛𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝐽𝐿 = 0.01 𝑜𝑧. 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠 2
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝐵𝑚 = 0.005 𝑜𝑧. 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠
𝐶𝑜𝑒𝑓𝑖𝑐𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑖𝑐𝑐𝑖𝑜𝑛 𝑣𝑖𝑠𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝐵𝐿 = 1.0 𝑜𝑧. 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠
𝑅𝑎𝑑𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑡𝑟𝑒𝑛 𝑑𝑒 𝑒𝑛𝑔𝑟𝑎𝑛𝑎𝑗𝑒 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑒 𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 𝑦 𝑙𝑎 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 𝑁 = 𝜃𝑦 /𝜃𝑚 = 1/10
*fem= fuerza electromotriz

Ya que el eje del motor se acopla a la carga a través de un tren de engranaje con un radio de
engrane de N, 𝜃𝑦 = 𝑁𝜃𝑚 , la inercia total y el coeficiente de fricción viscosa captadas por el motor
son:

0.01
𝐽𝑙 = 𝐽𝑚 + 𝑁 2 𝐽𝐿 = 0.0001 + = 0.002 𝑜𝑧 − 𝑝𝑢𝑙 − 𝑠 2
100
1
𝐵𝑙 = 𝐵𝑚 + 𝑁 2 𝐵𝐿 = 0.005 + = 0.015 𝑜𝑧 − 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠
100
La función de transferencia de trayectoria directa del sistema de realimentación unitaria se escribe,
aplicando la fórmula de ganancia de la SFG:
𝐺(𝑠) = Θ𝑦 (𝑠)/ Θ𝑦 (𝑠)
𝐾𝑠 𝐾1 𝐾𝑙 𝐾𝑁
𝐺(𝑠) = 2
𝑠[𝐿𝑎 𝐽𝑡 𝑠 + (𝑅𝑎 𝐽𝑡 + 𝐿𝑎 𝐵𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡 )𝑠 + 𝑅𝑎 𝐵𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 𝐾𝑏 + 𝐾𝐾1 𝐾𝑙 𝐾𝐿 ]
El sistema es de tercer orden, puesto que el termino mayor orden en G(s) es 𝑠 3 . La constante en tiempo
eléctrica del motor del amplificador del sistema es:
𝐿𝑎 0.003
𝜏𝑎 = = = 0.0003𝑠
𝑅𝑎 + 𝐾1 𝐾2 5 + 5
𝐽𝑡 0.002
𝜏𝑡 = = = 0.01333𝑠
𝐵𝑡 0.015
Ya que la constante en el tiempo eléctrica es mucho más pequeña que la constante en el tiempo mecánica
debido a la baja inductancia del motor, se puede realizar una aproximación inicial discriminando la
inductancia de la armadura 𝐿𝑎 . El resultado es una aproximación de segundo orden del sistema de terce
orden.
𝐾𝑠 𝐾1 𝐾𝑖 𝐾𝑁
𝐺(𝑠) =
𝑠[(𝑅𝑎 𝐽𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡 )𝑠 + 𝑅𝑎 𝐵𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 𝐾𝑏 + 𝐾𝐾1 𝐾𝑙 𝐾𝐿 ]

𝐾𝑠 𝐾1 𝐾𝑖 𝐾𝑁/(𝑅𝑎 𝐽𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡 )
𝐺(𝑠) =
𝑠[𝑠 + (𝑅𝑎 𝐵𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐵𝑡 + 𝐾𝑖 𝐾𝑏 + 𝐾𝐾1 𝐾𝑙 𝐾𝑡 )/(𝑅𝑎 𝐽𝑡 + 𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡 )]

Una vez sustituido los parámetros en la función de transferencia se obtiene:

4500𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 361.2)

De acuerdo a la ecuación de la función de transferencia se obtiene la frecuencia natural no amortiguada

𝐾𝑠 𝐾1 𝐾𝑖 𝐾𝑁
𝜔𝑛 = ±√ = ±√4500𝐾 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑅𝑎 𝐽𝑡 +𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡

𝑅𝑎 𝐵𝑡 +𝐾1 𝐾2 𝐵𝑡 +𝐾𝑖 𝐾𝑏 +𝐾𝐾1 𝐾𝑙 𝐾𝑡 2.692

El factor de amortiguamiento 𝜁 = 2√𝐾𝑠 𝐾1 𝐾𝑖 𝐾𝑁(𝑅𝑎 𝐽𝑡 +𝐾1 𝐾2 𝐽𝑡 )
=
√𝐾

Por lo que se observa que la frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 es proporcional a la raíz cuadrada de la
ganancia del amplificador K, mientras que el factor de amortiguamiento de 𝜁 es inversamente
proporcional a √𝐾.
Por lo tanto la ecuación característica del sistema de control de realimentación unitaria es:

𝑠 2 + 361.2𝑠 + 4500𝐾 = 0

RESPUESTA TRANSITORIA AL ESCALON UNITARIO

Para el análisis del dominio en el tiempo, es necesario analizar el desempeño del sistema mediante la
aplicación de la entrada escalón unitario con condiciones iniciales cero, de esta forma es posible
caracterizar el desempeño del sistema en términos de sobrepaso máximo y algunos de otras medidas, tales
como tiempo de levantamiento, tiempo de retardo , tiempo de asentamiento si es necesario.

Tomando en cuenta que la entrada de referencia sea una función escalón unitario 𝜃𝑟 (𝑡) = 𝑈𝑠 𝑡 𝑟𝑎𝑑;
entonces Θ(𝑠) = 1/𝑆. La salida del sistema, con condiciones iniciales a cero, es:

4500𝐾
Θ𝑦 (𝑡) = 𝐿−1 [ 2 ]
𝑠(𝑠 + 361.2𝑠 + 4500𝐾)

La transformada inversa de Laplace del segundo miembro de la ecuación Θ𝑦 (𝑡) se realiza utilizando la
tabla de la transformada de Laplace.

Ilustración 1: Tabla de Transformada de Laplace

De la cual se obtiene:

𝐾 = 7.248 (𝜁 = 1.0): θ𝑦 (𝑡) = (1 − 151𝑒 −180𝑡 + 150𝑒 −180.2𝑡 )𝑢𝑠 (𝑡)

𝐾 = 14.5 (𝜁 = 0.707): θ𝑦 (𝑡) = (1 − 𝑒 −180.6𝑡 𝑐𝑜𝑠180.6𝑡 − 0.9997𝑒 −180.6𝑡 𝑠𝑒𝑛 180.6𝑡)𝑢𝑠 (𝑡)

𝐾 = 181.17 (𝜁 = 0.2): θ𝑦 (𝑡) = (1 − 𝑒 −180.6𝑡 𝑐𝑜𝑠884.7𝑡 − 0.2041𝑒 −180.6𝑡 𝑠𝑒𝑛 884.7𝑡)𝑢𝑠 (𝑡)
Con los valores hallados se pueden graficar las respuestas al escalón unitario utilizando el
software Matlab:

Ilustración 2: Repuesta al escalón Unitario del sistema de control de posición de un avión

En la figura 2, Se muestra el comportamiento de las tres respuestas escalón en donde la

gráfica de color verde responde a un 𝐾 = 181.17 𝑦 𝜁 = 0.2, el sistema está ligeramente
amortiguado y el sobrepaso máximo es 52.7%, el cual es exclusivo.
Cuando el valor de 𝐾 = 7.248 𝑦 𝜁 = 1.0 como e observa la curca de color rojo el
sistema está en amortiguamiento crítico, por lo cual la respuesta al escalón unitario no
tiene ningún sobrepaso u oscilación. Así mismo cuando
𝐾 𝑠𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒𝑐𝑒 𝑒𝑛 14.5 𝑦 𝜁 = 0.707 el sistema es subamortiguado y el porcentaje
de sobrepaso es 4.3%.

En la siguiente tabla se muestra el desempeño del sistema de control de posición de segundo

orden con el valor de las ganancias K
 𝜻 𝝎𝒏 Máximo 𝒕𝒅 (𝒔) 𝒕𝒓 (𝒔) 𝒕𝒔 (𝒔) 𝒕𝒎á𝒙 (𝒔)
Ganancia 𝒓𝒂𝒅/𝒔 sobrepaso
K (%)
7.25 1.000 180.62 0 0.00929 0.0186 0.0259 -
14.50 0.707 255.44 4.3 0.00560 0.0084 0.0114 0.01735
181.20 0.200 903.00 52.2 0.00125 0.00136 0.0150 0.00369

Debe señalarse que en la práctica se consume tiempo, aun con la ayuda de una computadora, al
calcular el tiempo de respuesta por cada parámetro del sistema que cambie, ya sea con propósito
de análisis o diseño. Indudablemente uno de los objetivos principales del estudio de la teoría de
los sistemas de control usado ya sea en enfoque convencional o el enfoque moderno, es
establecer métodos para que a dependencia en las simulaciones en computadora puedan
reducirse. La motivación es mostrar que el desempeño de algunos sistemas de control puede
predecirse investigando las raíces de la ecuación característica del sistema.

Respuesta en estado Estable

Debido a que la función de transferencia de trayectoria directa en la ecuación:

4500𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 361.2)

Tiene un polo simple en s=0, el sistema es de tipo 1. Esto significa que el error de estado
estable del sistema es cero para todos los valores positivos de K cuando la entrada es una
función de escalón Sustituyendo la ecuación de G(s) en 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) , la constante del error
𝑠→0
de escalón se obtiene:

4500𝐾
𝐾𝑝 = lim =∞
𝑠→0 𝑠(𝑠 + 361.2)

Por lo que el error de estado estable del sistema a la entrada escalón es cero de acuerdo a la
𝑅
ecuación: 𝑒𝑠𝑠 = 1+𝐾 .
𝑝

La condición de estado estable cero se alcanza ya que solamente la fricción viscosa se considera
en el modelo del sistema simplificado. En el caso práctico, la fricción de Coulumb está casi
siempre presente, por lo que la exactitud de la posición del estado estable del sistema nunca
puede ser perfecta.

Respuesta en el tiempo a una entrada rampa unitaria

El control de la posición puede a menudo llevarse a cabo mediante el control de perfil de la

salida en vez de solamente aplicar una entrada de escalón. En otras palabras, el sistema puede
diseñarse para seguir un perfil de referencia que representa la trayectoria deseada. Puede ser
necesario investigar la capacidad del sistema de control de la posición para seguir una entrada
de función rampa.

Para una entrada Rampa Unitaria θ𝑟 (𝑡) = 𝑡𝑢𝑠 (𝑡). La respuesta de la salida del sistema es:
 4500𝐾
θ𝑦 (𝑡) = 𝐿−1 [ 2 2 ]
𝑠 (𝑠 + 361.2𝑠 + 4500𝐾)

Así como la entrada escalón unitario se puede resolver utilizando la tabla de la transformada de Laplace
el resultado es:

2𝜁 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 2
θ𝑦 (𝑡) = [𝑡 − + 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜁 𝑡 + 𝜃)]
𝜔𝑛
𝜔𝑛√1 − 𝜁2
Dónde:

2
𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 −1 (2𝜁 − 1) (𝜁 < 1)

En donde según los valores de K se obtiene:

𝐾 = 7.248: θ𝑦 (𝑡) = (𝑡 − 0.01107 − 0.8278𝑒 −181.2𝑡 + 0.8389𝑒 −180𝑡 )𝑢𝑠 (𝑡)

𝐾 = 14.5: θ𝑦 (𝑡) = (𝑡 − 0.005536 + 0.005536𝑒 −180.6𝑡 𝑐𝑜𝑠180.6𝑡
− 5.467𝑥10−7 𝑒 −180.6𝑡 𝑠𝑒𝑛 180.6𝑡)𝑢𝑠 (𝑡)
𝐾 = 181.17 (𝜁 = 0.2): θ𝑦 (𝑡) = (𝑡 − 0.000443 + 0.000443𝑒 −180.6𝑡 𝑐𝑜𝑠884.7𝑡
− 0.00104𝑒 −180.6𝑡 𝑠𝑒𝑛 884.7𝑡)𝑢𝑠 (𝑡)
Estas respuestas rampa se grafican como se muestra en la figura …. Nótese que el error
del estado estable de la respuesta rampa no es cero. El último término en la ecuación
2𝜁 𝑒 −𝜁𝜔𝑛𝑡 2
θ𝑦 (𝑡) = [𝑡 − + 𝑠𝑒𝑛 (𝜔𝑛 √1 − 𝜁 𝑡 + 𝜃)]
𝜔𝑛
𝜔𝑛√1 − 𝜁2
Es la respuesta transitoria. la porción del estado estable de la respuesta rampa unitaria es:

2𝜁
limθ𝑦 (𝑡) = lim [(𝑡 − 𝜔 )𝑢𝑠 (𝑡)]
𝑠→0 𝑡→∞ 𝑛
 Ilustración 3: Respuesta a rampa unitaria del sistema de control de posición de un avión
Por lo tanto, el error de estado estable del sistema debido a la entrada rampa unitaria es:
2𝜁 0.0803
𝑒𝑠𝑠 = 𝜔 = 𝐾 Que es una constante
𝑛

Un método más directo de determinar r error de estado estable debido a una entrada rampa se
utiliza la constante de error rampa 𝐾𝑢
4500𝐾
𝐾𝑢 = lim 𝑠𝐺(𝑠) = lim 𝑠+361.2 = 12.46𝐾,
𝑠→0 𝑠→0

Por lo tanto el error en estado estable es:

1 0.0803
𝑒𝑠𝑠 = 𝐾 = 𝐾
𝑢

Esta ecuación muestra que el error de estado estable es inversamente proporcional a K. para
K=14.5, que corresponde a una relación de amortiguamiento de 0.707, el error de estado estable
es 0.0055 rad, o más aproximadamente, 0.55% de la magnitud de la entrada rampa.
Aparentemente, si se intenta mejorar la exactitud del estado estable del sistema debido a las
entradas rampa mediante el incremento del valor de, la respuesta transitoria al escalón será más
oscilatorio y con un sobrepaso mayor. Este fenómeno más bien es típico en todos los sistemas
de control. Para sistemas de orden superior, si la ganancia del lazo del sistema es mucho mayor,
el sistema se vuelve inestable. Esto se basa en el fundamento para utilizar el controlador en el
lazo del sistema para que la transitoria el error de estado estable pueda mejorarse de forma
simultánea.
Ilustración 4: Respuesta al escalón unitario del sistema de control de posición de tercer orden