UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PUEBLA

Organismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

REPORTE DE:
ART
INTEGRACIÓN DE UN SISTEMA DE MANUFACTURA

Técnico Superior Universitario Mecatrónica

Área de Manufactura Flexible

MANUFACTURA FLEXIBLE

QUINTO CUATRIMESTRE GRUPO “B”

EQUIPO 1
WOLF

- INTEGRANTES –

Castro Balbuena Yufni

Guzmán Aguilar Mariano
Moreno Cruz Enrique
Pérez Carvajal Daniel Alejandro

PROFESORA

ING. MAGDALENA VILLAR SALVADOR

- FECHA –
12 de marzo del 2017
COMPETENCIA

Desarrollar el proceso de manufactura utilizando técnicas y métodos automatizados para

la fabricación de piezas y ensambles

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno integrará sistemas de manufactura flexible bajo normas y estándares

industriales aplicando los conceptos y tecnologías innovadoras para satisfacer las
necesidades de los actuales procesos demandan.

OBJETIVO DE LA UNIDAD

El alumno estructurará un control automático sobre los diferentes componentes que

conforman un sistema de manufactura flexible para el establecimiento del grado máximo
de flexibilidad en el sistema.

OBJETIVO DE TAREA Y O REPORTE

El objetivo de este reporte realizado es dar a conocer las actividades realizadas para la
integración de un sistema de manufactura con todos sus componentes tanto individuales
como estructurados y; cambios en las configuraciones de los sistemas de manufactura
ESTRUCTURA

PRIMERA SECCIÓN

 Se ingresó al laboratorio con el equipo de seguridad requerido.

 Se procedió al encendido del brazo de la siguiente manera
1) Energizar el equipo
2) Activar paro de emergencia del Teach Pendant y/o controlador.

Figura 1: Izquierda Teach Pendant-Derecha controlador

3) Energizamos el controlador (Girar interruptor principal a posición “ON” )

Figura 2: Posición “ON”.

4) Una vez que el equipo se encuentre encendido deshabilitamos los paros de

emergencia.

 Procedimos a manipular el robot Fanuc M-6Ib utilizando el Teach Pendant.

 Figura 3: Teach Pendant del robot Fanuc M-6IB

1) Una vez que el equipo se encuentra encendido lo deshabilitamos el paro de

emergencia del Teach Pendant.
2) Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente
rutina.
a) El selector “REMOTE/LOCAL” debe estar posicionado en “T1” ” para
podernos familiarizarnos.
b) El Selector “ON/OF” del Teach Pendant deberemos colocarlo en la posición
“ON”.
c) Paro de emergencia del Teach Pendant deberán estar deshabilitados
d) Presionar el “Deadman Switch” en la posición intermedia (es necesario que
este botón esté siempre en esta posición para tener habilitado el robot).
e) Presionar en el Teach Pendant el botón “RESET”.
f) Ajustamos la velocidad a 10% de movimiento con el botón “SHIFT” y los
botones de incremento/decremento de velocidad. (El incremento aparecerá en
la esquina superior derecha de la pantalla del Teach Pendant)

Figura 4: Incremento/decremento de velocidad

 Procedimos a manipular el robot Fanuc M-6Ib utilizando el Teach Pendant para

poder probar el programa previamente realizado en el cuarto cuatrimestre llamado
“ROBOTIC” mediante las siguientes actividades.

1. Presionar botón “SELECT”

a) Buscamos el programa realizado por el equipo y presionar “ENTER”
2. Ejecutamos el programa corrido desde el principio
a) Con el cursor nos movemos hasta la línea 1
b) Presionamos el botón “SHIFT” presionar botón “FWD”
3. Ejecutamos el programa corrido en líneas intermedias
 a) Con el cursor nos colocamos sobre la línea deseada
b) Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD”
c) Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia, presionar
“ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”.
d) Presionar nuevamente botón “FWD
4. Ejecutar programa paso a paso desde el principio
a) Presionar botón “STEP”
b) Con el cursor colocarse sobre la línea 1
c) Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Se ejecutará
únicamente la línea seleccionada)
d) Hacer el paso anterior tantas veces se quieran correr las líneas
5. Ejecutamos el programa paso a paso desde líneas intermedias
a) Presionamos el botón “STEP”
b) Con el cursor nos colocamos sobre la línea deseada
c) Mientras Presionamos el botón “SHIFT” presionamos el botón “FWD”
d) Apareció la leyenda de que se encuentra en un línea intermedia,
presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”.

Nota: tuvimos cuidado de la línea que se estaba ejecutando, ya que el robot puede
colisionar si los puntos debido a que los puntos fueron modificados debido a que
se movió la banda y la mesa que se le encontraba junto.
6. Presionar “FWD” tantas veces se quieran correr las líneas

SEGUNDA SESION

Dentro de la segunda sección en la que entramos al laboratorio del brazo robótico Fanuc
M-6Ib las actividades que se realizaron fueron entorno al software llamado “llamado” el
cual tiene la función de ser una interfaz para comunicar la cámara integrada del brazo
robótico a una PC en la cual se le asignan los parámetros a evaluar de las piezas para
determinar si cumple o no.

Debido a que en el laboratorio se carece del cable de la cámara del brazo robótico que
comunica con la PC solo se realizó una serie de simulaciones para darnos noción del
funcionamiento de la cámara.

En las posteriores líneas se menciona cual y como fueron las actividades que se
realizaron con el software de la cámara.

1.-Se abrió el programa llamado “CHECK”

2.-Nos dirigimos con el cursor a la opción archivo y se nos apareció una serie de opciones
de la cual elegimos New y le dimos click.

3.-Nos dirigimos a la opción de simular ya que no podíamos realizar en acciones reales

por los motivos anteriormente mencionados.
4.-Buscamos la opción 4G1 y le damos click.
5.-se nos desplego una ventana en la cual nos dirigimos a la primera pestaña y buscamos
la opción conectar y le dimos aceptar.
6.-nos posamos a la segunda pestaña buscamos la opción medición y le dimos aceptar.
7.-Nos pasamos a la tercera opción y buscamos la opción “Configurar modo O/I le damos
click y buscamos la opción “Cambio de base”.
8.-Nos dirigimos a la última opción llamada Resumen en la cual nos mostrara todas las
configuraciones que anteriormente vimos realizado lo único que aremos será dar click en
aceptar.
9.-Realizamos las modificaciones para la simulaciones
a. nos vamos a ala opción configuración de imagen y le damos click y se nos
desplegara a una ventanilla en la cual buscaremos la opción para activar la
luz de la cámara y le damos clik en OK
b. nos dirigimos a la opción “Accionar disparador “y le damos click y se
desplegara una ventanilla de la cual buscaremos la opción para cambiar la
dirección de la cámara (en esta puede ser asignado que la cámara se
enfoque así su parte externa ,interna o alguna parte especial)y le damos
OK

c. nos dirigimos a la opción “Detectar pieza “y le damos click y se desplegara

una ventanilla de la cual buscaremos la opción “Crear sensor” , haremos
con el mouse un cuadro en cual actuara será detectado por el sensor para
ser evaluado, le asignamos las tolerancias para los parámetros y le damos
OK

Figura 6: asignando tolerancias para los parámetros

d. nos dirigimos a la opción “Inspeccionar pieza “y le damos click y se

desplegara una ventanilla de la cual buscaremos la opción “Checar
medidas de piezas” y le damos OK. En esta opción configuramos y damos
los parámetros de las piezas a evaluar que serían captadas en la cámara
pero en nuestro caso serían imágenes preestablecidas en el software.
e. nos dirigimos a la opción “Configurar lógica” y le damos click y se
desplegara una ventanilla de la cual nos mostrara todos nuestros
parámetros previamente establecidos en la anterior casilla en lenguaje de
programación KOP para que nuestra pieza sea asignada como buena.
 Figura 7: parámetros asignados y mostrados en KOP

f. Le damos click en ejecutar tarea.

g. Le damos click en guardar tarea.

Figura 8: guardando cambios

10.-se realiza la simulación pasando las imágenes (simulando ser captadas por la
cámara) para evaluar los parámetros.
 Figura 9: realización de la simulación

TERCERA SESIÓN

Dentro de la tercera sesión en la que se entró al laboratorio del brazo robótico Fanuc M-
6Ib las acciones que realizamos son las siguientes que se mencionaran.

Volvimos a crear un nuevo programa para este cuatrimestre en el cual va a incluir no solo
el brazo robótico sino que además se le agregara el funcionamiento de la banda
transportadora y el sensor para así conformar una celda de manufactura flexible mediante
el orden de acciones que se muestran posteriormente.

Creamos un nuevo programa llamado “Wolf” desde el Teach pendant

1.-Presionamos el botón “SELECT”

a) La ventana que aparece en el Teach Pendant es la venta principal de los
programas del robot.

2.-Presionamos el botón “F2” (“CREATE”)

a. En la pantalla del Teach Pendant aparecerá la opción para el nombre del
programa.
b. Utilizamos el cursor para decidir el modo de ingreso (Words, Upper case,
Lower Case, Options)
c. Ingresamos el nombre de nuestro programa que en nuestro caso es el de
“Wolf” y presionamos “ENTER” y nos regresamos a la pantalla principal de
programa

3.-Localizamos el programa que previamente fue creado y presionamos “ENTER”

a) Una vez dentro de la ventana de este programa procedimos con la
inserción de líneas de trabajo.
(1) Presionamos el botón selector “NEXT” (Fig. 12) hasta encontrar en
la esquina inferior derecha de la pantalla la opción “[EDCMD]” y
seleccionamos “INSERT”.
b) Comenzamos a grabar los puntos.
i. Llevamos el robot al punto deseado
 ii. Presionamos el botón “NEXT” hasta encontrar en la
esquina inferior izquierda de la pantalla la opción
“[INST]” y seleccionar modo de ingreso que en nuestro
caso utilizamos el modo joint.

Figura10: grabado de puntos

Nota: Para cada objeto que se trasladara se realizaron 8 movimientos

1. orientación hacia donde se encuentra la pieza,
2. posicionamiento hacia donde se encuentra la pieza
3. cerrar gripper con la pieza

Figura11: pieza sujeta por el gripper

4. levantar la pieza con un pequeño retardo para eso presionamos el botón “NEXT”
hasta que aparezca en pantalla la opción “[INST] y seleccionamos la opción WAIT
5. orientación a donde se va a colocar la pieza
6. posicionamiento a donde se va a colocar la pieza
7. abrir gripper con un pequeño retardo
8. levantar el brazo robótico

4.-Se activa la banda

 a. se introduce uno a la opción I/O
b. Se selecciona la opción DIGITAL
c. Se localiza la opción de la banda y se le cambia a la opción ON

5.-Se activa el sensor

a. se introduce uno a la opción I/O
b. Se selecciona la opción DIGITAL
c. Se localiza la opción del sensor y se le cambia a la opción ON

Figura 12: sensor utilizado en la práctica.

6.-Insertaccion de instrucciones especiales después del punto en que el brazo se

posiciona en la pieza.

Figura 13: punto de posicionamiento del brazo a la pieza.

a. Presionamos el botón “NEXT” hasta que aparezca en pantalla la opción

“[INST]”, el cual nos mostró un listado de opciones.
b. la primera línea que se insertara va a ser un etiqueta con lo cual se
seleccionará la opción LBL y en los corchetes se le asignara un numero
c. la segunda línea que se insertara seleccionará la opción DO y en los
corchetes se le asignara un número a la segunda etiqueta posteriormente
se le puso “= ON”.
d. La tercera línea se le insertara IF seguido DI [1]=, JMP LBL [1] con lo cual
se está diciendo que si la primera (sensor activado) línea es igual a la
segunda (brazo se activara) se activara la banda
e. La cuarta línea se le insertara LBL [] dentro de los corchetes se colocara el
número de la salida digital colocado en la segunda línea
f. La quinta línea se le insertara JMP LBL [] dentro de los corchetes se
colocara el número de la primera etiqueta
g. La seta línea se le insertara DO []JMP LBL [] dentro de los corchetes se
colocara el número de la salida digital

Figura 14: Líneas especiales insertadas

Figura 15: probando puntos con instrucciones especiales.

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

En la época actual de globalización en que vivimos, es importante recordar que la

información y los diversos productos manufacturados pueden atravesar fronteras
internacionales sin dificultad alguna y en espacios de tiempo muy breves. Si realizamos
una inspección de productos manufacturados en general que se ofrecen en nuestros
mercados, con seguridad podremos observar productos con procedencias de diferentes
países con variadas calidades y precios.

Para lograr el éxito en lo anteriormente mencionado en las diversas industrias existentes

en nuestro país y lograr que estas sean competitivas y hacer frente a la "invasión" de
diferentes productos, se deben mejorar diferentes aspectos en sus procesos de
manufactura; no sólo se debe pensar en tener maquinaria de última tecnología, si no que
se debe planificar para que la industria en que se esté trabaje como un Sistema Integrado
de Manufactura Flexible.

Este importante aspecto generaría productos que podrían abrir las puertas de mercados
internacionales debido a la calidad del producto con la cual se obtendría .Esto dará lugar
a un desarrollo del país ya que una consolidada y fuerte base manufacturera flexible hace
que un país genere riqueza material, lo cual posibilitará ofrecer a los habitantes de este un
"alto nivel de vida".

En nuestro país, la realidad nos muestra que no tenemos una industria manufacturera
sólida por diferentes factores y lo que si tenemos son recursos naturales importantes
como por ejemplo el gas natural, que a la fecha genera recursos económicos que
contribuyen al bienestar de la población en general. Pero es importante recordar que los
recursos naturales como el indicado no son renovables y para cuando se agoten, si es
que el país no cuenta con una industria manufacturera sólida y competitiva, el bienestar
de los pobladores estará comprometido.

BIBLIOGRAFÍA

Referencias
Bilbao, I. M. (20 de Abril de 2015). Eurobots. Obtenido de Eurobots:
http://www.eurobots.es/Fanuc-robots-M-6iB-p254-es.html
Corp, 2. R. (21 de mayo de 2008). 2Ri Rotics. Obtenido de 2Ri Rotics:
http://www.2rirobotics.com/Robot-Info/Datasheets/Fanuc%20M-6iB%20Robot
%20Specification%202Ri%20Robotics.pdf
Cuevas, R. A. (2013). INTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO ROBOT
ARTICULADO. En R. A. Cuevas, NTERFAZ DE CONTROL PARA UN BRAZO
ROBOT ARTICULADO (pág. 190). Quito: Cuenca.
FANUC Robotics America, I. (20 de enero de 2007). FANUC ROBOTICS. Obtenido de
FANUC ROBOTICS:
http://www.motioncontrolsrobotics.com/downloads/techdocs/M6_RJ3iB.pdf
Group, K. R. (22 de Abril de 2015). KUKA ROBOTICS. Obtenido de KUKA ROBOTICS:
http://www.kuka-
robotics.com/usa/en/products/industrial_robots/special/arc_welding_robots/kr5_arc
_hw/
Industry, D. (12 de Mayo de 2016). Direct Industry. Obtenido de Direct Industry:
http://www.directindustry.es/prod/kuka-roboter-gmbh/product-17587-417160.html
Robot, P. B. (20 de abril de 2015). Programación Basica Robot. Obtenido de Programación
Basica Robot: http://robotfanuc.blogspot.mx/2012/10/programacion-basica-de-
robot-fanuc.html
Sellarés, P. (8 de Septiembre de 2008). Universidad de Vigo. Obtenido de Universidad de
Vigo:
http://www.tv.uvigo.es/uploads/material/Video/8446/PONENCIA_KUKA_ALIME
NTARIA_JAI2010.pdf