Cinemática Directa
Cinemática Directa
Cinemática Directa
Para describir la relacin que existe entre dos sistemas de referencia asociados a eslabones,
se utiliza la representacin Denavit - Hartenberg (D-H). Denavit y Hartenberg propusieron
en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de manera sistemtica un sistema de
coordenadas {Si} ligado a cada eslabn i de una cadena articulada. Adems, la
representacin D-H permite pasar de un sistema de coordenadas a otro mediante 4