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MAESTRÍA EN ELECTRICIDAD

COHORTE 2

PRÁCTICA 1

AUTOR

Luis Álvarez Romero

MATERIA

Operación y Control de Sistemas Eléctricos de Potencia

DOCENTE

Ing. Lucio Valarezo, Msc.

ECUADOR – MANABÍ – PORTOVIEJO

2021
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Considere los siguientes valores para un sistema de control AVR:

TA = 0.06 s.
TE = 0.36 s.
T’DO = 0.24 s.

1. Aplicar el criterio de Routh – Hurwitz, indicar para que valores de K, el sistema es

marginalmente estable. De igual manera, indicar los valores de K para los cuales el sistema
es estable.
Tomando en consideración que el sistema de control de un AVR corresponde a un lazo cerrado,
su función de transferencia en el dominio de Laplace se tiene:
𝑌(𝑠) 𝐺𝑐 (𝑠) (1)
= 𝐻(𝑠) =
𝑋(𝑠) 1 + 𝐺𝑐 (𝑠)
donde:
𝑌(𝑠): señal de salida del sistema de control de lazo cerrado
𝑋(𝑠): señal de entrada del sistema de control de lazo cerrado
𝐻(𝑠): función de transferencia que relaciona 𝑌(𝑠) con 𝑋(𝑠) en un lazo cerrado
𝐺𝑐 (𝑠): función de transferencia del sistema de control de un AVR
La función de transferencia 𝐺𝑐 (𝑠) se describe de acuerdo a lo siguiente:
𝐾 (2)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇𝐸 )(1 + 𝑠𝑇′𝐷𝑂 )
Considerando que la ganancia K es el único parámetro de 𝐺𝑐 (𝑠) que puede modificarse para
definir la respuesta del sistema de control, se analiza la ecuación característica de la función de
transferencia descrita en (1). Para ello, se tiene lo siguiente:
1 + 𝐺𝑐 (𝑠) = 0 (3)
remplazando (2) en (3)
𝐾
1+ =0
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇𝐸 )(1 + 𝑠𝑇′𝐷𝑂 )
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇𝐸 )(1 + 𝑠𝑇 ′ 𝐷𝑂 ) + 𝐾 = 0
𝑠 3 𝑇𝐴 𝑇𝐸 𝑇′𝐷𝑂 + 𝑠 2 (𝑇𝐴 𝑇𝐸 + 𝑇𝐴 𝑇′𝐷𝑂 + 𝑇𝐸 𝑇′𝐷𝑂 ) + 𝑠(𝑇𝐴 + 𝑇𝐸 + 𝑇′𝐷𝑂 ) + (𝐾 + 1) = 0 (4)

Al remplazar los valores de 𝑇𝐴 , 𝑇𝐸 y 𝑇′𝐷𝑂 y efectuando los cálculos en (4), se tiene lo siguiente:
0.0052𝑠 3 + 0.1224𝑠 2 + 0.66𝑠 + (𝐾 + 1) = 0 (5)
Aplicando el criterio de Routh – Hurwitz para (5), se obtiene lo siguiente:
𝑠3 0.0052 0.66 Cálculo intermedio para determinar valor de 𝑠1 :
0.1224 ∗ 0.66 − 0.0052 ∗ (𝐾 + 1)
𝑠2 0.1224 K+1 = 0.66 − 0.0425 ∗ (𝐾 + 1)
0.1224

𝑠1 0.6175 – 0.0425 K 0 Cálculo intermedio para determinar valor de 𝑠 0 :

(0.6175 − 0.0425𝐾) ∗ (𝐾 + 1)
𝑠0 K+1 0.6175 − 0.0425𝐾
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Para que la respuesta del sistema en lazo cerrado sea estable, el coeficiente obtenido para 𝑠1
que contiene al parámetro K debe ser mayor a 0, pero para que sea marginalmente estable basta
con igualarlo a 0. A continuación, se muestra lo anterior:
0.6175 − 0.0425𝐾 = 0
0.6175
𝐾= = 14.5294
0.0425
Para obtener una respuesta marginalmente estable para este caso, K debe ser igual a 14.5294.
Con lo anterior, 𝐻(𝑠) queda expresado de la siguiente manera:
𝐾
𝐻(𝑠) =
0.0052𝑠 + 0.1224𝑠 2 + 0.66𝑠 + (𝐾 + 1)
3

14.5294 (6)
𝐻(𝑠) =
0.0052𝑠 3 + 0.1224𝑠 2 + 0.66𝑠 + 15.5294
Utilizando el software de Matlab para corroborar los resultados obtenidos, se muestra la Figura
1. que contiene los comandos empleados y las gráficas de ubicación de las raíces en el plano
complejo y la respuesta del sistema ante una señal de impulso en la entrada en t = 0 s.

a)

b) c)
Figura 1. Análisis de respuesta marginalmente estable en lazo cerrado del sistema de control AVR propuesto utilizando
Matlab para una ganancia K = 14.5294. a) Ventada de comandos de Matlab. b) Ubicación de los polos en el plano complejo.
c) Respuesta del sistema a una señal de impulso en la entrada en t = 0 s.
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Como se puede observar en la Figura 1., los polos de 𝐻(𝑠) se ubican en el semiplano complejo
izquierdo, sin embargo, dos de ellos se encuentran sobre el eje imaginario que producen una
respuesta inestable para una señal de impulso como entrada, pero transcurridos alrededor de
6000 s., el sistema retorna a un punto estable.
Por lo anterior, se disminuye la ganancia K tomando como límite el valor determinado
anteriormente para una respuesta marginalmente estable con el propósito de evidenciar una
respuesta estable y la ubicación de los polos de 𝐻(𝑠) en el semiplano complejo izquierdo y
ninguno de ellos sobre el eje imaginario. Se debe tomar en cuenta que K puede disminuir hasta
un valor de -1 para que los coeficientes de la columna pivote, definida por el método de Routh
– Hurwitz, no presenten variación de signos entre ellos. En la Figura 2. se despliega los
resultados obtenidos variando el parámetro K a 10.0 en el entorno de Matlab.

a)

b) c)
Figura 2. Análisis de respuesta estable en lazo cerrado del sistema de control AVR propuesto utilizando Matlab para una
ganancia K = 10.0. a) Ventada de comandos de Matlab. b) Ubicación de los polos en el plano complejo. c) Respuesta del
sistema a una señal de impulso en la entrada en t = 0 s.

Con lo anterior, se comprueba que para valores de K menores a 14.5924 la respuesta de 𝐻(𝑠)
es estable porque sus polos se ubican en el semiplano complejo izquierdo y ninguno sobre el
eje imaginario.
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2. Si se aplica una compensación, en donde TC = 0.36 s. Analizar en Matlab las gráficas de los
polos y su respuesta en el tiempo.
Para este caso, 𝐺𝑐 (𝑠) queda expresado de acuerdo a lo siguiente:
𝐾(1 + 𝑠𝑇𝐶 ) (7)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇𝐸 )(1 + 𝑠𝑇′𝐷𝑂 )
Considerando que, 𝑇𝐶 = 𝑇𝐸 , (7) queda definido como:
𝐾 (8)
𝐺𝑐 (𝑠) =
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇′𝐷𝑂 )
y, remplazando (8) en (3) se tiene:
𝐾
1+ =0
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇′𝐷𝑂 )
(1 + 𝑠𝑇𝐴 )(1 + 𝑠𝑇 ′ 𝐷𝑂 ) + 𝐾 = 0
𝑠 2 𝑇𝐴 𝑇′𝐷𝑂 + 𝑠(𝑇𝐴 + 𝑇′𝐷𝑂 ) + (𝐾 + 1) = 0 (9)

Al remplazar los valores de 𝑇𝐴 y 𝑇′𝐷𝑂 y efectuando los cálculos en (9), se obtiene lo siguiente:
0.0144𝑠 2 + 0.3𝑠 + (𝐾 + 1) = 0 (10)
Aplicando el criterio de Routh – Hurwitz para (10), se tiene lo siguiente:
𝑠2 0.0144 K+1 Cálculo intermedio para determinar valor de 𝑠 0 :
0.3 ∗ (𝐾 + 1)
𝑠1 0.3 0 =𝐾+1
0.3

𝑠0 K+1

Al igual que en el numeral 1., para que la respuesta del sistema en lazo cerrado sea estable, el
coeficiente obtenido para 𝑠 0 que contiene al parámetro K debe ser mayor a 0, pero para que sea
marginalmente estable basta con igualarlo a 0. A continuación, se muestra lo anterior:
𝐾+1=0
𝐾 = −1
Para obtener una respuesta marginalmente estable para este caso, K debe ser igual a -1. Con lo
anterior, 𝐻(𝑠) queda expresado de la siguiente manera:
𝐾
𝐻(𝑠) = 2
0.0144𝑠 + 0.3𝑠 + (𝐾 + 1)
1 (6)
𝐻(𝑠) = −
0.0144𝑠 2 + 0.3𝑠

Utilizando el software de Matlab para corroborar los resultados obtenidos, se muestra la Figura
3. que contiene los comandos empleados y las gráficas de ubicación de las raíces en el plano
complejo y la respuesta del sistema ante una señal de impulso en la entrada en t = 0 s. Como se
puede observar, se obtiene un polo situado en el origen que es el que influye en la respuesta
marginalmente estable del sistema. El otro polo se encuentra sobre el eje real, pero en el
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semiplano complejo izquierdo, por lo cual, no influye en la respuesta del sistema como el
anterior.

a)

c)
b)
Figura 3. Análisis de respuesta marginalmente estable en lazo cerrado del sistema de control AVR propuesto utilizando
Matlab para una ganancia K = -1 y un compensador. a) Ventada de comandos de Matlab. b) Ubicación de los polos en el
plano complejo. c) Respuesta del sistema a una señal de impulso en la entrada en t = 0 s.

Como en el caso del numeral 1., se procede a variar el valor de la ganancia K tomando como
límite el valor determinado anteriormente para una respuesta marginalmente estable con el
propósito de evidenciar una respuesta estable, y, la ubicación de los polos de 𝐻(𝑠) en el
semiplano complejo izquierdo con ninguno de ellos sobre el eje imaginario. En la Figura 2.
Para una respuesta estable, se debe considerar que los coeficientes de la columna pivote,
definida por el método de Routh – Hurwitz, no presenten variación de signos entre ellos, por
ello K debe ser siempre mayor a -1. En la Figura 4. se despliegan los resultados obtenidos
variando el parámetro K a 10.0 en el entorno de Matlab.
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a)

b) c)
Figura 4. Análisis de respuesta estable en lazo cerrado del sistema de control AVR propuesto utilizando Matlab para una
ganancia K = 10.0 y un compensador. a) Ventada de comandos de Matlab. b) Ubicación de los polos en el plano complejo. c)
Respuesta del sistema a una señal de impulso en la entrada en t = 0 s.

Finalmente, se puede concluir que cuando se adiciona un bloque compensador con un 𝑇𝐶 = 𝑇𝐸

al sistema de control, la estabilidad en la respuesta se obtiene en menor tiempo al compararlo
con un sistema de control sin compensador. Esto se debe a que se tiene un polo menos que
pueda incidir en la respuesta del sistema de control de AVR propuesto. El sistema de control
de un AVR sin compensador es de tercer grado.
A través del método de Routh – Hurwitz se puede predecir si el sistema de control en lazo
cerrado brinda una respuesta estable o no, adicionalmente si las raíces de la ecuación
característica (polos) se ubican o no en el semiplano complejo izquierdo. Complementando lo
anterior con el uso del software Matlab, se pude corroborar lo anterior incluyendo también la
respuesta del sistema de control en lazo cerrado para señales de entrada tipo impulso o escalón.