Agv Examen Final2

Universidad Autónoma de Guadalajara
Ingeniería Mecatrónica
“AGV”
Guillermo Eduardo Pérez Banda

Luis David Ramírez de la Cruz
Carlos Mario Tovar García
7mo semestre
Villahermosa, Tabasco, México a 2 de diciembre de 2019

Escuela de Ingeniería en Mecatrónica
Índice
Índice......................................................................................................................2
Ilustraciones......................................................................................................2
1.1 Planteamiento del Problema.........................................................................4
Abstract.................................................................................................................4
1.2 Objetivos.........................................................................................................6
1.3 Justificación....................................................................................................6
2.1 Antecedentes..................................................................................................7
2.2 Definición de Términos Básicos...................................................................9
3.1 Diseño del prototipo.....................................................................................10
Herramientas necesarias................................................................................10
Material y componentes electrónicos necesarios.......................................11
3.2 Construcción del prototipo.........................................................................14
4. Resultados......................................................................................................22
5.1 Conclusiones................................................................................................24
5.2 Bibliografía y referencias.............................................................................25
5.3 Apéndices......................................................................................................26
Cronograma de Actividades..........................................................................26
Diagrama de Conexiones...............................................................................28
Programación..................................................................................................28
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Ilustraciones
Ilustración 1. Primer diseño de un AGV_______________________________________________________7

Ilustración 2. Modelo de un AGV en los años 70________________________________________________8
Ilustración 6. Diagrama de conexiones en un Arduino UNO______________________________________14
Ilustración 5. Conexión básica en un puente H________________________________________________14
Ilustración 7. Diagrama de un driver Pololu VNH2SP30_________________________________________14
Ilustración 8. Conexión de un ARDUINO con un acelerómetro____________________________________15
Ilustración 9. Conexiones de un sensor de proximidad Sharp GP2Y0A21K__________________________15
Ilustración 10. Conexiones de un módulo sensor de línea TCRT5000_______________________________15
Ilustración 11. Diseño en AutoCAD del chasis del AGV__________________________________________16
Ilustración 12. Chasis del AGV_____________________________________________________________16
Ilustración 13. Montaje de Vehículo Auxiliar_________________________________________________17
Ilustración 14. Motor, vehículo auxiliar y torreta de seguridad___________________________________17
Ilustración 15. Carcasa y rueda loca________________________________________________________18
Ilustración 16. Parte Frontal______________________________________________________________18
Ilustración 17. Placa de Acetato___________________________________________________________19
Ilustración 18. Placa de alimentación en Software_____________________________________________19
Ilustración 19. Parte Frontal y extensiones___________________________________________________20
Ilustración 20. Acoplamiento a VA_________________________________________________________20
Ilustración 21. Circuito de prueba y placa en el vehículo________________________________________21
Ilustración 22. Parte inferior frontal (Tiras LED)_______________________________________________21
Ilustración 23. Prototipo final del AGV______________________________________________________23
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1.1 Planteamiento del Problema

El transporte de herramientas, maquinaria y productos en las plantas de
producción de cualquier índole puede darse de formas variadas, desde plataformas en
tráiler, hasta pequeñas bases con ruedas empujadas por personal, todas indican un
gasto de tiempo y esfuerzo que podrían ser aprovechados de manera efectiva en la
línea productiva. Por ello en este proyecto se desarrolla un vehículo de guiado
automático (AGV por sus siglas en inglés).
Para cumplir su principal característica de navegar o circular sin intervención de

usuarios, este tipo de vehículos dispone de distintos sistemas de guiado y de un
complejo sistema de gestión y control, tanto de comunicación con su entorno como en
autonomía del ambiente, incorporándose en cualquier entorno en el que se quisiese
integrar para la realización de tareas de esta índole. Su implementación aporta en la
mejora de la calidad y la seguridad que se brinda, además de fácil mantenimiento, bajo
consumo eléctrico y estabilidad.
Parte importante de la implementación AGV es la comunicación, mantener el

contacto bidireccional con cada elemento de planta, la captura de datos para el gestor
en la planta, algoritmos para determinar prioridades en ordenes movimientos y
comunicaciones, gestión del tráfico de vehículos en la planta para mantener un correcto
flujo y evitar accidentes. Esto permite optimizar los movimientos de los vehículos y
aprovechar al máximo su rendimiento, logrando así reducir los periodos de
amortización de la inversión.
En este proyecto se plantea realizar un prototipo de Vehículo de Guiado

Automático con materiales utilizados en la industria para lograr una adaptación a esta,
así mismo, obtener un resultado eficiente en el transporte establecido por quien desea
realizarlo.
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Abstract
The transport of material, tools, machinery and products in the production plants
of any kind can occur in various ways, from trailer platforms, to small bases with wheels
pushed by personnel, all indicate an expense of time and effort of personnel that could
be used effectively in the productive line. For this reason, transportation in automatic
guided vehicles (AGV) is presented as a solution. It is effective in any dimension,
implementing control by inertial motion detection and global positioning system to give a
better location and address reading.
To fulfill its main characteristic of navigating or circulating without user

intervention, this vehicle has different guidance systems and a complex management
and control system, both maintaining communication with its environment and
autonomy of the environment, incorporating into any system of production, task and
environment. Its implementation contributes to the improvement of the quality and
safety that is provided, in addition to easy maintenance, low power consumption and
stability.
An important part of the AGV implementation is communication, maintaining

bidirectional contact with each plant element, data capture for the plant manager,
algorithms for determining priorities in movements and communications orders, vehicle
traffic management in the plant for Maintain a correct flow and avoid accidents.
Many products have a very short life cycle and leave no room for errors, this
requires maximum performance and adaptation by the transport of the products. An
automation of this type requires a more disciplined way of working, but the amount of
information and reaction capacity that it creates, compensate more than the effort to
decipher production.
In this project it is proposed to make a prototype of Automatic Guidance Vehicle

with materials used in the industry to achieve an adaptation to this, also, obtain an
efficient result in the transport established by the person who wants to perform it.
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1.2 Objetivos
General
Diseñar y construir un prototipo de un Vehículo de Guiado Automático (AGV)
para facilitar el transporte de material para agilizar las tareas en el flujo de un proceso,
adaptándose a un área, favoreciendo así el ahorro de tiempo, esfuerzo humano y
costos en movilidad de algunos artículos importantes para el desarrollo de un sistema
de producción.
Específicos
 Identificar las áreas a las que se adaptará el sistema del Vehículo de Guiado
Automático.
 Aplicar los conocimientos de mecánica, electrónica, potencia y control para la
elaboración del prototipo real del AGV.
 Establecer parámetros para un óptimo desarrollo de las labores principales.
1.3 Justificación
El transporte utilizando vehículos de guiado automático, disminuirá costos,

aumentará la seguridad, mejorará el flujo del sistema y dará una mejor visión y control
sobre el proceso para tener un incremento en la calidad de la producción y una gestión
de alto nivel industrial, adaptándose a las necesidades del cliente.
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2.1 Antecedentes
A principios de los años sesenta se introducen en la industria, de modo

significativo, los robots manipuladores como un elemento más del proceso productivo.
Esta proliferación, motivada por la amplia
gama de posibilidades que ofrecía,
suscitó el interés de los investigadores
para lograr manipuladores más rápidos,
precisos y fáciles de programar. La
consecuencia directa de este avance
originó un nuevo paso en la
automatización industrial, que flexibilizó
la producción con el nacimiento de la Ilustración 1. Primer diseño de un AGV. Recolectado de
noción de célula de fabricación https://www.mapyourshow.com/mys_shared/packexpo1
robotizada. 7/handouts/Dematic1.pdf
Los trabajos desarrollados por los robots manipuladores consistían

frecuentemente en tareas repetitivas, como la alimentación de las distintas máquinas
componentes de la célula de fabricación robotizada. Ello exigía ubicarlas en el interior
de un área accesible para el manipulador, caracterizada por la máxima extensión de
sus articulaciones, lo cual podría resultar imposible a medida que la célula sufría
progresivas ampliaciones.
Los AGV’s fueron inventados por AM Barret Jr. en 1953 cuando tomó un tractor
de remolque modificado que se había utilizado para tirar de un remolque y lo configuró
para seguir un cable aéreo en un supermercado. almacén, permitiendo que el vehículo
sea operado automáticamente.
Poco después, Barrett Electronics, de Northbrook, Illinois, comenzó a

comercializar un AGV rudimentario, que era simplemente una grúa que seguía un cable
que estaba incrustado en el piso de un almacén o fábrica. La tecnología pronto
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demostró ser atractiva para los propietarios de fábricas y almacenes en todo Estados
Unidos a fines de los años 50 y principios de los 60.
El siguiente gran desarrollo se produjo en 1973, cuando los ingenieros de la

planta de ensamblaje de automóviles Volvo en Kalmar, Suecia, desarrollaron un equipo
de ensamblaje no síncrono como alternativa a la línea de ensamblaje tradicional
centrada en el transportador. Finalmente, se instalaron 280 AGV controlados por
computadora en el almacén. Más tarde, Volvo comercializó sus AGV de carga unitaria
a otras compañías automotrices.
Los primeros modelos de los AGV se guiaban con cables y cinta, pero hoy en
día se navegan principalmente con láser. Este tipo de vehículos, conocidos como
vehículos guiados por láser (LGV), están vinculados a otros robots para garantizar que
los productos se muevan
eficientemente por todo el almacén.
En la década de 1980, los

líderes de la industria acuñaron el
nombre de "vehículo guiado
automático". Antes de eso, estas
máquinas eran simplemente
Ilustración 2. Modelo de un AGV en los años 70. Recolectado de conocidas como "vehículos sin
https://www.mapyourshow.com/mys_shared/packexpo17/hando conductor". Además, durante los
uts/Dematic1.pdf
años 80, los ingenieros
introdujeron mecanismos de guía
sin cables, como láseres y cintas magnéticas. La guía láser se introdujo
específicamente en 1987. En 1989, los ingenieros introdujeron los controles por
computadora.
En 1992, los ingenieros diseñaron los primeros sistemas que podrían guiar los
AGV con cable e inalámbricos. Más recientemente, en 2003, los ingenieros
desarrollaron AGV que pueden cambiar la ruta. Hoy en día, los AGV son más
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autónomos que nunca, lo que hace que levantar, bajar y transferir cargas sea más
seguro y fácil que nunca.
Una solución a este problema se logra al desarrollar un vehículo móvil sobre

raíles para proporcionar un transporte eficaz de los materiales entre las distintas zonas
de la cadena de producción. De esta forma, aparecen los primeros vehículos guiados
automáticamente (AGV's). Una mejora con respecto a su concepción inicial estriba en
la sustitución de los raíles como referencia de guiado en la navegación por cables
enterrados, reduciéndose, con ello, los costes de instalación.
2.2 Definición de Términos Básicos
Microcontrolador – Un microcontrolador es un circuito integrado digital que

puede ser usado para muy diversos propósitos debido a que es programable. Está
compuesto por una unidad central de proceso (CPU), memorias (ROM y RAM) y líneas
de entrada y salida (periféricos).
GPS - Es un sistema que permite determinar en toda la Tierra la posición de

cualquier objeto (una persona, un vehículo) con una precisión de hasta centímetros
aunque lo habitual son unos pocos metros de precisión.
Sensor de proximidad - transductor que detecta objetos o señales que se

encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad
según el principio físico que utilizan. Los más comunes son los interruptores de
posición, los detectores capacitivos, los inductivos y los fotoeléctricos, como el de
infrarrojos.
Acelerómetro - Cualquier instrumento destinado a medir aceleraciones. Esto no

es necesariamente la misma que la aceleración de coordenadas (cambio de la
velocidad del dispositivo en el espacio), sino que es el tipo de aceleración asociada con
el fenómeno de peso experimentado por una masa de prueba que se encuentra en el
marco de referencia del dispositivo.
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3.1 Diseño del prototipo
Herramientas necesarias
 Cautín de 25w
 Taladro
 Desatornillador eléctrico
 Segueta de 14’
 Sierra caladora
 Soldadora
 Desarmadores (planos de 3/16", 1/4", 5/16" y de cruz 1, 2, 3)
 Pinza de corte
 Pinza de punta
 Pinzas pelacables
 Pinza de electricista
 Multímetro
 Computadora
 Mototool
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Material y componentes electrónicos necesarios
 Llantas compatibles con los motores DC a utilizar
 2 motores DC de alto torque
 Rueda loca
 Sensor de acelerómetro y giroscopio
 Sensores de línea
 Sensor de proximidad
 PTR
 Pintura
 Ensamblaje (Tornillos, tuercas y clavos)
 Madera
 Tiras de LED´s
 Soldadura Estaño-Plomo 60/40
 Pasta para soldar
 Cable calibre 14
 Alambres
 Jumpers
 Sujetadores
 Cloruro férrico
 Placas fenólicas
 Brocas para Dremel
 Brocas para taladro
 Sierras para caladora
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Nombre del proyecto Vehiculo AGV

Área de ingeniería Automatización
Asignatura Planeación y Control de la Producción
Línea de acción Acreditación académica de la asignatura
Creación de un prototipo de ingeniería aplicando los

conocimientos adquiridos en la teoría y práctica para
Objetivo
desarrollar un sistema automatizado de transporte con
comunicación externa en el área donde se desempeña
Localidad Villahermosa, Tabasco
Origen del proyecto
Asignatura del Actividad Proyecto de

plan de estudio Curricular investigación
Descripción del proyecto
Se plantea realizar un prototipo de Vehículo de Guiado Automático (AGV por sus siglas en
inglés). El AGV son vehículos guiados automáticamente que se utilizan en líneas de ensamble,
para suministrar los materiales a la línea de producción y en general para translación en
interacción con diferentes automatismos.
Meta cuantitativa 1
Carrera y semestre Ingeniería Mecatrónica, 7 semestre
Costo total $3,222

Periodo de ejecución Del 19/08/2019 Al 29/11/2019
Estrutura financiera Municipal Estatal Federal Otros
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Códig Unida Cant. De Costo

Elemento Concepto Costo
o d Unidades total
Modulo NodeMCU con
Modulo Wifi y Bluetooth 4.2
1 Pieza $159.00 1 $159.00
ESP32S para el control de el
sistema
Pantalla OLED 128x64
2 Display para Arduino para Pieza $89 1 $89.00
indicaciones visuales
Modulo GPS Neo-6m
Modulo Neo- Ublox para la obtención
3 Pieza $179 1 $179.00
6m de la ubicación del
prototipo
Acelerómetro y
4 MPU6050 Giroscopio de 6 grados Pieza $50.00 1 $50.00
de libertad
Batería para la
alimentación del circuito
5 Batería Pieza $400 2 $800.00
eléctrico, controlador y
actuadores
Motores de alto torque
6 Motor DC que funcionan como Pieza $650.00 2 $1,300.00
actuadores
PTR de 1/2 pulgada
PTR 1/2
7 para estructura donde Pieza $165 2 $330.00
pulgadas
se transportará material
Galón de pintura para

8 Pintura Pieza $85.00 1 $85.00
realizar decoración
Madera tipo triplay de
1.2 cm para realizar
9 Triplay 1.2 cm Pieza $190.00 1 $190.00
bases y protección del
circuito al exterior
Utilizados para realizar
Cable Dupont
10 conexiones en el Pieza $1.00 40 $40.00
H-M
circuito eléctrico
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3.2 Construcción del prototipo
Circuitos y diagramas posibles para utilizar
Ilustración 5. Conexión básica en un puente H. Ilustración 6. Diagrama de conexiones en un Arduino UNO. Recolectado
Recolectado de Geek Bot Electronics. de https://components101.com/microcontrollers/arduino-uno
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Ilustración 7. Diagrama de un driver Pololu VNH2SP30. Recolectado de Pololu.
Ilustración 8. Conexión de un ARDUINO con un acelerómetro. Recolectado de

https://naylampmechatronics.com/blog/45_Tutorial-MPU6050-Aceler%C3%B3metro-y-Giroscopio.html
Ilustración 10. Conexiones de un módulo sensor de línea TCRT5000.

Fuente
P ápropia
gina 15 | 32
Ilustración 9. Conexiones de un sensor de

proximidad Sharp GP2Y0A21K.
Recolectado de Fritzing.
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Ya teniéndose los suficientes materiales, posteriormente se realiza un diseño

previo del chasis principal del AGV, el cual se realizó en el programa Autodesk
AutoCAD 2019. Este diseño se hizo con el fin de tener una idea previa de como se
quiere construir nuestro AGV, debido a que no se realizará de manera fiel a los planos
debido a los trabajos de soldadura y a la dificultad que se tiene para realizar la
estructura.
Ilustración 11. Diseño en AutoCAD del chasis del AGV. Fuente propia
Ya realizado
el diseño, se inició la realización del AGV, el cual de acuerdo con el cronograma se
tenía que realizar el chasis principal. En este caso el chasis se hizo de PTR el cual
proporcionará una dureza y resistencia de la estructura final del AGV.
Ilustración 12. Chasis del AGV. Fuente propia
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Teniendo ya el chasis principal, se puede llevar a cabo el ensamble de los

motores y vehículo auxiliar, el cual por la forma de estos quizá puede dar algunos
problemas, sin embargo, no es algo que requiera demasiado cuidado.
La forma de armado de el VA (vehículo auxiliar) supone la unión de 4 soportes,

dos delanteros y dos traseros, mismas que en su parte inferior cuentan con ruedas sin
dirección para permitir un libre movimiento, estos irán unidos entre sí como esquinas de
dos bandejas, una de carga principal y otra de carga secundaria.
Ilustración 13. Montaje de Vehículo Auxiliar. Fuente: propia
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Ilustración 14. Motor, vehículo auxiliar y torreta de seguridad. Fuente: propia

Se prosigue a construir la carcasa que protegerá el chasis principal, habiéndose

decidido utilizar un material ligero y medianamente resistente a comparación de el PTR,
utilizaremos Triplay de 5mm para recubrir y pintar, dando una mejor apariencia externa.
También se adicionó al diseño una rueda de giro libre al frente del vehículo para
permitirle un libre giro
Ilustración 15. Carcasa y rueda loca. Fuente: propia
Recubierto el proyecto, la tonalidad de estética fue establecida a ser azul

“Avalancha” de la marca Meridian®.
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Ilustración 16. Parte Frontal. Fuente: propia
Los agujeros al frente del vehículo fueron colocados a modo de facilitar la

colocación de los sensores ultrasónicos, todos ubicados el centro de su respectiva
área.
De acuerdo con lo requerido, el siguiente paso está constituido en la creación del

circuito funcional y debido a la necesidad de tensión se utilizaron dos baterías, la
batería LiPo (7.4V 1A) alimentará la siguiente placa.
Ilustración 17. Placa de Acetato. Fuente: propia
Hecha de acetato, en esta se ubica la tarjeta Arduino Mega, módulo de 2 Relés,

bocina, controladores para motores y una placa de alimentación diseñada por nosotros
para tener disponibilidad según lo requerido.
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Una batería de Ion de Litio (12V 7A) fue utilizada para alimentar los motores, la
sirena (Ambar) y la alarma sonora (bocina).
Botones Encendido/Apagado son utilizados en la parte fontal del vehículo para

poder tener una forma manual de seguridad (botón de emergencia) del flujo en el
circuito.
Ilustración 19. Parte Frontal y extensiones. Fuente: propia
Además, se hizo la adición de extensiones para mejorar la adaptación a el VA, ambas

en el frente como se puede observar en la parte superior.
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Ilustración 20. Acoplamiento a VA. Fuente: propia
Habiendo terminado el aspecto mecánico procedemos a realizar las conexiones

y fijar cada sensor y placa en la ubicación destinada dentro del vehículo, claro está,
realizando pruebas debidas del funcionamiento de forma repetida anteriormente.
Ilustración 21. Circuito de prueba y placa en el vehículo. Fuente: propia
El circuito que se realizó puede ser visto en el Apéndice 2.
Para terminar con la construcción, se añadieron como elemento de señalamiento

tiras de LED color azul debajo del chasis, a manera de reflejar en el camino y advertir
sobre su paso.
Ilustración 22. Parte inferior frontal (Tiras LED). Fuente: propia
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4. Resultados
Una vez determinado el boceto se realizó el diseño en el programa Solid Edge
en el cual se desarrolla la simulación del vehículo mostrando la estructura exterior final
que se requería llevar a cabo. Por consiguiente, al determinar diseño, tipo de material,
gastos económicos, etc. Se creo la estructura ya establecida del vehículo. En el
proceso se determina que algunas partes de la estructura ya diseñada no se requerían
para algo específico e importante y solo generaba espacio, costo y pérdida de tiempo
así que se determina eliminar ciertas partes de la estructura que se tenía como boceto
por conveniencia.
Se añade una rueda de giro de 360 grados para el desplazamiento del vehículo
delantero y se ensamblan los motores que guiaran al vehículo de un lugar a otro. La
circuitería eléctrica del vehículo se lleva a cabo con una placa con microcontrolador
llamado Arduino (uno) para hacer la respectiva programación y conexiones ya que este
microcontrolador manda las señales dadas en la programación hacia los puentes H que
cada motor que genere movimiento debe tener, al recibir esta señal, los puentes H
cambian el sentido de los motores y hace el cambio de movimiento del vehículo.
Posteriormente se toman las mediciones correspondientes del chasis del

vehículo para cubrirlo con madera para tener una mejor protección para la circuitería y
presentación.
Al realizar las investigaciones respectivas se toma la decisión de diseñar otro

vehículo que este ensamblado al anterior. La función de este vehículo es únicamente
cargar los materiales o componentes que requieran el traslado, al estar fijo con el AGV
permite el traslado de material de un lugar en específico a otro llevando así el trabajo
correcto.
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El proyecto finalizado puede observarse a continuación
Ilustración 23. Prototipo final del AGV. Fuente: propia
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5.1 Conclusiones
Para empezar este apartado nos gustaría destacar primero, que antes de iniciar
este trabajo el concepto de AGV era o bien desconocido para nosotros o teníamos una
idea totalmente errónea de lo que significaba realmente. Pero la realización del trabajo
nos ha servido entre otras cosas para saber exactamente que es un AGV y donde se
utiliza.
Queremos destacar que el uso de los AGV's dentro del mundo de la industria es
muy elevado, más de lo que cualquier persona no especializada en el tema pueda
imaginar. Su uso ya no solo se debe a que aporten una gran optimización de eficiencia
dentro de la planta de producción, sino que además es un gran aliado de la seguridad
laboral. Ya que como se ha podido se pueden llegar a realizar maniobras que, si las
debiera hacer una persona humana, los riesgos que ésta correría serían muy elevados.
Y hoy en día el tema de la seguridad en el trabajo es algo esencial para todo
trabajador.
El desarrollo de este proyecto requería mucho análisis e investigación, siempre

en el proceso se aprendía y se conocía los errores que se mostraban en el transcurso
del mismo, sin embargo, la idea, los objetivos establecidos por el equipo se cumplieron
alzando las expectativas y creando un vehículo de guiado automático cumpliendo con
las especificaciones dadas desde el inicio del proyecto.
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5.2 Bibliografía y referencias
Vehículos de Guiado Automático (AGV). (2019). Retrieved 5 September 2019,

from http://www-assig.fib.upc.es/~rob/protegit/treballs/Q2_03-04/agvs/index.htm
Medina, P., Restrepo, J. and Cruz, E. (2009). Operación de sistemas AGV.

[online] Redalyc.org. Available at: http://www.redalyc.org/pdf/849/84916714070.pdf
[Accessed 5 Sep. 2019].
Pedroza, A., Sánchez, C. and Rodriguez, H. (2009). Control De Un Vehículo

Guiado Automáticamente (AGV). [online] Redalyc.org. Available at:
https://www.redalyc.org/pdf/944/94403403.pdf [Accessed 5 Sep. 2019].
Bolton, W. (2013). Mecatrónica Sistemas de Control Electrónico en la Ingeniería

Mecánica y Eléctrica (5th ed.). México: Alfaomega.
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5.3 Apéndices
Cronograma de Actividades
Fechas
Semana 1: 19 de agosto de 2019 – 25 de agosto de 2019
Semana 2: 26 de agosto de 2019 – 1 de septiembre de 2019
Semana 3: 2 de septiembre de 2019 – 8 de septiembre de 2019
Semana 7: 30 de septiembre de 2019 – 6 de octubre de 2019
Semana 8: 7 de octubre de 2019 – 13 de octubre de 2019
Semana 11: 28 de octubre de 2019 – 3 de noviembre de 2019
Semana 12: 4 de noviembre de 2019 – 10 de noviembre de 2019
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Diagrama de Conexiones
Programación
#include <NewPing.h>
//Se definen los pines a usar del arduino

#define pwm_i 9 //~
#define izq_1 7
#define izq_2 11
#define der_1 12
#define der_2 8
#define pwm_d 10
#define alarma 30
#define boton 18
#define TRIGGER_PINiz 25 // Pin Arduino para conectar Trigger del sensor

ultrasonico.
#define ECHO_PINiz 24 // Pin Arduino para conectar Echo del sensor
ultrasonico.
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#define TRIGGER_PINfre 23 // Pin Arduino para conectar Trigger del sensor
ultrasonico.
#define ECHO_PINfre 22 // Pin Arduino para conectar Echo del sensor
ultrasonico.
#define TRIGGER_PINder 21 // Pin Arduino para conectar Trigger del sensor
ultrasonico.
#define ECHO_PINder 20 // Pin Arduino para conectar Echo del sensor
ultrasonico.
//Software.serial, alarma, torreta, boton
#define MAX_DISTANCE 170 // Distancia Maxima que detecta el sensor en cm
#define MAX_DISTANCE2 70 // Distancia Maxima que detecta el sensor en cm
NewPing sonariz(TRIGGER_PINiz, ECHO_PINiz, MAX_DISTANCE2); // Setup

de libreria NewPing
NewPing sonarfre(TRIGGER_PINfre, ECHO_PINfre, MAX_DISTANCE); // Setup
de libreria NewPing
NewPing sonarder(TRIGGER_PINder, ECHO_PINder, MAX_DISTANCE2); //
Setup de libreria NewPing
int estado = 'S';
void setup() {
Serial.begin(9600); //Inicializar la comunicación Serial

pinMode(izq_1,OUTPUT);
pinMode(izq_2,OUTPUT);
pinMode(der_1,OUTPUT);
pinMode(der_2,OUTPUT);
pinMode(alarma, OUTPUT);
////////////////////////////////Algoritmo de comunicación con el servidor y espera

istrucciones precisas/////////////////////////////////
void loop() {
if(Serial.available()>0){ //Busca que se tenga una señal
existente
// lee el bluetooth y almacena en estado
estado = Serial.read();
if (sonariz.ping_cm()>0){ //Los sensores deben detener el AGV
para prevenir accidentes
estado='S';
}
if (sonarfre.ping_cm()>0){
estado='S';
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}
if (sonarder.ping_cm()>0){
estado='S';
}
if(estado =='W'){ //AUTO

delay(5000);
autom();
}
if(estado =='F'){ //FRENTE

motores(150,150);
}
if(estado =='L'){ // IZQUIERDA

motores(0,150);
}
if(estado =='G'){ // FRENTE IZQUIERDA

motores(-150,150);
}
if(estado =='S'){ //ALTO

motores(0,0);
digitalWrite(alarma,HIGH);
}
if(estado=='R'){ // DERECHA
motores(150,0);
}
if(estado=='I'){ //DERECHA FRENTE

motores(150, -150);
}
if(estado=='B'){ //REVERSA
motores(-150,-150);
digitalWrite(alarma,LOW);
}
if(estado =='H' ){ //REVERSA IZQUIERDA

motores(0,-150);
}
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if(estado == 'J' ){ //REVERSA DERECHA
motores(-150,0);
}
void motores(int izq, int der){ //Composición de los movimientos posibles

según la lógica de entrada en Motores(x,y)
if(izq>=0){
digitalWrite(izq_1,HIGH);
digitalWrite(izq_2,LOW);
analogWrite(pwm_i,izq);
}
if(izq<0){
digitalWrite(izq_1,LOW);
digitalWrite(izq_2,HIGH);
izq=izq*-1;
analogWrite(pwm_i,izq);
}
if(der>=0){
digitalWrite(der_1,HIGH);
digitalWrite(der_2,LOW);
analogWrite(pwm_d,der);
}
if(der<0){
digitalWrite(der_1,LOW);
digitalWrite(der_2,HIGH);
der=der*-1;
analogWrite(pwm_d,der);
}
/////////////////////////////El algoritmo de guía automatizado es parte de nuestra

confidencialidad EZE WAY//////////////////////////////
P á g i n a 32 | 32

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Universidad Autónoma de Guadalajara

Guillermo Eduardo Pérez Banda

Villahermosa, Tabasco, México a 2 de diciembre de 2019

1.1 Planteamiento del Problema.........................................................................4

2.2 Definición de Términos Básicos...................................................................9

3.1 Diseño del prototipo.....................................................................................10

Material y componentes electrónicos necesarios.......................................11

3.2 Construcción del prototipo.........................................................................14

5.2 Bibliografía y referencias.............................................................................25

Ilustración 1. Primer diseño de un AGV_______________________________________________________7

1.1 Planteamiento del Problema

Para cumplir su principal característica de navegar o circular sin intervención de

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Ilustración 14. Motor, vehículo auxiliar y torreta de seguridad. Fuente: propia

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