UNIVERSIDAD AUTONOMA DE COLOMBIA

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL

TRABAJO DESARROLLADO SOBRE CINÉTICA ROBOTICA.

TRABAJO PRESENTADO POR:

NELSON ARMANDO BERMUDEZ

NELSON ORLANDO MORENO

PRESENTADO AL PROFESOR:

ING. VELEZ SANCHEZ HERNANDO.

MATERIA:

MECANICA ANALITICA.

BOGOTA, 6 DE ABRIL DE 2005

FACULTAD DE INGENIERIA INDUSTRIAL

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE COLOMBIA

 Introducción.

La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. Así, la cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre la
posición y la orientación del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemática
del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico directo, y consiste
en determinar cual es la posición y orientación del extremo final del robot, con respecto a
un sistema de coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las
articulaciones y los parámetros geométricos de los elementos del robot, el segundo
denominado problema cinematico inverso resuelve la configuración que debe adoptar el
robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un método sistemático para descubrir y representar la

geometría espacial de los elementos de una cadena cinemática, y en particular de un robot,
con respecto a un sistema de referencia fijo. Este método utiliza una matriz de
transformación homogénea para descubrir la relación espacial entre dos elementos rígidos
adyacentes, reduciéndose el problema cinematico directo a encontrar una matriz de
transformación homogénea 4 X 4 que relacione la localización espacial del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemática del robot trata también de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relación viene
dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.

Diagrama entre cinematica directa e inversa.

  Cinemática directa   ->->  
Valor de las posición y
coordenadas orientación del
 
Articulares extremo del robot
(q0, q1, ... qn) (x, y, z, , ß, )
  <-<-   Cinemática inversa  

El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los elementos que

posicionan la mano en una orientación deseada. En la mayoría de las aplicaciones de
robótica, se esta interesado en la descripción espacial del efector final del manipulador con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija.

La cinemática del brazo del robot trata con el estudio analítico de la geometría del
movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo como
una función del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que originan dicho
movimiento. Así pues, trata con la descripción analítica del desplazamiento espacial del
robot como función del tiempo, en particular las relaciones entre variables espaciales de
tipo de articulación y la posición y orientación del efector final del robot.
 

Aumentando la destreza de robots repetitivos.

Se usan las coordenadas redundantes para definir tareas adicionales.

El mando de configuración está surgiendo como una manera eficaz de controlar los
movimientos de un robot que tiene más grados de libertad y en el cual es necesario definir
la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto para ser manipulado. Pueden usarse los
grados extras o redundantes de libertad para dar destreza de robot y versatilidad. En mando
de configuración, la configuración del robot se representa matemáticamente por un juego
de variables de configuración que son un vector de coordenadas generalizado y que es más
pertinente a la tarea global que es el vector de coordenadas de la juntura que aparecen en
los acercamientos convencionales a controlar. El vector de la coordenada generalizado
consiste en las coordenadas del efector del extremo en el espacio de la tarea, más varias
funciones de cinemática que involucran grados redundantes de libertad. La tarea básica del
sistema de mando es hacer las coordenadas del efector del extremo seguir la trayectoria
deseada. Las funciones de la cinemática pueden seleccionarse para definir una tarea
adicional por ejemplo, la anulación de obstáculos u optimización de la cinemática para
reforzar la manipulabilidad. En efecto, la tarea adicional define la trayectoria en los grados
redundantes de libertad. Las variables de configuración pueden usarse en un esquema de
mando adaptable que no exige manipular el conocimiento del modelo matemático
complicado de la dinámica del robot o los parámetros del objeto.
Cinemática Directa.

El problema cinematico directo.

Se utiliza fundamentalmente el álgebra vectorial y matricial para representar y describir la

localización de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemática formada
por objetos rígidos o eslabones unidos entre sí mediante articulaciones, se puede establecer
un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la localización de cada
uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De esta forma, el problema
cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homogénea de transformación T que
relacione la posición y orientación del extremo del robot respecto del sistema de referencia
fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T será función de las coordenadas articulares.

El mando adaptable de un manipulador remoto.

Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de

referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo, sin
el recurso a un modelo matemático intensivo de dinámica del robot y sin el conocimiento
del robot y parámetros de carga. El sistema, derivado de la teoría lineal multivariable,
utiliza a los manipuladores delanteros relativamente simples y controladores de
retroalimentacion con modelo y adaptable de referencia del mando. El sistema requiere
dimensiones de posición y velocidad del extremo manipulador del efector. Éstos pueden
obtenerse directamente de los sensores ópticos o por cálculo que utiliza las relaciones de la
cinemática conocidas entre el manipulador modelado y el extremo de la juntura de la
posición del efector. Derivando las ecuaciones de control, las ecuaciones diferenciales no
lineales acopladas a la dinámica del robot, expresan primero la forma general de la
cinematica, entonces la linealizacion por cálculo de perturbaciones sobre una especifica
operacion del punto en las coordenadas Cartesianas del extremo del efector. El modelo
matemático resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde n = es el
número de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la relación
entre los incrementos del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los incrementos
de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los rendimientos). La
trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere
la retroalimentacion independiente y controladores de manipulación. Para este propósito, le
basta aplicar posición y retroalimentacion de velocidad a través de la matrtiz de n x n
posición y velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentacion.

a. Resolución del problema cinematico directo mediante matrices de transformación

homogénea.

La resolución del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localización espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.

Así, si se han escogido coordenadas cartesianas y ángulos de Euler para representar la

posición y orientación del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solución al
problema cinematico directo vendrá dada por las relaciones:

x= Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
y= Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
z= Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
= F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
ß= Fß ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
= F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )

La obtención de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos

casos (robots de pocos grados de libertad) fácil de encontrar mediante simples
consideraciones geométricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad
es fácil comprobar que:

X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )
y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )

Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un método sistemático basado en la
utilización de las matrices de transformación homogénea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulación-eslabón constituye un grado de libertad.
A cada eslabón se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y, utilizando las
transformaciones homogéneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas
entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformación homogénea que representa la posición y

orientación relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se
le suele denominar ( i-1)1/Ai. Así pues, 0Ai describe la posición y orientación del sistema
de referencia solidario al primer eslabón con respecto al sistema de referencia solidario a la
base, 1A2 describe la posición y orientación del segundo eslabón respecto del primero, etc.
Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices
( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena
cinemática que forma el robot. Así, por ejemplo, la posición y orientación del sistema
solidario con el segundo eslabón del robot con respecto al sistema de coordenadas de la
base se puede expresar mediante la matriz 0A2:

0A2 = 0A1 ( 1A2 )

De manera análoga, la matriz 0A3 representa la localización del sistema del tercer eslabón:

0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )

Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T.
Así, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posición y orientación del
eslabón final vendrá dada por la matriz T:

T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )

Aunque para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer
uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se
suele utilizar en robótica es la representación de Denavit-Hartenberg.

Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un método matricial que permite establecer de

manera sistemática un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabón i de una cadena
articulada, pudiéndose determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena
completa.

Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas

asociados para cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las características geométricas
del eslabón.
Estas transformaciones básicas consisten en una sucesión de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
Las transformaciones en cuestión son las siguientes:

1. Rotación alrededor del eje Zi-1 un ángulo .

2. Traslación a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
3. Traslación a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
4. Rotación alrededor del eje Xi, un ángulo i.

Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de

realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:

i-1A i = T( z,i ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,i )

Y realizando el producto de matrices:

donde i, ai, di,i, son los parámetros D-H del eslabón i. De este modo, basta con
identificar los parámetros i, ai, di, i , para obtener matrices A y relacionar así todos y
cada uno de los eslabones del robot.

Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definición de los 4 parámetros de Denavit-Hartenberg, conforman el
siguiente algoritmo para la resolución del problema cinematico directo.

b. Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtención del modelo.

DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabón móvil dela cadena) y
acabando con n (ultimo eslabón móvil). Se numerara como eslabón 0 a la base fija del
robot.

DH2.Numerar cada articulación comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado de

libertad y acabando en n).

DH3.Localizar el eje de cada articulación. Si esta es rotativa, el eje será su propio eje de
giro. Si es prismática, será el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulación i+1.

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes X0
e Y0 se situaran dé modo que formen un sistema dextrógiro con Z0.
DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabón i) en la intersección del eje
Zi con la línea normal común a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situaría (Si) en el
punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situaría en la articulación i+1.

DH7.Situar Xi en la línea normal común a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrógiro con Xi y Zi.

DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
dirección de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10.Obtener Øi como el ángulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.

DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habría que desplazar
(Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidiría con Xi-
1) que habría que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).

DH13.Obtener ai como el ángulo que habría que girar entorno a Xi (que ahora coincidiría
con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14.Obtener las matrices de transformación i-1Ai.

DH15.Obtener la matriz de transformación que relaciona el sistema de la base con el del

extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16.La matriz T define la orientación (submatriz de rotación) y posición (submatriz de

traslación) del extremo referido ala base en función de las n coordenadas articulares.
 Parametros DH para un eslabon giratorio.

Los cuatro parámetros de DH (i, di, ai, i) dependen únicamente de las características
geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen con el anterior y siguiente.

i  Es el ángulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje Zi-
1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones giratorias.

di  Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-1)-
esimo hasta la intersección del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parámetro variable en
articulaciones prismáticas.

ai  Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la intersección del eje Zi-1 con el eje
Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el caso de
articulaciones prismáticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes Zi-1 y Zi.

i  Es el ángulo de separación del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular al
eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parámetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se calcula
según la expresión general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientación (submatriz (3x3) de rotación) y posición

(submatriz (3x1) de traslación) del extremo del robot en función de sus coordenadas
articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Parámetros DH para el robot.

Articulación  d a 
1 q1 I1 0 0
2 90° d2 0 90°
3 0 D3 0 0
4 q4 I4 0 0

Una vez calculados los parámetros de cada eslabón, se calculan las matrices A:

0A1 1A2 2A3 3A4

C1 -S1 0 0 0010 1000 C4 -S4 0 0
S1 C1 0 0 1000 0100 S4 C4 0 0
0 0 1 I1 0 1 0 D2 0 0 1 D3 0 0 1 I4
 0001 0001 0001 0001

Así pues, se puede calcular la matriz T que indica la localización del sistema final con
respecto al sistema de referencia de la base del robot.

T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) =
-S1C4  S1S4  C1  C1(D3+I4)
C1C4  -C1S4  S1  S1(D3+I4)
S4  C4  0  (D2+I1)
0  0  0  1
C. Resolución del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios.

Puesto que las matrices de transformación homogénea y los cuaternios son los métodos
alternativos para representar transformaciones de rotación y desplazamiento, será posible
utilizar estos últimos de manera equivalente a las matrices para la resolución del problema
cinematico directo de un robot.

Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuación para
resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura se
representa en la figura.

El procedimiento a seguir será el de obtener la expresión que permite conocer las

coordenadas de posición y orientación del sistema de referencia asociado al extremo del
robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relación será
función de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot así como de las
coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relación entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en (S1),
(S2), (S3) y (S4) según la siguiente serie de transformaciones:

1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ángulo q1

alrededor del eje Z0, llegándose a (S1).
2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ángulo q2
alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2).
3. Desplazamiento alo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3).
4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno a
Z4 de un ángulo q4, llegándose finalmente a (S4).

De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:

S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 )

S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 )
S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 )
S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )

 
  

Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:

p1 = ( 0,0,1 )
p2 = ( I2,0,0 )
p3 = ( I3,0,0 )
p4 = ( 0,0,-q3 )

Y los giros de los cuaternios:

Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 )
Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 )
Q3 = ( 1, 0, 0, 0 )
Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 )

Donde:

^C1 = cos ( q1/2 )

^S1 = sen ( q1/2 )
Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta posicionado
en:

x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1

y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1
z = a0z = I1 -q3

Y esta girando respecto al sistema de la base con un ángulo q1 + q2 +q4 según a la rotación
entorno al eje z:

Rot( z, q1+q2+q4 )

Las expresiones anteriores permiten conocer la localización del extremo del robot referidas
al sistema de la base en función de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4),
correspondiendo por tanto a la solución del problema cinematico directo.

Cinemática Inversa.

El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su extremo se
posicione y oriente según una determinada localización espacial.

Así como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemática a
partir de la utilización de matrices de transformación homogéneas, e independientemente de
la configuración del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemático inverso, siendo
el procedimiento de obtención de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuración del robot.
Se han desarrollado algunos procedimientos genéricos susceptibles de ser programados, de
modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemática del robot (con
sus parámetros de DH, por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que posicionan
y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se trata de métodos
numéricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia en si no
esta siempre garantizada.

A la hora de resolver el problema cinematico inverso es mucho más adecuado encontrar

una solución cerrada. Esto es, encontrar una relación matemática explicita de la forma:

qk = Fk( x, y, z, , ß,  )
K = 1...n ( grados de libertad )

Este tipo de solución presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo real

(por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solución de tipo
iterativo no garantiza tener la solución en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurría en el problema cinematico directo, con cierta frecuencia la
solución del problema cinematico inverso no es única; existiendo diferentes n-
uplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot de mismo modo. En
estos casos una solución cerrada permite incluir determinadas reglas o restricciones que
aseguren que la solución obtenida sea la mas adecuada posible.

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemáticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolución de su
problema cinematico inverso.

Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos
tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un
plano. Esta circunstancia facilita la resolución del problema. Asimismo, en muchos robots
se da la circunstancia de que los tres grados de libertad últimos, dedicados
fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que
se cortan en un punto.
De nuevo esta situación facilita el calculo de la n-upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente a la
posición y orientación deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es posible
establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema cinematico
inverso de una manera sistemática.

Los métodos geométricos permiten tener normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan relaciones
trigonometrías y geométricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir a la resolución
de triángulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico directo. Es decir,
puesto que este establece la relación:

Tij  =
noap
0001

Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares (q1,...,qn)exp. T, es
posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las ecuaciones planteadas se puedan
despejar las n variables articulares qi en función de las componentes de los vectores n, o, a
y p.
Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el
espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el método de desacoplamiento cinematico
permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad,
dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolución de los últimos
grados de libertad, dedicados a la orientación. Cada uno de estos dos problemas simples
podrá ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.

a. Resolución del problema cinematico inverso por métodos geométricos.

Como se ha indicado, este procedimiento es adecuado para robots de pocos grados de

libertad o para el caso de que se consideren solo los primeros grados de libertad, dedicados
a posicionar el extremo.

El procedimiento en si se basa en encontrar suficiente numero de relaciones geométricas en

las que intervendrán las coordenadas del extremo del robot, sus coordenadas articulares y
las dimensiones físicas de sus elementos.

Para mostrar el procedimiento a seguir se va a aplicar el método a la resolución del

problema cinematico inverso de un robot con 3 grados de libertad de rotación (estructura
típica articular). El dato de partida son las coordenadas (Px, Py, Pz) referidas a (S0) en las
que se requiere posicionar su extremo.

Como se ve este robot posee una estructura planar, quedando este plano definido por el
ángulo de la primera variable articular q1.

El valor de q1 se obtiene inmediatamente como:

q1 = arctg ( Py / Px )

Considerando ahora únicamente los dos elementos 2 y 3 que están situados en un plano y
utilizando el teorema del coseno, se tendrá:

r² = ( Px )² + ( Py )²

r² + ( Px )² = ( I2 )² + ( I3 )² + 2( I2 )( I3 )cosq3

cosq3 = ( Px )² + ( Py )² + ( Pz )² - ( I2 )² - ( I3 )² / 2( I2 )( I3 )

Esta expresión permite obtener q1 en función del vector de posición del extremo P. No
obstante, por motivos de ventajas computacionales, es más conveniente utilizar la expresión
de la arco tangente en lugar del arco seno.
Puesto que:

sen q3 = ± ( 1 - cos²q3 )½

Se tendrá que:

q3 = arctg ( ± ( 1 - cos²q3 )½  /  cosq3 )

cosq3 = ( Px )² + ( Py )² + ( Pz )² - ( I2 )² - ( I3 )²  /  2( I2 )( I3 )

Como se ve, existen dos posibles soluciones para q3 según se tome el signo positivo o
negativo de la raíz. Estas corresponden a las configuraciones de codo arriba y codo abajo
del robot.
 

El calculo de q2 se hace a partir de la diferencia entre ß y :

q2 = ß - 

Siendo:

ß = arctg ( Pz / r ) = arctg ( Pz  /  ± ( ( px )² + ( Py )² )½ )

 = arctg ( I3 senq3  /  I2 + I3 cosq3 )

Luego finalmente:
q2 = arctg ( Pz  /  ± ( ( px )² + ( Py )² )½ )  -   arctg ( I3 senq3  /  I2 + I3 cosq3)

De nuevo los dos posibles valores según la elección del signo dan lugar a dos valores
diferentes de q2 correspondientes a las configuraciones codo arriba y abajo.

b. Resolución del problema cinematico inverso a partir de la matriz de

transformación homogénea.

En principio es posible tratar de obtener el modelo cinematico inverso de un robot a partir

del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las relaciones que
expresan el valor de la posición y orientación del extremo del robot en función de sus
coordenadas articulares, obtener por manipulación de aquellas las relaciones inversas.

Sin embargo, en la practica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan compleja
que obliga a desecharla. Además, puesto que el problema cinematico directo, resuelto a
través de Tij contiene en el caso de un robot de 6 grados de libertad 12 ecuaciones, y se
busca solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existirá, necesariamente ciertas
dependencias entre las 12 expresiones de partida con lo cual la elección de las ecuaciones
debe hacerse con sumo cuidado.

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de configuración esférica

(2 giros y un desplazamiento) mostrado en la figura. El robot queda siempre contenido en
un plano determinado por el ángulo q1.
El primer paso a dar para resolver el problema cinematico inverso es obtener Tij
correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de
referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3) asociado a su extremo.
La siguiente figura muestra la asignación de sistemas de referencia según los criterios de
DH con el robot situado en su posición de partida (q1 = q2 = 0), y la tabla muestra los
valores de los parámetros de DH.

A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.

Obtenida la expresión de T en función de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y
supuesta una localización de destino para el extremo del robot definida por los vectores n,
o, a y p se podría intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a fin
de despejar q1, q2, y q3 en función de n, o, a y p.

Parámetros DH del robot polar de 3 GDL.

Articulación  D a 
1 q1 I1 0 90°
2 q2 0 0 -90°
3 0 q3 0 0
Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones
trascendentes. En lugar de ello, suele ser más adecuado aplicar el siguiente procedimiento:

Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendrá que:

( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )

( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3

Puesto que:

T=
noap
0001

Es conocida, los miembros a la izquierda en las expresiones anteriores, son función de las
variables articulares (qk+1,...,qn).

De modo, que la primera de las expresiones se tendrá q1 aislado del resto de las variables
articulares y tal vez será posible obtener su valor sin la complejidad que se tendría
abordando directamente la manipulación de la expresión T. A su vez, una vez obtenida q1,
la segunda expresión anterior (2A3), permitirá tener el valor de q2 aislado respecto de q3.
Por ultimo, conocidos q1 y q2 se podrá obtener q3 de la expresión T sin excesiva dificultad.

Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las inversas de
las matrices, i-1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz viene dada
por:

inversa
nx ox ax Px nx ox ax -n(exp)T(P)
ny oy ay Py ny oy ay -o(exp)T(P)
nz oz az Pz = nz oz az -a(exp)T(P)
0 0 0 1 0 0 0 1
 

1 / ( 0A1 )
 inversa
C1 0 S1 0 C1 S1 0 0
S1 0 -C1 0 0 0 1 -I1
0 1 0 I1 = S1 -C1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 

1 / ( 1A2 )
inversa
C2 0 -S2 0 C2 S2 0 0
S2 0 C2 0 0 0 -1 0
0 -1 0 0 = -S2 C2 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1
 

1 / ( 2A3 )
inversa
1 0 0 0 1 0 0 0
0 1 0 0 0 1 0 0
0 0 1 q3 = 0 0 1 -q3
0 0 0 1 0 0 0 1

Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones definidas al principio del tema, se tiene
que:

( 1 / 0A1 ) 0T3 = 1A3 ( 2A3 )=

C2 0 -S2 -S2q3
S2 0 C2 C2q3
   
0 -1 0 0
0 0 0 1

De las 12 relaciones establecidas en la ecuación anterior, interesan aquellas que expresan

q1 en función de constantes. Así por ejemplo se tiene:

S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0

tan( q1 ) = ( Py / Px )
 q1 =arctg ( Py / Px )

Se tiene finalmente:

q2 = arctg( ( ( Px )² + ( Py )² )½ / ( I1 – Pz ))

q3 = C2 ( Pz - I1 ) - S2 ( ( Px )² + ( Py )² )½

Las expresiones anteriores corresponden a la solución del problema cinematico inverso del
robot considerado.

A los mismos resultados se podría haber llegado mediante consideraciones geométricas.

 C. Desacoplo cinematico.

Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de las 3
primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las
coordenadas (Px, Py, Pz) determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la
obtención de las 6 a costa de una mayor complejidad.

Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en un
punto del espacio, sino que casi siempre es preciso también conseguir que la herramienta
que aquel porta se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots cuentan con
otros tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena cinemática y cuyos
ejes, generalmente, se cortan en un punto, que informalmente se denomina muñeca del
robot.

Si bien la variación de estos tres últimos grados de libertad origina un cambio en la

posición final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el espacio.

El método de desacoplo cinematico saca partido de este hecho, separando ambos

problemas: Posición y orientación. Para ello, dada una posición y orientación final
deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 últimos ejes (muñeca del
robot) calculándose los valores de las tres primeras variables articulares (q1, q2, q3) que
consiguen posicionar este punto. A continuación, a partir de los datos de orientación y de
los ya calculados (q1, q2, q3) obtiene los valores del resto de las variables articulares.

Parámetros DH del robot de la figura.

Articulación  d a 
1 Ø1 I1 0 -90°
2 Ø2 0 I2 0
3 Ø3 0 0 90°
4 Ø4 I3 0 -90°
5 Ø5 0 0 90°
6 Ø6 I4 0 0
En la figura se representa un robot que reúne las citadas características, con indicación de
los sistemas de coordenadas asociados según el procedimiento de Denavit-Hartemberg,
cuyos parámetros se pueden observar en la tabla.

El punto central de la muñeca del robot corresponde al origen del sistema (S5): O5. Por su
parte, el punto final del robot será el origen del sistema (S6): O6.
Enseguida se utilizaran los vectores:

Pm = O0__O5

Pr = O0__O6

Que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot (S0)hasta los puntos centro
de la muñeca y fin del robot, respectivamente.
Puesto que la dirección del eje Z6 debe coincidir con la de Z5 y la distancia entre O5 y O6
medida a lo largo de Z5 es precisamente d4 = I4, se tendrá que:

Pr = ( Px, Py, Pz ) (exp)T

El director Z6 es el vector A correspondiente a la orientación deseada Z6 = ( Ax, Ay, Az )

(exp) T e I4 es un parámetro asociado con el robot. Por lo tanto, las coordenadas del punto
central de la muñeca ( Pmx, Pmy, Pmz ) son fácilmente obtenibles.

Es posible, mediante un método geométrico, por ejemplo, calcular los valores de ( q1, q2,
q3 ) que consiguen posicionar el robot en el Pm deseado.

Quedan ahora obtener los valores de q4, q5, y q6 que consiguen la orientación deseada.
Para ello denominando 0R6 a la submatriz de rotación de 0T6 se tendrá:

0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 )

Donde 0R6 es conocida por la orientación deseada del extremo del robot, y 0R3 definida
por:

0R3 = 0A1 ( 1A2 ) ( 2A3 )

También lo será a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo tanto:

3R6 = ( Rij ) = ( 1 / 0R3 ) ( 0R6 ) = ( 0R )(exp)T ( n o a )

Tendrá sus componentes numéricas conocidas.

Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz (3X3)de rotación de la matriz de
transformación homogénea 3T6 que relaciona el sistema (S3) con el (S6), por lo tanto:

3R6 = 3R4 ( 4R5 )( 5R6 )

Donde i-1Ri es la submatriz de rotación de la matriz de Denavit-Hartemberg i-1Ai, cuyos
valores son:

3R4 4R5 5R6

C4 0 -S4 C5 0 S5 C6 -S6 0
S4 0 C4 S5 0 -C5 S6 C6 0
0 -1 0 010 001

Luego se tiene que:

3R6 =

C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5

S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

Donde Rij, será por valores numéricos conocidos:

Rij =
C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5
S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

De estas nueve relaciones expresadas se puede tomar las correspondientes a R13, R23, R33,
R31, R32:

R13 = C4S5
R23 = -S4C5
R33 = C5
R31 = -S5C6
R32 = S5S6

Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parámetros articulares:

q4 = arcsen ( R23 / R33 )

q5 = arccos ( R33 )
q6 = arctg ( -R32 / R31 )

Estas expresiones y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son distintas, constituyen
la solución completa del problema cinematico inverso del robot articular.

D. Matriz Jacobiana.
El modelado cinematico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y la
posición (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientación del
extremo del robot. En esta relación no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que actúan
sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden originar el movimiento del
mismo.

Sin embargo, si que debe permitir conocer, además de la relación entre las coordenadas
articulares y del extremo, la relación entre sus respectivas derivadas. Así, el sistema de
control del robot debe establecer que velocidades debe imprimir a cada articulación (a
través de sus respectivos actuadotes) para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta, por ejemplo, una línea recta a velocidad constante.

Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relación entre las velocidades de
las coordenadas articulares y las de posición y orientación del extremo del robot. La
relación entre ambos vectores de velocidad se obtiene a través de la denominada matriz
Jacobiana.

La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir
de los valores de las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana
inversa permitirá conocer las velocidades determinadas en el extremo del robot.

a. Relaciones diferenciales.

El método más directo para obtener la relación entre las velocidades articulares y del
extremo del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo
cinematico directo.

Así, supóngase las ecuaciones que resuelven el problema cinematico directo de un robot de
n grados de libertad.
 Matriz Jacobiana directa e inversa.
  Jacobiana directa   ->->  
Velocidad Velocidades
de las del extremo
 
Articulaciones del robot
(q0, q1, ... qn) (x, y, z, , ß, )
  <-<-   Jacobiana inversa  

x = Fx(q1,...qn)
y = Fy(q1,...qn)
z = Fz(q1,...qn)
 = F(q1,...qn)
ß = Fß(q1,...qn)
 = F(q1,...qn)

Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto de ecuaciones

anteriores, se tendrá:

Derivadas de cada elemento:

(x, y, z, , ß, ) = J (q1,....,qn)

J=
Fx / q1, ...., Fx / qn
...., ...., ....
F / q1, ...., F / qn

La matriz J se denomina matriz Jacobiana.

Puesto que el valor numérico de cada uno de los elementos (Jpq) de la Jacobiana dependerá
de los valores instantáneos de las coordenadas articulares i, el valor de la jacobiana será
diferente en cada uno de los puntos del espacio articular.

b. Jacobiana Inversa.

Del mismo modo que se ha obtenido la relación directa que permite obtener las velocidades
del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la relación inversa que
permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del extremo. En la obtención de
la relación inversa pueden emplearse diferentes procedimientos.

En primer lugar, supuesta conocida la relación directa, dada por la matriz Jacobiana, se
puede obtener la relación inversa invirtiendo simbólicamente la matriz.

(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y, z, , ß, )

Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difícil realización.

Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversión simbólica de una matriz 6x6, cuyos
elementos son funciones trigonometricas, es de gran complejidad, siendo este
procedimiento inviable.

Como segunda alternativa puede plantearse la evaluación numérica de la matriz J para una
configuración (q1) concreta del robot, e invirtiendo numéricamente esta matriz encontrar la
relación inversa valida para esta configuración. En este caso hay que considerar, en primer
lugar, que el valor numérico de la Jacobiana va cambiando a medida que el robot se mueve
y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recalculada constantemente. Además, pueden
existir n-uplas (q1,... , qn) para las cuales la matriz jacobiana J no sea invertible por ser su
determinante, denominado Jacobiano, nulo. Estas configuraciones del robot en las que el
Jacobiano se anula se denominan configuraciones singulares y serán tratadas en el siguiente
tema.

Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo de la
matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no sea cuadrada.
Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no coincide con la dimensión
del espacio de la tarea (normalmente seis).

En el caso de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana tendrá
mas filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta sometido a
ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier orientación).
Típicamente esto ocurre en los casos en los que esta restricción no tiene importancia, como
en robots dedicados a tareas como soldadura por arco o desbardado, en las que la
orientación de la herramienta en cuanto a su giro en torno al vector A es indiferente, por lo
que puede ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una nueva
matriz Jacobiana cuadrada.

En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o más columnas
que filas en la matriz Jacobiana) existirán grados de libertad articulares innecesarios, es
decir, que no será preciso mover para alcanzar las nuevas posiciones y velocidades del
extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad articular podrá ser tomada como
cero, o si fuera útil, como un valor constante.

En general, en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada podrá ser usado algún tipo de
matriz pseudo inversa, como por ejemplo (1 / J (J)expT).
La tercera alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el procedimiento
seguido por la obtención de la Jacobiana directa, pero ahora partiendo del modelo
cinematico inverso. Esto es conocida la relación:

q1 = F1(x, y, z, , ß, )
.
.
.
qn = Fn(x, y, z, , ß, )

La matriz Jacobiana inversa se obtendrá por diferenciación con respecto del tiempo de
ambos miembros de la igualdad:

Derivadas de cada elemento:

(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y, z, , ß, )

(1 / J) =
F1 / dx, ...., F1 / d
...., ...., ....
Fn / dx, ...., Fn / d

Como en el caso de la primera alternativa, este método puede ser algebraicamente

complicado.
Dada la importancia que para el control del movimiento del robot tiene la Jacobiana, se han
desarrollado otros procedimientos numéricos para el calculo rápido de la Jacobiana.

 C. Configuraciones singulares.

Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en el que el determinante

de su matriz Jacobiana (Jacobiano) se anula. Por esta circunstancia, en las configuraciones
singulares no existe jacobiana inversa.

Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas

supondría un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo que en la practica se
traduce en que las inmediaciones de las configuraciones singulares, el pretender que el
extremo del robot se mueva a velocidad constante, obligaría a movimientos de las
articulaciones a velocidades inabordables por sus actuadores.
Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los
grados de libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una determinada
dirección cartesiana.

Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:

-Singularidades en los limites del espacio de trabajo del robot. Se presentan cuando el
extremo del robot esta en algún punto del limite de trabajo interior o exterior. En esta
situación resulta obvio que el robot no podrá desplazarse en las direcciones que lo alejan de
este espacio de trabajo.

-Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro de la

zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o más ejes de las
articulaciones del robot.

Se debe prestar especial atención a la localización de las configuraciones singulares del

robot para que sean tenidas en cuenta en su control, evitándose solicitar a los actuadores
movimientos a velocidades inabordables o cambios bruscos de las mismas.

La figura muestra el resultado de intentar realizar con un robot tipo PUMA, una trayectoria
en línea recta a velocidad constante que pasa por una configuración singular. Obsérvese la
brusca variación de la velocidad articular q1 que crece hasta valores inalcanzables en la
practica.
Para evitar la aparición de configuraciones singulares debe considerarse su existencia desde
la propia fase de diseño mecánico, imponiendo restricciones al movimiento del robot o
utilizando robots redundantes. Finalmente, el sistema de control debe detectar y tratar estas
configuraciones evitando pasar precisamente por ellas.

Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al espacio

de trabajo, en la que se pierde la utilidad de alguna articulación (perdida de algún grado de
libertad) seria lo siguiente:

1. Identificar la articulación correspondiente al grado de libertad perdido (causante de

que el determinante se anule).
2. Eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdido y la
columna correspondiente a al articulación causante.
3. Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las
articulaciones, a excepción de la eliminada, necesarias para conseguir las
velocidades cartesianas deseadas. La velocidad de la articulación eliminada se
mantendrá a cero.