CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO

RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO
RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

1) Movimiento absoluto y relativo 1.- Movimiento absoluto, relativo y de arrastre
z
Z

A uz
  
k x ux u
 y

i j Y

X
Consideraremos dos Sistemas de Referencia:
Los EJES FIJOS (X,Y,Z), de unitarios (i,j,k), que están quietos o se desplazan
paralelamente a sí mismos con velocidad cte. Al movimiento referido a él se le
llama absoluto, y a la trayectoria, velocidad y aceleración, absolutas.
Los EJES MOVILES (x,y,z), de unitarios (ux,uy,uz), se pueden desplazar con
velocidad y aceleración lineales, así como girar con ω y α. Al movimiento referido a
él se le llama relativo, y a la trayectoria, velocidad y aceleración, relativas.
 1.- Movimiento absoluto, relativo y de arrastre

z B

 
Z rB  rAB
uz
A

   uy
ux y
k rA
 
x
i j Y

X Expresamos la posición de un punto B (que puede ser una partícula o un

punto de un sólido rígido) mediante ambos sistemas de referencia:
  
rB= rA + rAB
   
rB = X B i + YB j + Z B k RELATIVO A LOS EJES FIJOS
   (unitarios de dirección cte)

rA = X Ai + YA j + Z A k
    RELATIVO A LOS EJES MOVILES
rAB = xrel u x + yrel u y + zrel u z (unitarios de dirección variable)
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO
RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

2) Composición de velocidades
El caso más general es aquel en el que el sistema móvil describe un movimiento
cualquiera, de forma que puede desplazarse y rotar, por lo que sus ejes no tienen
una orientación fija en el espacio.

z B

 
Z rB  rAB
uz

A ω

   uy
ux y
k rA
 
x 
i j Y α

X   
rB= rA + rAB
      2.- Composición de velocidades
drB d (rA + rAB )= drA + drAB
=    
dt dt dt dt rB = X B i + YB j + Z B k
        
drB dX B  dYB  dZ B   rA = X Ai + YA j + Z A k rAB = xrel u x + yrel u y + zrel u z
= i+ j+ k = vB
dt dt dt dt Velocidades absolutas
   
drA dX A  dYA  dZ A   i , j , k de módulo y dirección ctes
= i+ j+ k = vA 
dt dt dt dt ω : Velocidad angular
del sistema de
    referencia móvil
drAB dx  dy  dz  du du y du
= rel u x + rel u y + rel u z + xrel x + yrel + zrel z
dt dt dt dt dt dt dt 
du z  
  = ω ∧ uz
 vBrelativaVelocidad relativa de B du x   
= ω ∧ u x du y   dt
drAB    dt = ω ∧ uy
= vBrelativa + ω ∧ rAB dt
dt      
xrel (ω ∧ u x ) + yrel (ω ∧ u y ) + zrel (ω ∧ u z ) =
      
vB = v A + ω ∧ rAB += vBrelativa vBarrastre
     
+ vB =
relativa
ω ∧ ( x u
rel z + y u
rel y + z u
rel z ) = ω ∧ rAB

vBarrastre La velocidad que apreciará un Al operar con los vectores,
observador solidario con el sistema todos deben estar
  
vB vBarrastre + vBrelativa
= móvil de referencia será la velocidad expresados respecto al
relativa:    mismo sistema de referencia
vrel = vabsoluta − varrastre
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO
RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

3) Composición de aceleraciones. Aceleración de Coriolis

Para calcular la aceleración, derivamos la velocidad:

      dxrel  dyrel  dzrel 
dvB d (v A + vBrelativa + ω ∧ rAB ) vBrelativa = ux + uy + uz
=
dt dt dt dt dt

dvB d 2 X B  d 2YB  d 2 Z B  
= 2
i + 2 j+ 2
k = aB
dt dt dt dt Aceleraciones absolutas
  
 i , j , k de módulo y dirección ctes
dv A d 2 X A  d 2YA  d 2 Z A   
= 2
i + 2 j+ 2
k = aA ω : Velocidad angular
dt dt dt dt del sistema de
referencia móvil
   
dvBrelativa 2 2 2
du
d xrel  d yrel  d zrel  dxrel du x dyrel y dzrel du z
= ux + uy + uz + + +
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt

 du x    
aBrelativa dt
= ω ∧ ux du y  
= ω ∧ uy du z  
= ω ∧ uz
dt dt

dvBrelativa    dxrel   dy dz
= aBrelativa + ω ∧ vBrelativa    
(ω ∧ u x ) + rel (ω ∧ u y ) + rel (ω ∧ u z ) =
dt dt dt dt
 dx  dy  dz   
=ω ∧ ( rel u z + rel u y + rel u z ) = ω ∧ vBrelativa
dt dt dt
  2.- Composición de aceleraciones. Aceleración de Coriolis
α
   
d (ω ∧ rAB ) d ω   drAB      
= ∧ rAB + ω ∧ = α ∧ rAB + ω ∧ (vBrelativa + ω ∧ rAB )
dt dt dt
    
dvB d ( v A + v Brelativa + ω ∧ rAB )
=
dt dt
Sumamos todos los términos de la derivada:
          
aB = a A + aBrelativa + ω ∧ vBrelativa + α ∧ rAB + ω ∧ (vBrelativa + ω ∧ rAB )
Agrupamos:
         
a=B aBrelativa + a A + α ∧ rAB + ω ∧ (ω ∧ rAB ) + 2ω ∧ vBrelativa
Aceleración de arrastre Aceleración de Coriolis

   
aB = aBarrastre + aBrelativa + aBCoriolis
La aceleración que apreciará un observador solidario con el
sistema móvil de referencia será la aceleración relativa: Al operar con los vectores,
    todos deben estar
aBrelativa =−
aB aBarrastre − aBCoriolis expresados respecto al
mismo sistema de referencia
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO
RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos.
x2
Dado un Sistema de Referencia Cartesiano y un vector y una matriz x '2
expresados según él, cómo cambian sus componentes si se gira el
sistema de referencia.  x'1
 u2 
u '2 u '1

u3  u1 x1
u '3

  x3 x'3
Vector v ' = [α ]·v
Ecuaciones del cambio de coordenadas
Matriz 3x3 [T '] = [α ][T ][α ]
t

[α ] Matriz de giro del sistema de referencia

α il = cos θ x ' x i l
Coeficientes del cambio de coordenadas (coseno del ángulo
formado por el eje nuevo i y el antiguo l)
13
θ x' x
i l
α il = cos θ x ' x Xi l X '3
3

v3

v
θ x' x1 3
v2
X2
v '1 θ x' x
1 2
v1
X '1
θ x' x
1 1
X '2

X1 α11 α12 α13

14
v'1 = v1 cos θ x '1 x1 + v2 cos θ x '1 x2 + v3 cos θ x '1 x3 = v1α11 + v2α12 + v3α13
θ x' x
i l
α il = cos θ x ' x 2.- Transformación de coordenadas. Giro de ejes
i l
X3 X '3

v3 
v
θx' 2 x3
v2
θx' 2 x2
X2
v1
θx'
2 x1
v '2
X '1 X '2

X1 α 21 α 22 α 23
15
v'2 = v1 cos θ x '2 x1 + v2 cos θ x '2 x2 + v3 cos θ x '2 x3 = v1α 21 + v2α 22 + v3α 23
 2.- Transformación de coordenadas. Giro de ejes
θ x' x
i l
α il = cos θ x ' x
i l X3 X '3

θx' 3 x3

v '3
v3 
v
θx'3 x2
θx'
3 x1 v2
X2
v1
X '1 X '2

X1 α 31 α 32 α 33
16
v'3 = v1 cos θ x '3 x1 + v2 cos θ x '3 x2 + v3 cos θ x '3 x3 = v1α 31 + v2α 32 + v3α 33
 2.- Transformación de coordenadas. Giro de ejes
Fijándonos en las figuras anteriores, se cumple:
ox1 ox2 ox3
Componentes de un vector
ox'1 α11 α12 α13 unitario en la dirección ox’1
referido a los ejes ox1, ox2 y ox3
ox'2 α 21 α 22 α 23
ox'3 α 31 α 32 α 33
Componentes de un vector unitario en la dirección ox1
referido a los ejes ox’1, ox’2 y ox’3
Módulo de los vectores unitarios fila Producto escalar de los vectores fila

α112 + α122 + α132 = 1 α11α 21 + α12α 22 + α13α 23 = 0

α 212 + α 222 + α 232 = 1 α11α 31 + α12α 32 + α13α 33 = 0
α 312 + α 322 + α 332 = 1 α 21α 31 + α 22α 32 + α 23α 33 = 0
Módulo de los vectores unitarios columna Producto escalar de los vectores columna

α112 + α 212 + α 312 = 1 α11α12 + α 21α 22 + α 31α 32 = 0

α122 + α 222 + α 322 = 1 α11α13 + α 21α 23 + α 31α 33 = 0
α132 + α 232 + α 332 = 1 α12α13 + α 22α 23 + α 32α 33 = 0 17
Cambio de coordenadas de un vector.
Sea un vector, cuyas componentes, tras realizar un giro del sistema de referencia son:

Coordenadas antiguas (antes del giro): Coordenadas nuevas (tras el giro):

       
v = v1u1 + v2u2 + v3u3 v ' = v'1 u '1 +v'2 u '2 +v'3 u '3

Las componentes del vector en el nuevo sistema expresadas a partir de las proyecciones
de las componentes según el sistema antiguo serán, siguiendo las figuras anteriores:
v'1 = v1α11 + v2α12 + v3α13 Llamando a la matriz:

v'2 = v1α 21 + v2α 22 + v3α 23  α11 α12 α13 

 
v'3 = v1α 31 + v2α 32 + v3α 33
[α ] = α 21 α 22 α 23 
α α α 
 31 32 33 
Podemos expresar la transformación mediante:

 
v ' = [α ]·v

18
 2.- Transformación de coordenadas. Giro de ejes
Matrices 3X3
 T11 T12 T13 
 
Sea una matriz 3x3, que en un sistema de
referencia tiene por componentes:
[T ] =  T21 T22 T23 
T T T 
 31 32 33 
 α11 α12 α13 
 
Realizamos un cambio del sistema de
referencia cartesiano mediante la matriz de [α ] = α 21 α 22 α 23 
giro: α α α 
 31 32 33 

 T '11 T '12 T '13 

 
Las componentes del tensor según el nuevo
sistema de referencia serán: [T '] =  T '21 T '22 T '23 
T ' 
 31 T '32 T '33 

La relación entre las matrices anteriores es:

[T '] = [α ][T ][α ]t
19
 CINEMÁTICA DEL MOVIMIENTO
RELATIVO
1) Movimiento absoluto y relativo
2) Composición de velocidades
3) Composición de aceleraciones
4) Transformación de coordenadas. Giro de ejes cartesianos
5) Problemas propuestos

Manuel Domingo Beltrán

4) Problemas propuestos

Una grúa de construcción gira sobre su

eje con velocidad angular constante de
ω=0.2 rad/s. Por su brazo se desplaza,
alejándose del eje de la grúa con una
velocidad de v1=2 m/s, el carro, que a su
vez levanta un peso P a v2=1 m/s
respecto de él.
En un instante determinado, el peso se
encuentra a una distancia a=10 m del eje
de la grúa y a una altura b=15 m sobre el
suelo. Calcular la velocidad y la
aceleración que mediría un observador
O situado en el suelo
      
Solución : v P = 2 i + 2 j + k m/s ; a P = −0.4 i + 0.8 j m/s 2
Ejemplo
  
v = v1e1 + v2 e2 =   
  v ' = [α ]·v [α ]
Transformación de un vector
 = Matriz de Rotación
= v´1 e´1 +v´2 e´2 

y
y'

v2
 
v '2
 v x'
e2
 
e '2 e '1 
v '1 θ
 
e1 v1 x 22
 Ejemplo
  
v = v1e1 + v2 e2 =  
Transformación de un vector
contenido en plano z=cte 

  v ' = [α ]·v [α ] = Matriz de Rotación
y = v´1 e´1 +v´2 e´2 
y' En forma matricial:  v´1   α11 α12 α13  v1 
    

v2  v´2  =  α 21 α 22 α 23  v2 
  v´   α  
 3   31 α 32 α 33  v3 

v
x'
v '2

e2 α11 = cos θ11 = cos θ 
 
e '2 e '1  α = cos θ = cos(90 − θ ) = sin θ 
v '1 θ 12 12 
  cos θ sin θ 0
e1 v1 x α 21 = cos θ 21 = cos(90 + θ ) = − sin θ  
 ⇒ [α ] = − sin θ cos θ 0
α 22 = cos θ 22 = cos θ   0 0 1
α 31 = α 32 = α13 = α 23 = cos 90 = 0 

α 33 cos 0 = 1 
 v' = α v + α v + α v = v cos θ + v sin θ
  v' 1= α 11v 1+ α 12v 2 + α 13v 3 = −1v sin θ + v2 cos θ
v ' = [α ]·v ⇒  2 21 1 22 2 23 3 1 2
v'3 = α 33v3 = v3 = 0
  
⇒ v = (v1 cos θ + v2 sin θ )e '1 +(−v1 sin θ + v2 cos θ )e '2
Comprobación : cos θ − sin θ 0 1 0 0
[α ]t =  sin θ cos θ 0 [α ][· α ]t = 0 1 0
23
 0 0 1 0 0 1
Manglano. Problemas T1
Manglano. Problemas T1
Manglano. Problemas T1
En el instante en que se muestra, el tubo gira alrededor del eje z con una
velocidad angular constante ω1=2 rad/s, mientras que al mismo tiempo el
tubo gira hacia arriba con una velocidad constante ω2=5 rad/s. Si la bola
es impulsada por aire a través del tubo a una velocidad de 7 m/s y una
aceleración de 2 m/s2, determina su velocidad y aceleración en ese
instante. Considerar la bola como una partícula.
   
Solución : vB = −5.20i − 1.44 j + 16.5k m / s
   
aB = 5.75i − 109 j + 24.1k m / s 2

Ingeniería Mecánica. Dinámica

R.C. Hibbeler 12 ed. Prob. 20.50
Prentice Hall
De Resolució Sistemàtica
De Resolució
Sistemàtica
2015 10 29 Resuelto en Poliformat
2016 10 21 Resuelto en Poliformat
2013 10 21 Resuelto en Poliformat
La grúa mostrada gira con una velocidad angular ω1=0,25 rad/s constante.
Simultáneamente, la pluma telescópica desciende con ω2=0,40 rad/s
constante. Si se sabe que en el instante representado la longitud de la
pluma es de 6,1 m y que aumenta con una velocidad v=0,46 m/s,
determina la velocidad y aceleración del punto B
   
Solución : a) vB = 1.3i − 1.9 j + 1.6k m / s
   
b) aB = 0.81i − 0.81 j − 1.0k m / s 2

Mecánica Vectorial para Ingenieros. Dinámica

Beer, Johnston, Cornwell 9 ed. Prob. 15.237
Mc Graw Hill.