1.

Marco teórico

6.1. Softball
El softball o también conocido por el nombre de “bola suave” es un deporte
descendiente directo del béisbol, donde una pelota es lanzada por un jugador
ofensivo que adquiere el nombre de lanzador o pitcher y golpeada por el jugador
defensivo con el nombre de bateador; el juego cuenta con tres diferentes bases
marcadas previamente en el suelo las cuales el jugador defensivo o bateador
tendrá que pasar hasta llegar a la marca final llamada home para tener puntos o
carreras. el tamaño de la bola, la forma del bate, tamaño de la cancha y algunas
reglas hacen la diferencia entre el softbol y el béisbol. La invención del softbol se
le atribuye a Jorge W. Handson, en el año 1897 en el estado de chicago – florida.
A los principios de juego, éste se hacía bajo techo hasta el año 1920 cuando se
jugó al aire libre, en su origen el jugador defensor usaba un guante de boxeo y
un palo de escoba para batear, también a sus inicios antes de que se oficializara
como softbol se le conoció con varios nombres, entre éstos; kittenball, Solt-
baseball, Recreationball. El softbol fue considerado deporte olímpico en 1996,
2000, 2004 y 2008; en el 2013 el softbol y el beisbol de unen por una misma
confederación a nivel mundial.

6.2. Máquinas de lanzar pelotas

A medida que va avanzando el tiempo y la importancia del deporte a nivel
mundial los jugadores buscan herramientas que le favorezcan en cuanto al
tiempo de prácticas e instrumentos que le exijan mayor capacidad física, en
softbol el objetivo de una maquina lanzadora de pelota es que los jugadores
puedan tener prácticas por largos periodos de tiempo sin exponer a un pitcher a
lastimarse. al principio las maquinas de bateo fueron diseñadas para el beisbol,
pero a pesar de sus ventajas los jugadores se abstenían a usarlas por miedo a
lastimarse. Después de varios intentos su inventor Charles Hinton en 1890 logra
crear la primera máquina de bateo para jugadores de beisbol, y es hasta 1897
que oficialmente crea una máquina exitosa y la ponen en uso en un juego de
exhibición, luego de la muerte de Hant a pesar de muchos intentos realizados
por empresas para hacer máquinas de bateo con diferentes mecanismos de
expulsión de la pelota como basadas en presión del aire, basadas en resortes
gigantes y tornillos, éstas no respondieron correctamente con respecto al
funcionamiento. Un ingeniero de santa cruz llamado Larry Ponza en 1952 crea
un prototipo de máquina bateadora llamada “el pitcher poderoso” y en 1974 el
ingeniero acreditado por realizar máquinas de lanzar modernas construyó una
maquina a escala y profesional llamada “hummer” la cual era capaz de lanzar
bolas rápidas.
Hoy día las máquinas de bateo en el mercado tienen diversas modalidades de
acuerdo con el tipo de tiro con las que los equipos pueden practicar, éstas
máquinas actualmente tienen avanzada tecnología donde pueden tirar cualquier
tipo de pitchadas incluso simulando el movimiento de la pelota en vida real, éstas
muchas veces usan ruedas, aire comprimido y brazos mecánicos para generar
éste tipo de movimientos; en muchas instalaciones recreativas de estados
unidos tienen máquinas de pelotas que funcionan dependiendo de la cantidad
de fichas o monedas que se deposite lanzando cada pelota aproximadamente
cada 10 segundos; como son centros recreacionales las velocidades de las
máquinas están diseñadas para todo tipo de lanzamientos desde lento, medio y
rápido teniendo en cuenta que todos tengan las capacidades de recibir la pelota
y batear de forma segura, en las grandes ligas las máquinas tienen la velocidad
de expulsión donde la pelota llega hasta 90 kilómetros por hora.
En nuestro sistema automático de entrenamiento se ha decidido tomar tres
principales tipos de movimientos o técnicas prácticas que simulen el pitcher,
movimientos básicos para el entrenamiento del bateador que son:

 Fastball: bola rápida o recta es el lanzamiento mas común dentro del

softbol, es lanzada en línea recta al bateador con la mayor velocidad
posible y ha llegado a tomar velocidades entre 90mph a 103mph.
Dependiendo de la forma en como el pitcher toma la bola entonces se
clasifica este tipo de lanzamiento como:
 Recta de cuatro costuras, donde es la más usada por los jugadores
y es el lanzamiento que llega a mayores velocidades.
 Recta de dos costuras y sinker, este lanzamiento tiende a ser mas
lento, pero tiene mucho mas movimiento circular y se hace
tomando la bola en el área donde las costuras están más unidas.
 El lanzamiento de recta con dedos separados el movimiento es
similar al de la recta, pero con un rompimiento hacia la parte de
abajo del jugador bateador
 Recta cortada, este tipo de lanzamiento tiene poco movimiento
lateral a pesar de que es rápida dificultándole el bateo al jugador
del equipo contrario.

 Curveball: o bola curva, dentro de las técnicas del pitcheo es muy poco
utilizada dada su dificultad en su método, movimiento que confunde a los
bateadores debido a su acción que es comparada con la de un arco.
 Curveball hacia arriba, es el movimiento en el cuál la bola es
lanzada una rotación que provoca un lanzamiento ascendente.
 Curveball hacia abajo, es el movimiento en el cuál la bola es
lanzada una rotación que provoca un lanzamiento descendente.
Los anteriores lanzamientos, línea recta Curveball hacia arriba y Curveball hacia
abajo son los pioneros en este trabajo de grado de sistema automático de
entrenamiento para bateadores el cual se genera el movimiento con la rotación
de motores.

6.3. Motores
Los motores son máquinas que transforman la energía eléctrica en energía
mecánica de rotación mediante la acción de los campos magnéticos generados
en sus bobinas de acuerdo con la ley de Faraday, el par de torsión se genera de
dos maneras diferentes de acuerdo al tipo de motor con respecto a la corriente
de operación, puede ser motor de corriente alterna o motor de corriente directa,
ambos tipos de motores tienen esencialmente dos componentes fundamentales
para su funcionamiento, son el estator y el rotor.

6.3.1. Motor de corriente directa

Figura 1. Motor DC [5]

A mediados del siglo XIX no se pensó que la corriente alterna tuviera las ventajas
que hoy día conocemos y disfrutamos y especialmente en la energía a larga
distancia, razón por la cual la corriente continua es precursora de las
aplicaciones de potencia eléctricas.

La máquina de C.C. fue ideada por el belga Gramme alrededor de 1860 y

empleaba un enrollado de rotor especial (anillo de Gramme) para lograr la
conmutación o rectificación del voltaje alterno generado. Posteriormente, el físico
W. Siemens y otros, contribuyeron al desarrollo de estas máquinas realizando
mejoras en su construcción, hasta llegar a la máquina de CC que se conoce hoy.
Pese a las mejoras que han sido desarrolladas en su diseño, la máquina de
corriente continua es constructivamente más compleja que las máquinas de
corriente alternas, el empleo de escobillas, colector, etc., la hace
comparativamente menos robusta, requiere mayor mantenimiento y tiene un
mayor volumen y peso por kilo-watt de potencia; No obstante, la máquina de
C.C. tiene múltiples aplicaciones, especialmente como motor, debido
principalmente a:

 Amplio rango de velocidades, ajustables de modo continuo y

controlables con alta precisión,
 Característica de torque-velocidad variable,
 Rápida aceleración, desaceleración y cambio de sentido de giro, y
 Posibilidad de frenado regenerativo. [4]
Estructura de un motor eléctrico DC

 El rotor, o también conocido como inducido, es un cilindro donde están

enrolladas bobinas de cobre que se hace girar a cierta velocidad; se
constituye como el elemento del motor que produce el torque al mover
una carga, está formado por material ferromagnético a base de chapas de
hierro, aisladas unas de las otras por una capa de barniz o de óxido. La
corona de chapa magnética presenta en su superficie externa un ranurado
donde se aloja el devanado inducido de la máquina. Este devanado está
constituido por bobinas de hilo o de pletina de cobre convenientemente
aislados, cerrado sobre sí mismo al conectar el final de la última bobina
con el principio de la primera; A su vez el rotor está conformado por otras
unidades.

 Eje del rotor, es una barra de acero fresada y es el elemento que

imparte la respectiva rotación al núcleo devanado y al colector. A
través del eje del rotor surge la energía mecánica producida en el
interior del motor.
 Núcleo, se encuentra localizado sobre el eje del rotor.
Generalmente está fabricado a base de láminas o capas laminadas
de acero o hierro, su función es formar una trayectoria magnética
entre los polos para que el flujo magnético del devanado circule.
Las capas laminadas tienen por objeto reducir las corrientes
parásitas en el núcleo. El acero del núcleo tiene la capacidad de
mantener bajas las pérdidas por histéresis que tiene todo el circuito
magnético. Además, esta unidad laminada contiene ranuras a lo
largo de su superficie para emparar al devanado de la armadura.
 Devanado, se encuentra constituido de bobinas aisladas entre sí y
entre el núcleo de la armadura. Estas bobinas se hallan distribuidas
uniformemente en las ranuras, y están conectadas eléctricamente
con el colector, el cual también es llamado conmutador ya que
debido a su movimiento rotatorio proporciona un camino de
conducción conmutado.
 Colector, el colector también es llamado conmutador, está
formado de láminas de material conductor llamadas delgas,
distanciadas entre sí y del centro del eje por un material aislante,
para impedir que dichos elementos cortocircuiten. El objetivo
principal del colector es recibir la tensión producida por el
devanado inducido transfiriéndola al circuito por medio de las
escobillas, asegurando que las espiras reciban la polaridad
adecuada.
 Escobillas, están ubicadas en el estator, pero siempre están en
contacto con el rotor. Generalmente es el elemento con mayor
desgaste en el funcionamiento del motor, debido a que el rotor
siempre se encontrará en movimiento y que a esta unidad debe
llegar una corriente para efectuar el torque, se debe asegurar la
llegada de corriente a través de estas barras de carbón llamadas
escobillas.
  Estator, también llamado inductor, es la parte fija del motor, el objetivo
del inductor es suministrar el flujo magnético que se mantiene gracias el
embobinado del rotor para producir el movimiento giratorio y está
constituido por:
 Armazón, sirve de soporte y proporciona una trayectoria de retorno
al flujo magnético del rotor y del imán permanente asegurándose
de que se complete el circulo magnético.
 Devanado de campo, dependiendo de la cantidad de devanados
que contenga y la disposición del motor, entonces la máquina
tendrá un nombre y comportamiento diferente; se propone a crear
el campo magnético que necesita el motor para que exista el torque
adecuado.
 Devanado de compensación, como su nombre lo indica se
encarga de compensar las modificaciones del campo magnético y
así evitar que el motor pierda características propias del
funcionamiento.
 Borneras de conexión, las borneras de conexión son las
terminales que hacen posible la conexión entre la fuente de
alimentación externa con los devanados del interior del motor.

Figura 2. Partes de un motor de corriente directa [6]

 Control de velocidad de los motores de corriente directa

variar la velocidad de un motor de corriente continua, se hace modificando
la diferencia de potencial al cual está sometido el embobinado, para este
objetivo hay muchas maneras de lograrlo, por ejemplo, variando el voltaje
directamente de la fuente al conectar el motor, también se logra el efecto
 de variar la velocidad con la técnica de PWM o modulación por ancho de
pulso.
 PWM (modulación por ancho de pulso), La modulación por ancho
de pulso está formada por una señal cuadrada y se origina con la
necesidad de tener varios niveles de voltaje. consiste en variar la
velocidad a medida que varía el ciclo útil de una señal, a mayor
ciclo de trabajo, mayor será el voltaje y mayor velocidad; a menor
ciclo de trabajo útil, menor es su voltaje, por lo tanto, el motor
reducirá su velocidad.

Figura 3. Gráfica de ejemplo de una PWM con un ciclo de trabajo de 10% [7]

Figura 4. Gráfica de ejemplo de PWM con un ciclo de trabajo de 50%[7]

Figura 5. Gráfica de ejemplo de PWM con un ciclo de trabajo de 90% [7]

6.3.2. Motores de corriente alterna

Desde el punto de vista de fuentes de generación de energía eléctrica, la mayor
parte de corriente eléctrica que se genera es en corriente alterna, por lo que la
mayoría de aplicaciones de los motores eléctricos es en corriente alterna (CA)
aun cuando desde el punto de vista del diseño existen también los llamados
motores de corriente continua (CC), existen aplicaciones donde los motores de
CA pueden sustituir a los motores de CC, con algunas ventajas debido
principalmente a sus diferencias constructivas, y a los diferentes avances que se
ha tenido en el diseño de los dispositivos de control. Los motores en AC de
acuerdo a la fuente de alimentación pueden ser monofásicos o trifásicos y dentro
de los motores en AC existen dos tipos que pueden ser motores AC síncronos y
motores AC asíncronos [8]
  Motor de corriente alterna síncrono
Se llama motor síncrono porque trabaja sincronizado con el campo
magnético rotatorio; la velocidad del rotor dependerá siempre de la
frecuencia de la fuente de alimentación. Los motores síncronos en la
industria y en el hogar son comunes por ejemplo en lavavajillas, lavadoras
o como temporizador, entre otras aplicaciones, pueden ser monofásicos
o polifásicos.
 Los componentes de los motores síncronos son:
 Bobinado inductor, el cual hace de polos magnéticos del
motor, directamente conectado a la fuente de alimentación.
 Bobinado inducido, alimentado con corriente alterna y
trifásicos.
 Funcionamiento
Las bobinas del estator se encuentras desfasadas 120º entre sí, al
ser alimentadas por una corriente trifásica producen un campo
magnético que se desplaza por el entrehierro a una velocidad
síncrona. Teniendo que la intensidad del campo magnético
rotatorio será igual al 1.5 del valor máximo del flujo producido por
la intensidad máxima. Mientras que la velocidad síncrona en rpm
la que gira el flujo en el entrehierro, se puede calcular multiplicando
120 por la frecuencia de la fuente de alimentación y el resultado
entre el número de polos del motor. Las bobinas del rotor al recibir
una corriente continua constante, polariza el rotor, provocando que
el propio rotor gire por las propiedades de atracción – repulsión de
los imanes. Es necesario el bobinado del inductor, es decir, que el
rotor esté dotado de bobinas, porque si solamente estuviera
imantado el par de arranque sería igual a 0 y por lo que el motor no
arrancaría [9]

Figura 6. Motor síncrono y sus partes [10]

  Motor de corriente alterna asíncrono
El rotor del motor asincrónico gira a una velocidad diferente a la del campo
magnético del estator, generalmente el estator es el conectado a la fuente
de energía y un devanado polifásico secundario que usualmente es el
rotor que lleva corriente inducida.
 Funcionamiento: Al conectar el estator a una fuente ac, se
generará un campo magnético que a su vez hace que por que rotor
circule una corriente inducida por la fuerza electromotriz,
produciéndose un par de fuerzas que al final representará su
rotación. A mayor carga el rotor mayor carga el rotor otor irá mas
despacio que el campo magnético del estator, perdiendo velocidad
respecto de la velocidad de sincronismo, por lo tanto, aparece un
deslizamiento que es la diferencia entre la velocidad del
sincronismo y la velocidad real del motor que depende
directamente de la carga del mismo. [8]

La asociación nacional de fabricantes eléctricos (NEMA) reconoce dos

subclasificaciones del motor asincrónico que son: el motor jaula de ardilla
donde el circuito secundario, consiste de un numero de barras
conductoras teniendo sus extremos conectados por anillos metálicos.

Figura 7. Motor asíncrono tipo jaula de ardilla [8]

 El segundo tipo de motor de inducción o asincrónico es el motor de rotor
bobinado, llamado así gracias a que su bobinado está devanado en las
ranuras. Está formado por paquetes de láminas troqueladas montadas
sobre el eje y su arreglo depende del número de polos y de fases.

Figura 8. Motor asíncrono de rotor devanado[8]

6.4. Variadores de frecuencia

El variador de frecuencia regula la velocidad de motores eléctricos para que la
electricidad que llega al motor se ajuste a la demanda real de la aplicación,
reduciendo el consumo energético del motor entre un 20 y un 70%.

Un variador de frecuencia por definición es un regulador industrial que se

encuentra entre la alimentación energética y el motor. La energía de la red pasa
por el variador y regula la energía antes de que ésta llegue al motor para luego
ajustar la frecuencia y la tensión en función de los requisitos del procedimiento.

Los variadores reducen la potencia de salida de una aplicación, como una bomba
o un ventilador, mediante el control de la velocidad del motor, garantizando que
no funcione a una velocidad superior a la necesaria.

El uso de variadores de frecuencia para el control inteligente de los motores tiene

muchas ventajas financieras, operativas y medioambientales ya que supone una
mejora de la productividad, incrementa la eficiencia energética y a la vez alarga
la vida útil de los equipos, previniendo el deterioro y evitando paradas
inesperadas que provocan tiempos de improductividad.

El variador de frecuencia también es conocido como convertidor de frecuencia

de corriente alterna, convertidor de velocidad variable, variador de velocidad,
VSD, VFC o VFD por sus siglas en inglés o simplemente variador o convertidor.
A menudo hay confusiones sobre la diferencia entre variador de velocidad y
variador de frecuencia o convertidor de frecuencia. Si tomamos como referencia
las siglas más ampliamente usadas a nivel internacional (“VFD” del inglés
“Variable Frequency Drive”), y lo traducimos literalmente, nos conduciría a
“Accionamiento de Frecuencia Variable”. Sin embargo, los términos más
utilizados actualmente en nuestro país son convertidor de frecuencia y variador
de frecuencia. [15]

6.5. Sistemas de instrumentación

La instrumentación es una rama científico – técnica cuyo objetivo es mejorar la
capacidad de percepción de la realidad mediante el uso de cualquier tipo de
técnicas y sistemas. La percepción de la realidad hace referencia a la extracción
de información del entorno, de un sistema o de un proceso mediante la
identificación y cuantificación de sus variables y características [11]
Figura 8. Esquema de un Sistema de Instrumentación [12]

6.5.1. Sensores
Es un dispositivo que detecta y mide la magnitud de un parámetro físico, es decir,
nos permite captar información acciones y estímulos del medio físico que le
rodea convertirla en señales o variables eléctricas que luego pueden ser
procesadas por el sistema. La diferencia entre un sensor y un transductor está
en que el sensor entra en contacto con la magnitud que es objeto de medición.
Los sistemas de monitorización y control requieren sensores para medir
cantidades físicas tales como posición lineal, posición angular, desplazamiento,
deformación, aceleración, presión, caudal, fuerza, velocidad lineal y velocidad
angular, temperatura, intensidad lumínica, distancia y vibración.
 6.5.2. Transductores
El transductor es el componente que convierte la magnitud física a medir, en una
señal eléctrica.
Los transductores se suelen clasificar en dos grupos activos y pasivos:

 Los transductores activos son dispositivos que generan energía eléctrica

a partir de la magnitud física que actúa sobre ellos además no necesitan
fuente de alimentación para poder operar. [12]

 Los transductores pasivos son aquellos que necesitan una fuente de

energía eléctrica externa para poner en manifiesto las variaciones de las
magnitudes que detectan
Cada tipo de transductor a su vez, tiene varios tipos de magnitudes medibles
como se aprecia en la figura 9.
Figura 9. Transductores activos y pasivos [13]

6.5.3. Acondicionadores de señales

Son aquellos circuitos capaces de convertir los parámetros eléctricos de salida
de los transductores en una señal eléctrica que pueda ser medible fácilmente.
Éste bloque incluye todas aquellas transformaciones que deben realizarse sobre
las señales eléctricas que resultan en la salida del transductor y son previas al
procesado para extraer la información que se busca. [14]
Las razones por las que las señales de salida del transductor deben ser
acondicionadas son:

 Cuando la señal eléctrica que es función de la magnitud que se mide no

es una tensión o una intensidad, suele ser conveniente utilizar un circuito
que realice la conversión a este tipo de señal.

 Para incrementar la relación señal – ruido hasta niveles adecuados en

este caso el acondicionamiento implica:
 Amplificación de las señales hasta niveles que sean superiores al
nivel del ruido eléctrico.
 Filtrado de las señales para eliminar el ruido introducido por
interferencia eléctrica.

 Si el transductor presenta una respuesta no lineal a los cambios de la

magnitud física medida. En este caso con el fin de tener una medida
suficientemente significativa, hay que realizar un proceso de linealización
mediante circuitos específicos o mediante programas adecuados de
cálculo numérico. [14]

6.5.4. Procesamiento de la señal

Incluye el conjunto de transformaciones a que debe someterse la señal eléctrica
para extraer de ella la información que se busca.
El procesamiento de la señal suele contener diversas operaciones, ya sean
lineales, no lineales, de composición de múltiples señales o de procesado digital
de las señales. [14]

6.6. Microcontroladores
Un microcontrolador es un circuito integrado programable, capaz de ejecutar las
órdenes grabadas en su memoria. Está compuesto de varios bloques
funcionales, los cuales cumplen una tarea específica. Un microcontrolador
incluye en su interior las tres principales unidades funcionales de una
computadora: unidad central de procesamiento, memoria y periféricos de
entrada/salida. Algunos microcontroladores pueden utilizar palabras de cuatro
bits y funcionan a velocidad de reloj con frecuencias tan bajas como 4 kHz, con
un consumo de baja potencia (mW o micro vatios). Por lo general, tendrá la
capacidad para mantener la funcionalidad a la espera de un evento como pulsar
un botón o de otra interrupción, el consumo de energía durante el estado de
reposo (reloj de la CPU y los periféricos de la mayoría) puede ser sólo nano
vatios, lo que hace que muchos de ellos muy adecuados para aplicaciones con
batería de larga duración. Otros microcontroladores pueden servir para roles de
rendimiento crítico, donde sea necesario actuar más como un procesador digital
de señal (DSP), con velocidades de reloj y consumo de energía más altos.
Cuando es fabricado el microcontrolador, no contiene datos en la memoria ROM.
Para que pueda controlar algún proceso es necesario generar o crear y luego
grabar en la EEPROM o equivalente del microcontrolador algún programa, el
cual puede ser escrito en lenguaje ensamblador u otro lenguaje para
microcontroladores; sin embargo, para que el programa pueda ser grabado en la
memoria del microcontrolador, debe ser codificado en sistema numérico
hexadecimal que es finalmente el sistema que hace trabajar al microcontrolador
cuando éste es alimentado con el voltaje adecuado y asociado a
dispositivos analógicos y discretos para su funcionamiento.