UNIVERSIDAD DE EL SALVADOR

FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA

ESCUELA DE INGENIERIA ELECTRICA
SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

MODELO 2: UNIDAD DE CINTA DE COMPUTADORA QUE UTILIZA MOTOR DE CD DE IMÁN

PERMANENTE.

CATEDRATICO: ING. RICARDO CORTÉZ.

INSTRUCTORES: ALLAN ARMANDO MONTENEGRO DOMÍNGUEZ

ERNESTO ALONSO CERÓN RODRÍGUEZ

GRUPO DE DEFENSA: # 13.

ESTUDIANTES:
CUELLAR CALDERON, ALBERTO ALEXANDER ------------ CC11066
MARROQUÍN VILLALTA, AMILCAR ENRIQUE ---------------- MV12003

CIUDAD UNIVERSITARIA, VIERNES 11 DE NOVIEMBRE DE 2016.

Escuela de Ingeniería Eléctrica (EIE) Sistemas de Control Automático

INTRODUCCIÓN.
La presentación de este proyecto estudia un sistema básico que tiene muchas aplicaciones en la
industria, el cual consta de un motor de imán permanente que a través de una faja mueve una
carga, esta a su vez, tiene un tacómetro el cual realimenta el sistema para asegurar que la
velocidad de la faja o la carga, sea siempre constante.

Primero se crearán ecuaciones que describan el modelo, posteriormente se realiza una gráfica de
flujo (SFG: Signal-flow graph) que describe dicho modelo, de esta forma podremos aplicar la
fórmula de Mason para encontrar su función de transferencia.

Con la función de transferencia podremos encontrar el controlador tipo Proporcional (P),

Proporcional-Integral (PI) y Proporcional Integral Derivativo (PID), para ello se hará uso de una de
las herramientas de MatLAB, la cual es SISOTOOL.

El controlador que tenga una mejor respuesta, se diseñará con el uso de amplificadores
operacionales realizando su respectiva simulación haciendo uso de la herramienta de SimuLink,
finalmente se discutirá las variaciones de la respuesta de cada tipo de controlador para una
entrada de escalón unitario del sistema analizado.

OBJETIVOS.
Objetivos generales:

 Aplicar los conocimientos obtenido durante la catedra para diseñar un sistema estable.
 Diseñar los diferentes tipos de controladores para un sistema dado.
 Conocer las ventajas y desventajas de cada tipo de controlador.

Objetivos específicos:

 Usar la herramienta de SISOTOOL para diseñar los diferentes tipos de controladores.

 Analizar la respuesta en tiempo y frecuencia de cada controlador para el sistema.
 Determinar el modelo de controlador que mejor se ajusta a nuestras necesidades con el
sistema dado.
 Diseño utilizando amplificadores operacionales el controlador que mejor respuesta
obtuvo, restando solo construir el diseño del mismo para llevarlo a la práctica.

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1. ANÁLISIS DEL SISTEMA.

El sistema a analizar corresponde al modelo #2, el cual trata de la alimentación de un motor de
imán permanente, el cual ejerce un par que es transmitido a una carga a través de una polea, la
carga tiene conectado un transductor de velocidad (un tacómetro que genera a su salida un
voltaje dependiente de la velocidad angular al que se encuentre sometido) para garantizar
mediante la retro alimentación de este con el sistema, que la carga puede tener una velocidad
constante. Dicho sistema se muestra en la figura #1-1.

Figura #1-1: descripción del modelo #2.

El sistema mostrado en la figura #1-2, es redibujado remplazando al motor y la polea por su

modelo equivalente, el cual se muestra en la figura #2.

Figura #1-2: Diagrama de bloque equivalente de la figura #1.

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El sistema a implementar deberá de obtener los siguientes requisitos:

A. La velocidad de la cinta debe ser constante.

B. La constante de error para una entrada rampa, Kv =100.
C. El Error de Estado Estable deberá ser menor al 2%, (Ess < 2%).
D. El sobre paso máximo deberá ser menor al 10% (Mp < 10%).
E. El tiempo de levantamiento debe ser menor a 2 segundos (tr <2s).
F. El tiempo de asentamiento debe ser menor a 3 segundos (ts < 3s).

Dónde:

𝑂𝑧−𝑝𝑢𝑙𝑔
 Constante de par del motor 𝐾𝑖 = 10 [ ]
𝐴

𝑉
 Constante de fuerza contra-electromotriz 𝐾𝑏 = 0.0706 [ 𝑟𝑎𝑑𝑠 ].
( )
𝑠

𝑂𝑧−𝑝𝑢𝑙𝑔
 Coeficiente de fricción del motor 𝐵𝑚 = 3 [ 𝑟𝑎𝑑 ]
( )
𝑠

 Resistencia de armadura 𝑅𝑎 = 0.25 [Ω]

𝑂𝑛𝑧−𝑝𝑢𝑙𝑔
 𝐾𝐿 = 3,000 [ 𝑟𝑎𝑑
]

 𝐽𝐿 = 6 [(𝑂𝑧 − 𝑝𝑢𝑙𝑔 − 𝑠 2 )].

𝑂𝑧−𝑝𝑢𝑙𝑔
 𝐽𝑚 = 0.05 [ 𝑟𝑎𝑑 ].
( 2)
𝑠

 𝐿𝑎 = 0.

(𝑂𝑧−𝑝𝑢𝑙𝑔)
 𝐵𝐿 = 10 [ 𝑟𝑎𝑑 ].
( )
𝑠

𝑉
 𝐾𝑓 = 1 [(𝑟𝑎𝑑/𝑠) ].

De la figura #2, se sacan las ecuaciones que describen nuestro sistema, haciendo un LVK en el
modelo del motor se obtiene:
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𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝑒𝑏 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝐵 𝜔𝑚

𝑒𝑎 = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 + 𝐾𝐵 𝜔𝑚 𝐸𝑐. 𝐴.

El torque en el motor es:

𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 𝐸𝑐. 𝐵

Del sistema:

𝜕𝜔𝑚
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 + 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝐾𝐿 (𝛳𝑚 − 𝛳𝐿 ) + 𝐵𝐿 (𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 ) 𝐸𝑐. 𝐶.
𝜕𝑡

De la carga tenemos que:

𝜕𝜔𝐿
𝐾𝐿 (𝛳𝑚 − 𝛳𝐿 ) + 𝐵𝐿 (𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 ) = 𝐽𝐿 𝐸𝑐. 𝐷.
𝜕𝑡

Despejamos la velocidad angular del motor respecto al tiempo de la Ec. C, y tenemos:

𝜕𝜔𝑚 𝑇𝑚 𝐵𝑚 𝐾𝐿 𝐵𝐿
= − 𝜔𝑚 − (𝛳𝑚 − 𝛳𝐿 ) − (𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 )
𝜕𝑡 𝐽𝑀 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

𝜕𝜔𝑚 𝑇𝑚 𝐵𝑚 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐵𝐿
= − 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 − 𝜔𝑚 + 𝜔𝐿
𝜕𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

Agrupamos la velocidad angular.

𝜕𝜔𝑚 𝑇𝑚 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿
= −( ) 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 + 𝜔𝐿 𝐸𝑐. 𝐸.
𝜕𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

Despejamos Ia de la ecuación A. y la multiplicamos por Ki.

𝑒𝑎 − 𝐾𝑏 𝜔𝑚
𝐼𝑎 =
𝑅𝑎

𝑒𝑎 − 𝐾𝑏 𝜔𝑚
(𝐾𝑖 )𝑥 𝐼𝑎 = 𝑥(𝐾𝑖 )
𝑅𝑎

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𝑒𝑎 𝐾𝑖 − 𝐾𝑏 𝜔𝑚 𝐾𝑖
𝐾𝑖 𝐼𝑎 =
𝑅𝑎

de la ecuación B. tenemos que:

𝑒𝑎 𝐾𝑖 − 𝐾𝑏 𝜔𝑚 𝐾𝑖
𝑇𝑚 = 𝐾𝑖 𝐼𝑎 = 𝐸𝑐. 𝐹.
𝑅𝑎

Sustituimos el nuevo Tm de la ecuación (Ec. F.) en la ecuación E (Ec. E.) y tenemos que:

𝑒𝑎 𝐾𝑖 − 𝐾𝑏 𝜔𝑚 𝐾𝑖
𝜕𝜔𝑚 ( 𝑅𝑎 ) 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿
= −( ) 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 + 𝜔𝐿
𝜕𝑡 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

𝜕𝜔𝑚 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐾𝑖 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿
= 𝑒𝑎 − 𝜔𝑚 − ( ) 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 + 𝜔𝐿
𝜕𝑡 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

𝜕𝜔𝑚 𝐾𝑖 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑏 𝐾𝑖 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿
= 𝑒𝑎 − ( + ) 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 + 𝜔𝐿 𝐸𝑐. 𝐺.
𝜕𝑡 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

Tenemos la primera ecuación que describe el sistema la cual es la Ec.G, ahora de la ecuación D
(Ec.D) despejamos la velocidad angular de la carga (𝜔𝐿 ) y obtenemos la segunda ecuación que
describe el sistema la cual es la ecuación Ec. H que se muestra a continuación.

𝜕𝜔𝐿 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐵𝐿
= 𝛳𝑚 − 𝛳𝐿 + 𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 𝐸𝑐. 𝐻.
𝜕𝑡 𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝐽𝐿

Teniendo las ecuaciones que describen el sistema (Ec. G y Ec. H) le aplicamos Laplace a ambas,
llegando a la siguiente forma respectivamente:
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𝐾𝑖 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑏 𝐾𝑖 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿
𝜔𝑚 𝑆 = 𝑒𝑎 − ( + ) 𝜔𝑚 − 𝛳𝑚 + 𝛳𝐿 + 𝜔𝐿 𝐸𝑐. 𝐼
𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝐽𝑚

𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐵𝐿
𝜔𝐿 𝑆 = 𝛳𝑚 − 𝛳𝐿 + 𝜔𝑚 − 𝜔𝐿 𝐸𝑐. 𝐽
𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝐽𝐿 𝐽𝐿

Con las ecuaciones I y J, construimos el diagrama de flujo correspondiente el cual se muestra en la

figura #1-3.

Figura #1-3: Diagrama de flujo (SFG) del modelo

Partiendo de la SFG podemos aplicar la fórmula de Mason la cual se describe en la ecuación K,

para ello tomando como estrada 𝑒𝑎 , y como salida 𝜔𝐿 .

𝑵
𝑌𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴 𝝎𝑳 𝑴𝒌 ∆𝒌
𝑀(𝑆) = = = ∑ 𝑬𝒄. 𝑲
𝑌𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴 𝒆𝒂 ∆
𝑲=𝟏

Donde de las variables de la ecuación K se describen de la siguiente forma.

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N: es el número de trayectorias directas entre 𝑌𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴 𝑦 𝑌𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴 .

𝑀𝑘 : Ganancia de la K-ésima trayectoria directa entre 𝑌𝐸𝑁𝑇𝑅𝐴𝐷𝐴 𝑦 𝑌𝑆𝐴𝐿𝐼𝐷𝐴 .

∆𝑘 : [1 − [∑(𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝐾_𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎)] +

[∑(𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑙𝑎 𝐾 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎)] −

[∑(𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 𝑙𝑎 𝐾 − 𝑒𝑠𝑖𝑚𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑦𝑒𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎)] + ⋯

∆ =[1 − [∑(𝑔𝑎𝑛𝑎𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑑𝑎𝑠 𝑙𝑎𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑖𝑛𝑑𝑖𝑣𝑖𝑑𝑢𝑎𝑙𝑒𝑠)] +

[∑(𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜𝑠 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑑𝑜𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 )] −

[∑(𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑐𝑡𝑜 𝑑𝑒 𝑔𝑎𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑙𝑙𝑎𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑡𝑜𝑐𝑎𝑛 )] + ⋯

Para nuestro caso particular, de la figura #2, podemos observar que solo existen dos trayectorias
directas entre nuestra variable de entrada y de salida, por lo tanto:

𝑁 = 2; 𝑦 𝐾 = 1,2.

𝐾𝑖 𝐾𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝐿 −3
𝑀1 = 𝑥 𝑆 −1 𝑥 𝑆 −1 𝑥 𝑥 𝑆 −1 = 𝑠
𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿

𝐾𝑖 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐵𝐿 −2
𝑀2 = 𝑥 𝑆 −1 𝑥 𝑥 𝑆 −1 = 𝑠
𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿

∆1 = 1 − [0] = 1

∆2 = 1 − [0] = 1

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𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 −1 𝐾𝐿 𝐾𝐿 𝐵𝐿 −3 𝐾𝐿 𝐾𝐿 −4 𝐵𝐿 𝐵𝐿 −2
∆= 1 − [( − − ) 𝑆 + (− ) 𝑆 −2 + ( )𝑆 + ( )𝑆 + ( )𝑆
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚
𝐵𝐿 𝐾𝐿 −3 𝐵𝐿 𝐾𝐿
+( ) 𝑆 + (− ) 𝑆 −1 + (− ) 𝑆 −2 ]
𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝐿
𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐾𝐿
+ [ (− − ) 𝑥 (− ) 𝑆 −2 + ( − − ) 𝑥 (− ) 𝑆 −3
𝐽𝑀 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝑚
𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐾𝐿 𝐾𝐿
+ (− ) 𝑥 (− ) 𝑆 −3 + (− ) 𝑥 (− ) 𝑆 −4 ]
𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿

Simplificando ∆ tenemos:

𝐵𝑚 + 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 −1 𝐾𝐿 𝐵𝐿2 𝐾𝐿 𝐵𝑚 𝐵𝐿 + 𝐵𝐿2 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 −2
∆= 1 + ( + + )𝑆 + ( − + + + )𝑆
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿
𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐵𝑚 𝐾𝐿 + 𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿
+ (−2 + + + ) 𝑆 −3
𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿

Sustituyendo los valores de 𝑀1 , 𝑀2 , ∆1 , ∆2 𝑦 ∆ en la ecuación K, obtendremos la siguiente

expresión.

𝑵
𝝎𝑳 𝑴𝒌 ∆𝒌
𝑀(𝑆) = = ∑
𝒆𝒂 ∆
𝑲=𝟏

𝐾𝑖 𝐾𝐿 −3 𝐾𝑖 𝐵𝐿 −2
𝑠 𝑥 (1) + 𝑠 𝑥 (2)
𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿
= 2 2
𝐵 + 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 −1 𝐾 𝐵 𝐾 𝐵 𝐵 + 𝐵 𝐾𝐾 𝐵 𝐾𝐵 𝐵 𝐾 + 𝐾𝐿 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿 𝐾𝑖 𝐾𝑏 𝐵𝐿
1+( 𝑚 + + )𝑆 + ( 𝐿 − 𝐿 + 𝐿 + 𝑚 𝐿 𝐿
+ 𝑖 𝑏 𝐿 ) 𝑆 −2 + (−2 𝐿 𝐿 + 𝑚 𝐿 + + ) 𝑆 −3
𝐽𝑚 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿 𝐽𝑚 𝑅𝑎 𝐽𝐿

Se multiplica y divide la ecuación por 𝑆 3 , y simplificando la ecuación tenemos:

𝑲𝒊(𝑩𝑳 𝑺 + 𝑲𝑳 )
𝑹𝒂
𝑴(𝑺) =
𝑲𝒊 𝑲𝒃 𝑲𝑲 𝑲𝑲
( 𝑱𝒎 𝑱𝑳 ) 𝑺𝟑 + ((𝑩𝒎 + ) 𝑱𝑳 + 𝑩𝑳 𝑱𝑳 + 𝑩𝑳 𝑱𝒎 ) 𝑺𝟐 + (𝑱𝒎 𝑲𝑳 + 𝑱𝑳 𝑲𝑳 + 𝑩𝑳 (𝑩𝒎 + 𝒊 𝒃 )) 𝑺 + 𝑲𝑳 (𝑩𝒎 + 𝒊 𝒃 )
𝑹𝒂 𝑹𝒂 𝑹𝒂

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Tomando los valores numéricos de las variables descritos anteriormente la ecuación llega a la
siguiente forma:

𝟏𝟎(𝟏𝟎𝑺 + 𝟑𝟎𝟎𝟎)
= 𝟎. 𝟐𝟓
(𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝒙𝟔)𝑺𝟑 + (𝟓. 𝟖𝟐𝟒𝒙𝟔 + 𝟏𝟎𝒙𝟔 + 𝟏𝟎𝒙𝟎. 𝟎𝟓)𝑺𝟐 + (𝟎. 𝟎𝟓𝒙𝟑𝟎𝟎𝟎 + 𝟔𝒙𝟑𝟎𝟎𝟎 + 𝟓. 𝟖𝟐𝟒𝒙𝟏𝟎)𝑺 + (𝟑𝟎𝟎𝟎𝒙𝟓. 𝟖𝟐𝟒)

Se realizan las operaciones matemáticas descritas y se lleva la ecuación a la siguiente forma

descrita en la ecuación L, tomando en cuenta que esta se podría seguir tratando hasta
representarla de una mejor forma, pero es suficiente esta para poder ingresarla a un software de
simulación como MatLAB. La función de transferencia del sistema mostrado en el modelo #2 que
expresada así:

𝝎𝑳 (𝟒𝟎𝟎𝒔 + 𝟏𝟐𝟎, 𝟎𝟎𝟎)

𝑴(𝑺) = = 𝑬𝒄. 𝑳
𝒆𝒂 𝟎. 𝟑𝒔 + 𝟗𝟓. 𝟒𝟒𝟒𝒔𝟐 + 𝟏𝟖, 𝟐𝟎𝟖. 𝟐𝟒𝟓𝒔 + 𝟏𝟕, 𝟒𝟕𝟐
𝟑

Diagrama de bloques básico realimentado.

El diagrama básico de bloques realimentados tendrá que tener la forma descrita en la figura #1-4,
el cual es un esquema de dicho diagrama, en el 𝑒𝑎 es la variable de entrada y 𝜔𝐿 la variable de
salida.

Figura #1-4: Esquemático del diagrama básico de bloques realimentado

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De la ecuación L, sustituimos la función de transferencia de la figura #1-4, obteniendo así el

diagrama básico de bloques retro alimentado, donde el transductor tiene una magnitud unitaria, y
el valor del controlador tipo P, PI y PID serán determinados en la siguiente sección. Esto se
presienta en la figura #1-5.

Figura #1-5: Diagrama básico de bloques realimentado.

2. DISEÑO DE CONTROLADORES.

Para el diseño de los tres tipos de controladores se introdujo la función de transferencia de lazo
abierto encontrada en el apartado anterior en la ventana de comandos de Matlab, y luego aplicar
el comando SISOTOOL, tal como lo muestra la siguiente figura:

Figura 2-1: Función de transferencia de lazo abierto ingresada en Matlab

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Primeramente se hará el diseño del controlador tipo P.

CONTROLADOR P:

Luego de aplicar SISOTOOL aparece un cuadro como el que se presenta en la figura 2-2 en el cual
se elige el tipo de arquitectura a usar, que para nuestro caso será el que se muestra por defecto en
la figura. Siempre en el mismo cuadro de “Control and Estimation Tools Manager” se importa la
función de transferencia antes ingresada en la ventana de comandos de Matlab dando click sobre
la opción “System Data”.

Figura 2-2: Gestor de herramientas de control y estimación.

Siguiendo en la misma ventana de la figura 2-2, ir a la pestaña “Analysis Plots” en donde se ingresa
el tipo de función a la cual se quiere que responda el sistema, para este caso es una función
escalón unitario. En la figura 2-3 se muestra el procedimiento para hacerlo.

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Figura 2-3: Se elige el tipo de función “Step”

Luego de realizar los pasos descrito, aparece la respuesta al escalón unitario de la función de
transferencia de lazo cerrado, Se da click derecho sobre la respuesta luego “Characteristics” y
seleccionar las cuatro opciones, esto con el fin de fijar puntos de importancia sobre la gráfica
como tiempo de levantamiento, sobrepaso máximo y tiempo de establecimiento.

Para cumplir con los siguientes requerimientos:

𝑡𝑟 = 2 𝑠. ; 𝑡𝑠 = 3𝑠. ; 𝑀𝑝 < 10% ; 𝐸𝑠𝑠 < 2%

Dar click derecho sobre la respuesta al escalón, seleccionar “New” y en el cuadro que aparece
ingresar los parámetros para que cumpla con los requisitos especificados. Así como lo muestra la
figura 2-4.

Figura 2-4: Ingreso de parámetros Rise time=2, Settling time= 3 y %Overshoot = 10

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También se especifican los parámetros en el diagrama RL, dando click derecho sobre el gráfico RL,
luego “New” e ingresar el tiempo de establecimiento y sobrepaso máximo como lo muestran las
figuras 2-5 y 2-6 respectivamente.

Figura 2-5: tiempo de asentamiento, 3 segundos Figura 2-6: Porcentaje de Sobrepaso máximo, 10%

Luego de especificar los parámetros, aparecen franjas amarillas para el diagrama RL y para la
respuesta al escalón unitario. Para cumplir con los requisitos debe procurarse que los polos en el
diagrama RL y la respuesta al escalón no estén sobre las franjas amarrillas.

Figura 2-7: Gráfico RL (izquierdo), Respuesta al escalón unitario (derecho).

Ahora se mueve las raíces en el diagrama RL hasta que la respuesta al escalón unitario se
encuentre fuera de las regiones amarillas, lo cual no fue logrado para este tipo de controlador.

A continuación se muestra el diagrama RL y la respuesta al escalón unitario, puede observarse que

no está totalmente fuera de las partes amarillas.

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Figura 2-8: Ubicación de las raíce en diagrama RL, están fuera de las regiones amarrillas.

Figura 2-9: Respuesta a la función escalón unitaria.

Puede verificarse que no cumple los requisitos ya que una parte de la respuesta al escalón se
encuentra dentro de las regiones amarrillas, por lo tanto el controlador P no es el indicado para
nuestro sistema. El valor de Kp obtenido es el siguiente:

Figura 2-10: Valor de Kp.

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CONTROLADOR PI

Los primeros pasos para el diseño de este controlador son los mismos que el de un controlador
tipo P hasta la parte en donde se agrega un integrador y un cero real al sistema, esto en la pestaña
“Compesator Editor”. Tal como lo muestra la siguiente figura.

Figura 2-11: Se agrega un integrador, y un cero real.

Por defecto la ubicación del cero real es -1, pero este se encuentra en la región amarilla del
diagrama RL, por lo cual se movió a un valor de -1.4, tal como lo muestra la figura 2-12.

Figura 2-12: Se cambió la posición del cero de -1 a -1.4.

Se comenzó a mover los polos en el Diagrama RL, de tal manera que la respuesta al escalón no
quedara tocando ninguna de las regiones amarillas dando como resultado las siguientes capturas.

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Figura 2-13: Ubicación de los polos en el diagrama RL.

Se hizo un aumento del diagrama de la figura 2-13 para corroborar que ninguno de los polos se
encontrase dentro de la región amarilla.

La respuesta al escalón unitario se muestra en la siguiente figura:

Figura 2-14: Respuesta al escalón unitario.

Se observa en la figura 2-14 lo siguiente:

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜, 𝑡𝑟 = 0.2 𝑠.

𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜 = 1.02 = 2.34 %, 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 0.591 𝑠.
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𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜, 𝑡𝑠 = 0.791 𝑠.

El controlador tipo PI cumple con los requisitos especificados, lo cual se convierte en un

controlador adecuado para el sistema.

El valor de Kp y Ki se obtiene de la figura 2-15.

Figura 2-15: Compensator Editor.

De la figura 2-15 se obtiene la función de transferencia siguiente:

2.0476
𝐶(𝑠) = 1.4538 +
𝑠
La función de transferencia de un controlador PI es de la forma:
𝐾𝐼
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 +
𝑠
Entonces los valores de Kp y Ki son:

𝐾𝑝 = 1.4538; 𝐾𝐼 = 2.0476

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CONTROLADOR PID.

Para este tipo de controlador se agrega un integrador y un cero complejo, así como se muestra a
continuación:

Figura 2-16: Se agrega un integrador y un cero complejo.

Ya que el cero complejo está ubicado sobre la región amarrilla como se ve en la figura 2-17, este se
mueve a una región fuera de la parte amarrilla tal como se muestra en la figura 2-18.

Figura 2-17: Ceros en la parte real -1. Figura 2-18: Ceros en la parte real -3.

Se mueven los polos del diagrama RL hasta que la respuesta al escalón unitario se encuentre fuera
de las regiones amarrillas. La ubicación de los polos en el diagrama RL para esta condición se ve en
la figura 2-19.

Figura 2-19: Ubicación de las raíces en el diagrama RL, todos están fuera de la región amarrilla.
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La respuesta al escalón para la ubicación mostrada en la figura 2-19 es la siguiente.

Figura 2-20: Respuesta al escalón unitario del controlador PID

De la figura 2-20 se observa que:

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜, 𝑡𝑟 = 0.00141 𝑠.

𝑇𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 𝑎𝑠𝑒𝑛𝑡𝑎𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜, 𝑡𝑠 = 0.293 𝑠.
𝑆𝑜𝑏𝑟𝑒𝑝𝑎𝑠𝑜 𝑚á𝑥𝑖𝑚𝑜, 𝑀𝑝 = 1 = 0.0412 % 𝑒𝑛 𝑢𝑛 𝑡𝑖𝑒𝑚𝑝𝑜 𝑑𝑒 0.5 𝑠.

Comparando estos datos con los del controlador PI, se tiene un menor tiempo de levantamiento,
tiempo de asentamiento y sobrepaso máximo. Por lo tanto el controlador PID es el que mejor se
adapta al requerimiento del sistema.

El controlador PID es el que mejor cumple el requerimiento del sistema.

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Figura 2-21: Compensator Editor.

De la figura 2-21 se obtiene la función de transferencia del controlador y al mismo tiempo los
valores de Kp, Ki y Kd.

La función de transferencia del controlador según la figura 2-21 es:

12.853
𝐶(𝑠) = 7.7118 + + 1.3161𝑠
𝑠
El modelo de la función de transferencia de un controlador tipo PID es:
𝐾𝐼
𝐶(𝑠) = 𝐾𝑝 + + 𝐾𝐷 𝑠
𝑠
De lo cual se deduce que:

𝐾𝑃 = 7.7118; 𝐾𝐼 = 12.853; 𝐾𝐷 = 1.3161

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3. IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR QUE DA MEJOR

RESPUESTA EN EL DOMINIO DEL TIEMPO CON AMPLIFICADORES
OPERACIONALES.

El controlador que mejor resultado obtuvo fue el tipo PID, el cual tiene la siguiente forma y
valores:
1
𝑃𝐼𝐷 = 𝐾𝑝 + 𝐾𝑖 ( ) + 𝐾𝑑 𝑠
𝑠
1
𝑃𝐼𝐷 = 7.7118 + 12.853 ( ) + 1.3161 𝑠
𝑠

El circuito que es capaz de representar este controlador se muestra en la figura 3-1.

Figura 3-1: Circuito equivalente del controlador PID

El cual a su vez se va a descomponer en 4 circuitos, para los controladores tipo P, PI y PD

respectivamente, el cuarto circuito es un sumador integrador. De esta manera tenemos un
controlador PID.

El análisis para el circuito que corresponde al controlador tipo P se muestra en la figura 3-2.

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Figura 3-2: Circuito equivalente del controlador tipo P.

De la figura #3-2 obtenemos la ecuación que describe este inversor, la cual es la siguiente:

𝑅𝑏
𝐺𝑝 (𝑠) = 𝑉𝑜 = −
𝑅𝑎

El controlador tiene la forma:

𝑃 = 𝐾𝑝 = 7.7118

Igualamos la magnitud de ambos valores:

𝑅𝑏
= 𝐾𝑝
𝑅𝑎

𝑅𝑏
= 7.7118
𝑅𝑎

𝑅𝑏 = 7.7118 𝑅𝑎

Asignamos un valor a Ra que este en el rango de 1KΩ a 1MΩ.

𝑆𝑖 𝑅𝑎 = 4.7 𝐾Ω,

𝑅𝑏 = 7.7118𝑥 4.7𝐾Ω = 33.45 𝐾Ω

Para la ganancia del controlador tipo Kd se tiene el siguiente circuito mostrado en la figura 3-3.

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Figura 3-3: circuito equivalente para Kd

De la figura 3-3 obtenemos la ecuación que describe este controlador tipo Pd, la cual es la
siguiente:

𝐺𝑑 (𝑠) = 𝑉𝑜 = 𝑠 𝑅𝑏 𝐶1

El controlador tiene la forma:

𝑃𝑑 = 𝐾𝑑 = 1.3161 𝑠

Igualamos la magnitud de ambos valores:

𝑠 𝑅𝑏 𝐶1 = 1.3161 𝑠

1.3161
𝐶1 =
𝑅𝑏

𝑅𝑏 = 33.45 𝐾Ω

por lo tanto:

1.3161
𝐶1 = = 39.35 𝑢𝐹
33.45 𝐾Ω

Para la ganancia del controlador tipo Ki se tiene el siguiente circuito mostrado en la figura 3-4.

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Figura 3-4: circuito equivalente para Ki

De la figura 3-4 obtenemos la ecuación que describe este controlador tipo Pi, la cual es la
siguiente:

1
𝐺𝑖 (𝑠) = 𝑉𝑜 =
𝑠 𝑅𝑎 𝐶2

El controlador tiene la forma:

1
𝑃𝑖 = 𝐾𝑖 = 12.853
𝑠

Igualamos la magnitud de ambos valores:

1 1
= 12.853
𝑠 𝑅𝑎 𝐶2 𝑠

1
𝐶2 =
12.853𝑅𝑎

𝑅𝑎 = 4.7 𝐾Ω,

por lo tanto:

1
𝐶2 = = 16.55 𝑢𝐹
12.853𝑥4.7𝐾Ω

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La última parte del circuito pertenece a un sumador inversor, en el cual se muestra en la figura 3-
5.

Figura 3-5: Circuito sumador inversor.

Donde se escoge un valor de R comprendido entre 1KΩ a 1MΩ, quedando Rt determinada por:
𝑅
𝑅𝑡 =
10
Para un valor de R= 10KΩ, se tiene que:

10𝐾Ω
𝑅𝑡 = = 1𝐾Ω
10
Ahora sustituimos los valores encontrados en el circuito original, el cual queda con los siguientes
valores dados, y se muestra en la figura 3-6.

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Figura 3-6: circuito equivalente a un controlador PID.

4. DESARROLLO EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Para el diseño en el dominio de la frecuencia se establecen los parámetros para que la respuesta al
escalón unitario cumpla con los requerimientos especificados y luego se mueve el cero en el
diagrama de Bode hasta que la respuesta al escalón solamente se encuentre en la región blanca y
no en la amarilla.

Controlador P:

Figura 4-1: Bode, GM infinito, PM 78.8° Figura 4-2: Respuesta al escalón.

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Se movió el cero en el diagrama de Bode pero no se logró dejar totalmente la respuesta al escalón
fuera de la región amarrilla y otro problema fue que nunca se obtuvo un valor finito de GM.

Controlador PI:

Figura 4-3: Bode, GM infito, PM 86.4° Figura 4-4: Respuesta al escalón.

Para este tipo de controlador la respuesta al escalón si cumple con los requerimientos pero el
margen de ganancia en el diagrama de Bode se vuelve infinita.

Controlador PID:

Figura 4-5: Se movió el diagrama de Bode. Figura 4-6: Respuesta al escalón.

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Al mover el cero en el diagrama de Bode se encontró un punto en el cual la respuesta al escalón

unitario cumple con los parámetros ingresados previamente y da como resultado un margen de
ganancia de -270 dB y un margen de fase de 106°.

Con esto se tiene el valor de compensador que se muestra en la figura 4-7

Figura 4-7: Compensador para el controlador PID al mover el cero en el diagrama de Bode.

De la figura 4-7 la función de transferencia del controlador PID es la siguiente.

5.0009
𝐶(𝑠) = 1.6503 + + 0.2205𝑠
𝑠

Y 𝐾𝑝 = 1.6503; 𝐾𝐼 = 5.0009; 𝐾𝐷 = 0.2205

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Al realizar el modelo en Simulink, se tiene las siguientes repuesta para una entrada escalón
unitario y rampa.

Figura 4-8: Respuesta (azul) y Error (negro) a una entrada función escalón.

Figura 4-9: Respuesta (azul), y Error (negro) a una entrada Rampa.

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Tal como se había encontrado la función al escalón unitario anteriormente también de forma
simulada se obtiene una respuesta que cumple con los requerimientos, con un tiempo de
levantamiento estimado de 1.25 segundos.

Para encontrar el ancho de Banda Sin compensar nos centramos en las gráficas de Bode y se
encuentra el punto para el cual la gráfica de magnitud desciende 3 dB, se toma la frecuencia a la
cuál ocurre y esa frecuencia es nuestro ancho de banda.

Figura 4-10: Diagrama de Bode para encontrar el ancho de banda.

Según la figura 4-10 el ancho de banda es de aproximadamente 780 rad/s.

𝑟𝑎𝑑
𝐵𝑊 = 780 .
𝑠

Ahora se encontrará el ancho de Banda para un margen de fase mínimo. Se varía el cero en el
diagrama de fase hasta obtener un PM mínimo, luego se aplicará el mismo criterio para el ancho
de banda que se acaba de encontrar. Con esto se pretende obtener un ancho de Banda mayor, ya
que una disminución del margen de fase causa un aumento del ancho de Banda.

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Figura 4-11: Margen de fase.

De la figura 4-11 el margen de fase mínimo encontrado es de 90.7°, con esto se obtiene el
diagrama de Bode siguiente del cual se obtendrá el ancho de Banda.

Figura 4-12: Diagrama de Bode para encontrar el ancho de Banda con margen de fase mínimo.

De la figura 4-12 se puede deducir un valor de ancho de banda aproximado cuando el margen de
fase es mínima de 1900 rad/s.

𝑟𝑎𝑑
𝐵𝑊 = 1900
𝑠

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5. RESULTADOS OBTENIDOS DE SIMULACIONES CON LOS CONTROLADORES

Controlador P:

Se implementó en Simulink el diagrama para la simulación del sistema con el controlador tipo P,
para verificar la respuesta de una función escalón y rampa.

Figura 5-1: Implementación en Simulink del controlador tipo P.

Se muestra el diagrama en Simulink para el controlador tipo P, donde se puede seleccionar

mediante un Switch el tipo de entrada, rampa o escalón.

Las respuestas al escalón y rampa se muestran a continuación.

Figura 5-2: Escalón unitario (roja), Error (negro), respuesta (azul)

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Figura 5-3: Rampa (rojo), Error (negro), respuesta (azul).

Como se puede observar el controlador P no cumplía con los requerimientos porque si se presta
atención a la función rampa el error aumenta en el tiempo, y esto puede provocar que el sistema
se vuelva inestable.

Controlador PI:

El modelo en Simulink es el siguiente:

Figura 5-4: Modelo en Simulink del controlador PI.

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Las respuesta y error de la función escalón y rampa se muestra en la figura 5-5 y 5-6.

Figura 5-5: Escalón unitario (rojo), Error (negro), Respuesta (azul)

Figura 5-6: función rampa (rojo), Error (negro), Respuesta (azul).

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Controlador PID.

Implementación del modelo con el controlador PID en Simulink:

Figura 5-7: Implementación de controlador PID en Simulink.

Se multiplicó la función de transferencia del controlador PID y la función de lazo abierto porque al
agregar la etapa derivativa al sistema se producía un error.

La respuesta y error se muestra en las siguientes figuras:

Figura 5-8: Función escalón unitario (rojo), Error (negro), Respuesta (azul).

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Figura 5-9: Entrada rampa (rojo), Error (negro), Respuesta a la rampa (azul).

Se puede observar en la figura 5-8 que el tiempo de levantamiento se da en un tiempo muy corto
así como se obtuvo aplicando SISOTOOL y en la figura 5-9, para una entrada rampa el error es
cercano a cero, por esta razón no se ve la rampa de color rojo porque es cubierta por la respuesta
a la función rampa.

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CONCLUSIONES.
 Se eligió un controlador tipo PID para nuestro sistema, dado que este es el que mejor
respuesta presenta, pero para otro tipo de planta podría tener otro tipo controlador que
se ajuste mejor.

 La elección de los parámetros de los controladores, se hace a prueba y error, aunque

exista un método matemático, siempre se podrán afinar los detalles con ayuda de
herramientas como SISOTOOL.

 Al diseñar un controlador con amplificadores operacionales, hay que tener en cuenta las
magnitudes de los elementos, debido a que no será practico encontrar una resistencia de
grande magnitud, o demasiado baja, al igual con los capacitores, dado que el capacitor
entre más alto sea el valor requerido, este tiende a ser más grande y costoso.

 Hay que tomar en cuenta los valores comerciales de los elementos a la hora del diseño,
puesto que los valores podrían parecernos razonables, pero pueda que no se encuentren
comercializados, muchas veces hay que crear circuitos equivalentes para lograr los
parámetros que necesitamos.

BIBLIOGRAFÍA.
[1] Sistemas de Control Automático.
7ma edición, Benjamin C. Kuo.

[2] Introducción a los Sistemas de Control.

Hernández Gaviño.

[3] Introducción a los Controladores en Sistemas de Control.

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