SISTEMAS DE REFERENCIA

„ Sistemas de referencia de un
robot
„ Global
„ Los sistemas de referencia
son ESENCIALES para
„ Articular describir la localización y
„ Herramienta orientación de un cuerpo en
„ Objeto el espacio. Sin ellos no sería
„ Y SUS RELACIONES posible la cinemática.
z
y

z x
y T P

W
x
R

1.1
 Operaciones entre sistemas de referencia:
Transformación de coordenadas
„ Transformación de coordenadas
„ Marco de referencia

OXYZ z
„ Cuerpo atado al sistema O’uvw
P
Representación de un punto en OXYZ:
OXYZ
y
Pxyz = [ p x , p y , p z ]T
w
G v
Pxyz = p x i x + p y jy + p z k z
u x
Representación de un punto en O’uvw:
G O, O’
Puvw = pu i u + pv jv + pw k w
Los dos marcos de
referencia coinciden ==> pu = p x pv = p y pw = p z
1.2
 Transformación de coordenadas:
Sistemas rotados
„ Transformación de coordenadas
„ Rotación únicamente
z
P
G
Pxyz = p x i x + p y jy + p z k z
G y
Puvw = pu i u + pv jv + pw k w w v
u
Pxyz = RPuvw x

Como relacionar los dos sistemas de referencia?

Respuesta -> R: donde R es una matriz de rotación que
transforma un sistema de referencia rotado a otro
1.3
 Bases matemáticas: Producto punto

Propiedades: Producto punto

Sean x e y vectores arbitrarios en R y θ el ángulo de x a y,
3

entonces

x ⋅ y = x y cos θ (Proyección de y en x)

Propiedades de un sistema de referencia ortogonal

Perpendicularidad
„
K K „ Vectores unitarios
K
i ⋅ j =0 | i |= 1
K K K
i ⋅k = 0 | j |= 1
K K K
k⋅ j =0 | k |= 1
1.4
 Preliminares

„ Rotación básica
„
p x , p y , y p z representan la proyecciones P del vector
respecto de los ejes OX, OY, OZ, respectivamente
„ Entonces

Puvw = pu i u + pv jv + pw k w

p x = i x ⋅ Puvw = i x ⋅ i u pu + i x ⋅ jv pv + i x ⋅ k w pw
p y = jy ⋅ Puvw = jy ⋅ i u pu + jy ⋅ jv pv + jy ⋅ k w pw

p z = k z ⋅ Puvw = k z ⋅ i u pu + k z ⋅ jv pv + k z ⋅ k w pw

1.5
 Matriz de rotación
j y ⋅ k w

„ Matriz básica de rotación j y ⋅ k w

⎡ px ⎤ ⎡ i x ⋅ i u i x ⋅ jv i x ⋅ k w ⎤ ⎡ pu ⎤
⎢ p ⎥ = ⎢ j ⋅i z
⎢ y⎥ ⎢ y u j y ⋅ jv jy ⋅ k w ⎥⎥ ⎢⎢ pv ⎥⎥ w
⎢⎣ p z ⎥⎦ ⎢⎣k z ⋅ i u k z ⋅ jv k z ⋅ k w ⎥⎦ ⎢⎣ pw ⎥⎦ P v
kw
Rotación de un ángulo θ
jv
alrededor jy ⋅ k w θ
del eje x
jy y
⎡1 0 0 ⎤ u
Rot ( x, θ ) = ⎢⎢0 Cθ − Sθ ⎥⎥
x
jy ⋅ k w = − sθ
⎢⎣0 Sθ Cθ ⎥⎦ jy ⋅ jv = cθ

1.6
Tipos de rotaciones: En torno al eje X
„ Es esto cierto?
„ Rotación θ alrededor
p y

del eje x

Pxyz = RPuvw
⎡ px ⎤ ⎡ 1 0 0 ⎤ ⎡ pu ⎤ z
⎢ p ⎥ = ⎢0 cos θ ⎥ ⎢
− sin θ ⎥ ⎢ pv ⎥⎥ w
⎢ y⎥ ⎢ P v
⎢⎣ pz ⎥⎦ ⎢⎣0 sin θ cos θ ⎥⎦ ⎢⎣ pw ⎥⎦ pz

px = pu
θ
p y = pv cos θ − pw sin θ y
u
pz = pv sin θ + pw cos θ x
1.7
 Matrices básicas de rotación
„ Rotación θ alrededor del eje x ⎡1 0 0 ⎤
Rot ( x, θ ) = ⎢⎢0 Cθ − Sθ ⎥⎥
⎢⎣0 Sθ Cθ ⎥⎦

„ Rotación θ alrededor del eje y

⎡ Cθ 0 Sθ ⎤
Rot ( y, θ ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥
⎢⎣− Sθ 0 Cθ ⎥⎦
„ Rotación θ alrededor del eje z
⎡Cθ − Sθ 0⎤
Rot ( z , θ ) = ⎢⎢ Sθ Cθ 0⎥⎥
Pxyz = RPuvw ⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

1.8
Definición de la matriz de rotación básica:
Propiedades
„ Matriz de rotación básica

⎡ ix ⋅ iu i x ⋅ jv ix ⋅ k w ⎤
R = ⎢⎢ jy ⋅ i u j y ⋅ jv jy ⋅ k w ⎥⎥ Pxyz = RPuvw
⎢⎣k z ⋅ i u k z ⋅ jv k z ⋅ k w ⎥⎦

„ Obtenga las coordenadas Puvw de las coordenadas Pxyz

El producto punto es conmutativo!

⎡ pu ⎤ ⎡ i u ⋅ i x i u ⋅ jy i u ⋅ k z ⎤ ⎡ p x ⎤ Puvw = QPxyz
⎢ p ⎥ = ⎢ j ⋅i j v ⋅ jy
⎥
jv ⋅ k z ⎥ ⎢⎢ p y ⎥⎥
⎢ v⎥ ⎢ v x −1
⎢⎣ pw ⎥⎦ ⎢⎣k w ⋅ i x k w ⋅ jy k w ⋅ k z ⎥⎦ ⎢⎣ p z ⎥⎦ Q = R = R
T

QR = R T R = R −1 R = I 3 <== 3X3 matriz identidad

1.9
Tipos de rotaciones sucesivas de Euler

„ Las secuencias de las matrices de rotación de

Euler se dividen en dos clases: I y II

„ El tipo secuencias de I no tiene ningún eje

repetido (e.g. 123);
„ El tipo secuencias II repite los ejes externos
(e.g. 131).
„ Hay 12 secuencias útiles de Euler (123, 132,
213, 231, 312, 321, 121, 131, 212, 232, 313,
y 323).

1.10
 Ejemplo
„ Dibujar una rotación 321

z'= z

z"' z"
φ
y '"
y' =y''
ψ y
θ
x" =x '"
x'
xx
1.11
 Ejemplo
„ Dibujar una rotación 313.

w'= z

w'"= w"
φ v'"
v"
ψ
v'
y

u'"
Nótese el sentido θ
u' =u"
opuesto de la tercera
rotación φ (clockwise) xx
1.12
Ejemplo de casos de uso de rotaciones (RPY)
„ Matriz de rotación RPY

3º 2º 1º

R = Rot ( z , φ ) Rot ( y, θ ) Rot ( x,ψ )

⎡Cφ − Sφ 0 ⎤ ⎡ Cθ 0 Sθ ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
= ⎢⎢ Sφ Cφ 0 ⎥⎥ ⎢⎢ 0 1 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 Cψ − Sψ ⎥⎥
⎢⎣ 0 0 1 ⎥⎦ ⎢⎣-Sθ 0 Cθ ⎥⎦ ⎢⎣0 Sψ Cψ ⎥⎦
⎡Cφ Cθ Cφ Sθ Sψ − Sφ Cψ Cφ Sθ Cψ + Sφ Sψ ⎤
= ⎢⎢ Sφ Cθ Sφ Sθ Cψ + Cφ Cψ Sφ Sθ Cψ − Cφ Sψ ⎥⎥
⎢⎣ − Sθ Cθ Sψ Cθ Cψ ⎥⎦

Pre-multiplicar, si rotamos alrededor de los ejes OXYZ

1.13
 Ejercicios
„ Escriba las matrices de rotación para cada una de las
orientaciones mostradas y dibuje las secuencias.

R ( z ,90º )R ( x,30º )

„ Rotación: R ( z ,30º )R ( x,90º )

1.14
 SISTEMA DE CUERPOS RÍGIDOS

„ En una cadena cinemática,

todo cuerpo rígido está z i + 1 Cuerpo i+1
definido por un sistema de zi
referencia Cuerpo i yi + 1
zi −1
yi xi + 1
y i − 1 xi

xi − 1
Cuerpo i-1 z
„ Cada sistema de referencia
esta definido respecto a un
marco externo al cuerpo o y
respecto a un sistema de
referencia de otro cuerpo x
adyacente
1.15
 MODELADO DE UN CUERPO RÍGIDO
1.1.2. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

La posición del punto P

referida al sistema {B} es
transformada a la posición
del punto P en {A}

Descripción de {B} vista

desde un observador en
{A}

Transformación del punto P (que esta

referido a {B}) con respecto a {A}

Traslación del origen de {B} con respecto al origen de {A}

1.16
1.1.3. REPRESENTACIÓN DE LA TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

Transformación de coordenadas de {B} a {A}

r = RB r + r
A P A B P A o'

⎡ A r P ⎤ ⎡ A RB A o'
r ⎤⎡ Br P ⎤
⎢ ⎥=⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 1 ⎦ ⎣ 01×3 1 ⎦⎣ 1 ⎦

1.17
 1.1.3. REPRESENTACIÓN DE LA TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA
Interpretación geométrica
P( px , p y , pz )
z
⎡ R3×3 P3×1 ⎤ a (z’)
F =⎢ ⎥
s (y’)
⎣ 0 1 ⎦ n (X’)
y
⎡ nx sx ax px ⎤
⎢n sy ay p y ⎥⎥
F=⎢ y
⎢ nz sz az pz ⎥ x
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦

Eje principal n respecto al sistema de referencia

1.18
 Casos:

„ Casos especiales
1. SOLO translación

⎡ I 3×3 r ⎤
A o'
A
TB = ⎢ ⎥
⎣01×3 1 ⎦

2. SOLO rotación

⎡ A
RB 03×1 ⎤
A
TB = ⎢ ⎥
⎣ 01×3 1 ⎦

1.19
 Ejemplo

„ Translación h a lo largo del eje Z :

⎡1 0 0 0⎤ ⎡ x ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡ pu ⎤ ⎡ pu ⎤
⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢ y ⎥ ⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢ pv ⎥⎥ ⎢⎢ pv ⎥⎥
Trans ( z , h) = ⎢ ⎢ ⎥=⎢ =
⎢0 0 1 h⎥ ⎢ z ⎥ ⎢0 0 1 h ⎥ ⎢ pw ⎥ ⎢ pw + h ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦ ⎣ 1 ⎦ ⎣ 1 ⎦
z z P
P

y w y
w v
v
x u x
u h
O, O’
1.20
 Ejemplo-2
„ Rotación alrededor del eje X

⎡1 0 0 0⎤
⎡x⎤ ⎡1 0 0 0⎤⎡pu ⎤
⎢0 Cθ ⎢y⎥ ⎢0 Cθ −Sθ0⎥⎥⎢⎢ pv ⎥⎥
− Sθ 0⎥⎥ ⎢ ⎥ =⎢
Rot ( x, θ ) = ⎢
⎢ 0 Sθ Cθ 0⎥ ⎢z⎥ ⎢0 Sθ Cθ 0⎥⎢pw⎥
⎢ ⎥ ⎢⎥ ⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦
⎣1⎦ ⎣0 0 0 1⎦⎣ 1 ⎦
z
w
P v

y
u
x
1.21
 Matriz de transformación homogénea
REPRESENTACIÓN DE LA TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

Estructura de la transformación homogénea

⎡ RB
A
r ⎤
A o'
⎡ R3×3 P3×1 ⎤ Matriz de
A
TB = ⎢ ⎥ =⎢ ⎥
rotación

⎣ 01×3 1 ⎦4x4 ⎣ 0 1 ⎦ 4 x 4 Vector de

posición del
sistema de
referencia
Escala

1.22
Composición de trasformaciones homogéneas

„ Composición de matrices de transformación homogénea

„ Reglas:

™ Transformación (rotación/translación) respecto a (X,Y,Z)

(Marco anterior), usar pre-multiplicación

™ Transformación (rotación/translación) respecto a (U,V,W)

(Nuevo marco), usar post-multiplicación

1.23
 Ejemplo
„ Encuentre la matriz de transformación homogénea (T) para los siguientes
casos:
Rotacion α , alrededor del eje OX
Translacion a, a lo largo del eje OX
Translacion d, a lo largo del eje OZ axis
Rotacion θ , alrededor del eje OZ axis

Re spuesta : T = Tz ,θ Tz ,d Tx ,aTx ,α
⎡Cθ − Sθ 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 0 ⎤ ⎡1 0 0 a ⎤ ⎡1 0 0 0⎤
⎢ Sθ Cθ 0 0⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 1 0 0 ⎥⎥ ⎢⎢0 Cα − Sα 0⎥⎥
=⎢
⎢ 0 0 1 0 ⎥ ⎢0 0 1 d ⎥ ⎢0 0 1 0 ⎥ ⎢0 Sα Cα 0⎥
⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1 ⎦ ⎣0 0 0 1⎦

1.24
 Ejemplo
„ Translación respecto del sistema absoluto: premultiplicar!

a
s
⎡1 0 0 d x ⎤ ⎡ nx s x ax px ⎤
⎢0 z n
1 0 d y ⎥⎥ ⎢⎢ n y s y ay p y ⎥⎥ a
Fnuevo = ⎢ × s
⎢0 0 1 d z ⎢ nz s z
⎥ az pz ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣0 0 0 1⎦ ⎣0 0 0 1⎦ n
⎡ nx sx ax px + d x ⎤ y
⎢n s y a y p y + d y ⎥⎥
=⎢ y
⎢ nz sz az pz + d z ⎥
⎢ ⎥
⎣0 0 0 1 ⎦

Fnuevo = Trans( d x ,d y ,d z ) × Fantiguo

1.25
Trasformación homogénea para sistemas adyacentes

Matriz de transformación homogénea compuesta

z1 1 z2
A2 y2
0
A1
y1 x2
z0

y0
x1
x0 i−1
Ai ?
Matriz de transformación
homogénea para sistemas
adyacentes
0
A2 = A1 A2
0 1 Cadena del producto de matrices
homogéneas adyacentes
1.26
 Ejemplo
„ Para la figura de abajo, encuentre las matrices de transformación de 4x4
y 0
i −1
Ai A para i=1, 2, 3, 4, 5
i

⎡ n x sx a x p x ⎤
⎢ ⎥
F = ⎢
n y s y a y p y ⎥ ⎡− 1 0 0 0 ⎤
⎢ n z sz a z p z ⎥ ⎢ 0 0 −1 e + c ⎥
⎢
⎣ 0 0 0 1
⎥
⎦
0
A1 = ⎢ ⎥
⎢ 0 −1 0 a − d ⎥
c ⎢ ⎥
⎣ 0 0 0 1 ⎦
z3
b y3
⎡0 − 1 0 b ⎤
x3 ⎢0 0 − 1 a − d ⎥
z5
A2 = ⎢ ⎥
d
1
x5 ⎢1 0 0 0 ⎥
y5 z4 ⎢ ⎥
e
⎣ 0 0 0 1 ⎦
a x4 y4
⎡0 z2 1 0 −b ⎤
x2 ⎢− 1 0 0 e + c ⎥⎥
A2 = ⎢
z1 x1 y2 0

z0 Construya por observación las matrices de ⎢0 0 1 0 ⎥

transformación homogénea
y1
⎢ ⎥
x0 y0 ⎣0
1.27 0 0 1 ⎦
Ejemplo

1.28
REPRESENTACIÓN DE LA TRANSFORMACIÓN HOMOGÉNEA

Reglas de composición de matrices de

transformación homogénea

„ Transformación (rotación/translación) respecto a (X,Y,Z)

(Marco anterior), usar pre-multiplicación

„ Transformación (rotación/translación) respecto a (U,V,W)

(Nuevo marco), usar post-multiplicación

1.29