Tema A3b.

Mecanismos y Robótica: (Cinemática directa e inversa de manipuladores robóticos)

“Solución a la cinemática directa e inversa de manipuladores robóticos, empleando

álgebra de cuaterniones duales”
Rodolfo Ponce R.a*, Emmanuel A. Merchán C.b, Luis Héctor Hernández G.b, Celeste Salgado P.c,
Arturo E. Flores Pa.

a
Universidad Tecnológica de la Región Norte de Guerrero. Av. Catalina Pastrana s/n Col. Ciudad Industrial. C.P. 40030 Iguala, Guerrero, México
b
Instituto Politécnico Nacional (IPN).Sección de Estudios de Posgrado e Investigación (SEPI). Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica
(ESIME). Av. Luis Enrique Erro s/n, Unidad Profesional Adolfo López Mateos, Zacatenco. Alcaldía Gustavo A. Madero, CDMX, México
c
Instituto Mexicano de Tecnología del Agua (IMTA).Blvd. Paseo Cuauhnáhuac 8532, Progreso. C. P. 62550. Jiutepec, Morelos, México
*
Autor contacto. ponce.reynoso@gmail.com

RESUMEN

Este trabajo presenta una metodología para analizar y resolver el problema cinemático directo y el problema cinemático
inverso de manipuladores robóticos, aplicando el álgebra de cuaterniones duales y solo haciendo uso de los parámetros
Denavit-Hartenberg y la formulación de una ley de control. Los cuaterniones duales han demostrado ser una herramienta
exacta, eficiente y confiable en el modelado matemático de la cinemática, ya que pueden representar de manera compacta
la orientación y posición de cualquier elemento en una cadena cinemática abierta. Por último, se utiliza un manipulador
robótico Mitsubishi RV-2AJ de cinco grados de libertad para validar experimentalmente los resultados numéricos
obtenidos en el entorno de programación de Matlab en cosimulación con el software RoboDK.

Palabras Clave: cinemática directa, cinemática inversa, manipulador robótico, cuaternión dual, matriz Jacobiana dual.

ABSTRACT

This work presents a methodology to analyze and solve the forward kinematics problem and the inverse kinematics
problem of robot manipulators, applying the algebra of dual quaternions and just making use of the Denavit-
Hartenberg parameters and the formulation of a control law. Dual quaternions have proven to be an accurate,
efficient and reliable tool in the mathematical modeling of kinematics, since they can compactly represent the
orientation and position of any element in an open kinematic chain. Finally, a Mitsubishi RV-2AJ robot manipulator
with five degrees of freedom is used to experimentally validate the numerical results obtained in the Matlab
programming environment in cosimulation with the RoboDK software.

Keywords: forward kinematics, inverse kinematics, robot manipulator, dual quaternion, dual Jacobian matrix.

la base del robot). Por otro lado, en la cinemática

1. Introducción inversa se conoce la localización del efector final, y lo
que se busca es calcular las variables articulares del
El estudio de la cinemática de manipuladores robóticos robot. Adicionalmente, las transformaciones entre
se divide comúnmente en dos subáreas: problema coordenadas a menudo presentan singularidades, es
cinemático directo y problema cinemático inverso. La decir, la pérdida de grados de libertad. Esto puede llegar
cinemática directa es el análisis que permite conocer la a dañar la integridad del robot o generar soluciones
postura (posición y orientación) de un marco de invalidas o imposibles de alcanzar por el efector final.
referencia en algún cuerpo rígido de una cadena Los cuaterniones duales constituyen una herramienta
cinemática (comúnmente el efector final del robot), con prometedora para el análisis cinemático de
respecto a su marco de referencia inercial (normalmente manipuladores robóticos. En [1] se presenta un estudio

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comparativo de la cinemática de robots manipuladores número compacto de ocho elementos, tanto la posición
entre la convención de Denavit-Hartenberg y un y orientación de un eslabón de una cadena cinemática
enfoque por Cuaternión Dual. El trabajo presentado en abierta, los hace interesantes en el modelado cinemático
[2] muestra la solución a la cinemática inversa de un de manipuladores robóticos. Por otro lado, en su
manipulador robótico de seis grados de libertad basado particular aplicación a la solución del problema
en cuaterniones duales y el método de eje invariante, cinemático inverso, presentan la ventaja de disminuir
evidenciando una eficiencia, precisión y reducción del considerablemente singularidades ocasionadas por la
error tanto en la posición como en la orientación. En [3 inversión de la matriz Jacobiana.
y [4] se presenta una metodología basada en El trabajo se estructura de la siguiente manera. La
cuaterniones duales para el cálculo de los modelos sección 2 presenta los operadores matemáticos que
cinemático directo e inverso, de manipuladores sustentan el álgebra de cuaterniones duales. En la
robóticos seriales tipo cobot. El modelo cinemático sección 3 se explica cómo se enlaza el álgebra de
inverso hace uso de la cinemática diferencial de cuaterniones con el estudio del problema cinemático
cuaterniones duales y de la matriz Jacobiana directo, así como la generación de la matriz Jacobiana
pseudoinversa. La investigación reportada en [5] geométrica expresada en forma de cuaternión dual. En
propone una solución al problema cinemático inverso la sección 4 se analiza la solución al problema
basado en álgebra de cuaterniones duales y cinemático inverso usando una ley de control con
fundamentándose en la teoría de tornillos. Los ejemplos realimentación de error de estado, expresado en forma
mostrados en un manipulador robótico de múltiples de cuaternión dual. La sección 5 presenta los resultados
grados de libertad demuestran la factibilidad del obtenidos para la solución a la cinemática directa e
enfoque propuesto. De manera similar, en [6] se reporta inversa de un manipulador robótico de cinco grados de
la solución a la cinemática inversa de un manipulador libertad modelo Mitsubishi RV-2AJ, tanto de manera
robótico industrial usando dos cuaterniones, uno para numérica como experimental. Por último, en la sección
orientación y otro para posición. Esta metodología evita 6 se presentan las conclusiones.
la singularidad de la muñeca como resultado de las
matrices de rotación.
En [7] se propone una metodología metaheurística 2. Antecedentes matemáticos de cuaterniones duales
para resolver la cinemática inversa y planeación de
trayectorias de manipuladores robóticos redundantes de Los cuaterniones fueron introducidos por Hamilton en
7 y 8 grados de libertad; se emplea optimización por 1866 [18], y con el tiempo han tenido mucha aceptación
enjambre de partículas y la función objetivo hace uso de en distintas aplicaciones. Son una extensión de la teoría
un cuaternión unitario para encontrar el error en la de números complejos y son formulados en un espacio
orientación del efector final. En [8] se muestra el de cuatro dimensiones. Un cuaternión se define como:
análisis cinemático directo de un robot industrial
Mitsubishi Melfa RV-2AJ de 5 grados de libertad. La
solución hace uso de la representación de Denavit- 𝑞̂ = 𝑞0 + (𝑞1 𝑖 + 𝑞2 𝑗 + 𝑞3 𝑘) (1)
Hartenberg junto con matrices de transformación
homogénea, y se compara con varios experimentos de Donde 𝑞0 , 𝑞1 , 𝑞2 y 𝑞3 son valores numéricos,
laboratorio con el robot real. mientras que 𝑖 , 𝑗, 𝑘 son las componentes imaginarias.
Uno de los primeros trabajos en hacer uso del álgebra Cuando los cuaterniones se combinan con la teoría
de cuaternión es el que se muestra en [9], en donde se de los números duales, se obtienen los cuaterniones
hace una comparativa del álgebra de cuaterniones con duales que fueron presentados por Clifford en 1882
las matrices de transformación homogénea para la [19]. Mientras que el cuaternión unitario tiene solo la
representación de la cinemática directa de habilidad de representar la rotación, un cuaternión dual
manipuladores. Las investigaciones reportadas en [10- unitario puede representar la rotación y la traslación.
17] presentan diferentes desarrollos y aplicaciones de Cada cuaternión dual consiste en ocho elementos o dos
herramientas basadas en cuaterniones duales para el cuaterniones (parte real y parte dual).
estudio de la cinemática directa, diferencial e inversa de
manipuladores robóticos, y sientan las bases para el
𝑞̂ = 𝑞̂𝑟𝑒𝑎𝑙 + 𝜀𝑞̂𝑑𝑢𝑎𝑙 (2)
desarrollo del presente trabajo.
Este trabajo aplica una metodología basada en
álgebra de cuaterniones duales para modelar las Donde 𝑞̂𝑟𝑒𝑎𝑙 y 𝑞̂𝑑𝑢𝑎𝑙 son cuaterniones, y ε ≠ 0 es el
ecuaciones cinemáticas de manipuladores robóticos, que número dual. Un cuaternión dual unitario puede
resulta en una representación más compacta y eficiente representar cualquier transformación rígida rotacional y
computacionalmente, en comparación por ejemplo con traslacional, como es el caso de una cadena cinemática
el método convencional de las matrices de abierta que modele a un manipulador robótico. Son una
transformación homogénea. La flexibilidad que brindan herramienta matemática simple, pero con gran
los cuaterniones duales para representar en un solo eficiencia computacional.

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 El producto de dos cuaterniones duales 𝑞̂1 , 𝑞̂2 se Para representar una traslación pura sin rotación, la
lleva a cabo usando operadores lineales izquierdo o parte real puede establecerse a una identidad y la parte
derecho, con la finalidad de poder concatenar las dual representa la traslación.
dimensiones de las matrices de los cuaterniones duales,
ya que su producto no es conmutativo. El producto entre
cuaterniones utilizando el operador izquierdo se obtiene 𝑡 𝑡𝑦 𝑡𝑧
𝑞̂𝑡 = [1,0,0,0] [0, 2𝑥 , , ]
2 2
(9)
como:

qˆ1qˆ2 =  qˆ1 L qˆ2 (3) Combinando las transformaciones rotacionales y

traslacionales en un solo cuaternión dual unitario que
En el caso de emplear el operador derecho se utiliza la represente una rotación seguida por una traslación, se
expressión: tiene que:

𝑞̂1 𝑞̂2 = [𝑞̂2 ]𝑅 𝑞̂1 (4) 𝑞̂ = 𝑞̂𝑡 × 𝑞̂𝑟 (10)

El desarrollo teórico del álgebra de los operadores

lineales izquierdo y derecho se puede consultar a detalle 3.2. Ecuaciones cinemáticas directas
en la referencia [13], en donde se utilizan los
cuaterniones duales en aplicaciones a órbitas, El primer paso es enumerar y asignar cada uno de los
aeroespacio y realidad virtual. marcos de referencia del robot en su conjunto,
recordando que el marco de referencia inercial es el
Para un cuaternión unitario, ‖𝑞̂‖ = 1. Un cuaternión marco número cero, y que para un robot fijo en su base
unitario es empleado para representar una rotación de un el marco de referencia inercial y el de base se
ángulo 𝜃, en radianes, alrededor de un eje unitario 𝒏, en encuentran en el mismo lugar, pero no son el mismo,
el espacio tridimensional: como se aprecia en la Figura 1.
La relación espacial entre dos marcos de referencia
𝜃 𝜃 consecutivos puede quedar completamente definida en
𝑞̂ = (cos ( ) , 𝒏 sin ( )) (5) función de solamente cuatro parámetros, que se conocen
2 2
como los parámetros Denavit-Hartenberg (D-H). Por lo
tanto, es necesario definir estos parámetros para cada
3. Solución a la cinemática directa con cuaterniones articulación y eslabón del manipulador robótico. Para el
duales caso del robot Mitsubishi RV2-AJ de cinco grados de
libertad que se analiza, los parámetros D-H, son los
3.1. Postura relativa empleando cuaterniones duales siguientes [8]:

La representación de una transformación rígida

rotacional y traslacional, usando un cuaternión dual Tabla 1 – Parámetros D-H del manipulador RV-2AJ.
unitario, se expresa como [21]: Articulación ai 𝜶𝒊 di 𝜽𝒊
(grados) (mm) (rad) (mm) (rad)
𝑞̂𝑟 = 𝒓 (6) 1 (-150 a +150) 0 -π/2 300 𝜃1
1
𝑞̂𝑑 = ∙ 𝒕 ∙ 𝒓 (7) 2 (-60 a +120) 250 0 0 𝜃2
2
3 (-110 a +120) 160 0 0 𝜃3
Donde 𝒓 es un cuaternión unitario representando la 4 (-90 a +90) 0 -π/2 0 𝜃4
rotación y 𝒕 es el cuaternión que describe la traslación 5 (-200 a +200) 0 0 72 𝜃5
representada por el vector 𝒕 = (0, 𝑡⃗).
El cuaternión dual puede representar una rotación
pura, de igual modo que un cuaternión unitario, Por otro lado, la relación que existe entre un
haciendo que la parte dual sea igual a cero. cuaternión dual que representa un marco de referencia
con respecto a otro, colocado en algún punto de interés,
𝜃 𝜃 𝜃 𝜃
en este caso las articulaciones del robot, se puede
𝑞̂𝑟 = [cos ( ) , 𝒏𝒙 sin ( ) , 𝒏𝒚 sin ( ) , 𝒏𝒛 sin ( )] [0,0,0,0](8) obtener con la ecuación recursiva (11):
2 2 2 2

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qˆi0/0 = qˆi0−1/0 qˆii/−i1−1 (11) 𝑟 = 𝑞̂𝑟 (14)

𝑡 = 2 ∙ 𝑞̂𝑑 ∙ 𝑞̂𝑟∗ (15)

Por último, se emplea la siguiente expresión para

convertir la información rotacional representada por la
parte real de un cuaternión dual (𝑞̂𝑟 = 𝑞0 + 𝑞1 + 𝑞2 +
𝑞3 ), en un conjunto de ángulos de Euler (de secuencia
ZYX, por ejemplo), que proporcione también
información de la orientación del efector final del robot
[22].

𝑅𝑧 (𝜓) 𝑎𝑡𝑎𝑛2(2(𝑞0 𝑞1 + 𝑞2 𝑞3 ), 1 − 2(𝑞12 + 𝑞22 ))

[ 𝑅𝑦 (𝜃) ] = 𝑎𝑠𝑖𝑛(2(𝑞0 𝑞2 − 𝑞3 𝑞1 )) (16)
𝑅𝑥 (𝜙) 2 2
[𝑎𝑡𝑎𝑛2(2(𝑞0 𝑞3 + 𝑞1 𝑞2 ), 1 − 2(𝑞2 + 𝑞3 ))]

Figura 1 – Asignación de marcos de referencia del manipulador

robótico Mitsubishi RV-2AJ
3.3. Matriz Jacobiana geométrica

La cinemática directa de un manipulador robótico se El cálculo del vector dual de velocidades del efector
puede obtener por medio de la multiplicación recursiva final del robot, 𝑞̂̇𝑛/0 , por medio de la matriz Jacobiana
de los cuaterniones duales que contienen la información geométrica con cuaterniones duales, se representa por
de los parámetros D-H del mecanismo. Llevando a cabo medio de la siguiente expresión [14]:
la sustitución de los parámetros D-H de la tabla 1 en la
ec. (11) se obtiene:
qˆn /0 = J ( qˆn /0 ,  ) 
qˆi0/0 = qˆi0−1/0 ( qˆ z , , qˆ z ,d , qˆ x,a , qˆ x , )
(17)
(12)
Donde 𝜉 es un valor que depende del tipo de
articulación que se analice y 𝑞̂𝑛⁄0 es el cuaternión dual
Se realizan ahora multiplicaciones recursivas que representa la cinemática directa del robot. La matriz
matriciales usando la ec. (11) y (12) para conocer la Jacobiana depende de la configuración geométrica del
cinemática directa del i-ésimo cuerpo rígido a partir del robot, 𝐽 ∈ ℝ8×𝑛 , siendo n el número de grados de
cuerpo rígido anterior, es decir, la postura relativa entre libertad. 𝛼̅̇ representa el vector de velocidades angulares
ambos. Por último, empleando los operadores izquierdo de las articulaciones. En caso de querer conocer la
y derecho del álgebra de cuaterniones para la cinemática diferencial de las articulaciones a partir de la
multiplicación, se obtiene la ecuación que representa la cinemática diferencial de la postura del efector final, es
cinemática directa del manipulador robótico: necesario realizar la inversión de la matriz Jacobiana
(matriz pseudoinversa por la izquierda):
(
qˆi0/0 =  qˆi0−1/0   qˆ x ,  R  qˆ z ,  L  qˆ x ,a  R qˆ z ,d
L
) (13)
 = J † qˆn /0 (18)
Al utilizar la expresión anterior se concatenan
apropiadamente las dimensiones de las matrices que En general, en el caso de que la matriz Jacobiana
contienen los cuaterniones duales, para obtener tenga más filas que columnas, es decir, el número de
finalmente un cuaternión dual en forma de matriz de ejes del robot sea inferior a la dimensión del espacio de
ocho filas por una columna, a partir del cual es posible la tarea, se tendrá que habrá más ecuaciones que
extraer la información de la posición y orientación del incógnitas. Por este motivo, el vector de velocidades 𝛼̅̇
cuerpo rígido. se puede encontrar haciendo uso de la pseudoinversa de
Es posible extraer los componentes traslacionales y la matriz Jacobiana por la izquierda, definida por:
rotacionales de un cuaternión dual por medio de:

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J† = (JT  J ) JT
−1 Tabla 2 – Algoritmo de solución a la cinemática inversa [17].
(19)

Calcular 𝜃 = cinematicaInversaDQ (𝛼̅0 , 𝑞̂𝑑 , 𝐾)

Cumpliendo que:
𝑖←1
J† J = I (20)
𝑞(: , 𝑖) ← 𝛼̅0

While 𝑖 ≤ 1000 do
4. Solución a la cinemática inversa por el método de
realimentación del error empleando cuaterniones 𝐷𝐻 ← 𝑑𝑒𝑛𝑎𝑣𝑖𝑡𝐻𝑎𝑟𝑡𝑒𝑛𝑏𝑒𝑟𝑔(𝑞(: , 𝑖))
duales
𝑞̂ ← 𝑐𝑖𝑛𝑒𝑚𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎𝐷𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑎𝐷𝑄(𝐷𝐻)

Con el uso de la matriz Jacobiana geométrica formulada 𝑒(𝑡) ← 𝑞̂𝑑 − 𝑞̂

para cuaterniones duales se puede resolver el problema
If |𝑒| ≤ 1 × 10−3 then
cinemático inverso de un robot. Para ello es necesario
primero establecer el cuaternión dual de estados del 𝜃 ← 𝑞(: , 𝑖)
sistema. El vector de estados o posturas contiene la
información de posición y orientación del marco de else
referencia que se está analizando, que en el caso de la
𝑞(: , 𝑖 + 1) ← 𝑞(: , 𝑖) + 𝐽† 𝐾𝑒(𝑡)
cinemática inversa es aquel que se encuentra acoplado
al efector final, y que a su vez es generado por la end if
solución a la cinemática directa del manipulador
𝑖 ← 𝑖+1
robótico. Una característica de los cuaterniones duales
es que no es necesario crear un elemento adicional end
como el vector eje-ángulo o ángulos de Euler que
describan la orientación del sistema, ya que un
cuaternión dual contiene información intrínseca que
representa la orientación y posición de dicho sistema, es 5. Simulación y validación experimental
decir, de su postura en general. La función de control
que se propone empleando cuaterniones duales se Para ejecutar los algoritmos desarrollados de cinemática
expresa de la siguiente manera [17]: directa e inversa, se utilizó el software de simulación de
brazos robóticos RoboDK®, en cosimulación con el
 = J ( qˆ,  ) Ke ( t ) = J ( qˆ,  ) K ( qˆd − qˆ )
† †
(21) entorno de programación de Matlab R2021a®,
utilizando para ello la API que se encuentra disponible
Siendo la matriz de ganancia 𝐾 ∈ ℝ8×8 debido al para tal fin. Para la parte de validación experimental, se
empleo de cuaterniones duales. El error se representa utilizó el brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ, de cinco
por 𝑒(𝑡), y es la diferencia entre la postura deseada (𝑞̂𝑑 ) grados de libertad, con el cual únicamente se verificaron
y la postura actual (𝑞̂), expresados en forma dual. El las posiciones cartesianas y valores articulares obtenidos
establecimiento del algoritmo para la solución a la en Matlab (no se realizó una comunicación entre el
cinemática inversa con cuaterniones duales requiere robot y Matlab). Los valores experimentales fueron
menor tiempo de procesamiento, ya que no es necesario directamente obtenidos de la pantalla del teach pendant
crear un vector eje-ángulo cada vez que el ciclo se del robot.
repite, solamente se requiere calcular la cinemática
directa del robot durante cada iteración. 5.1. Problema cinemático directo
La tabla 2 ilustra el algoritmo de solución a la
cinemática inversa empleando una ley de control con Para verificar la solución al problema cinemático
realimentación del error. Se puede verificar la directo se ingresaron manualmente al teach pendant del
estabilidad de un análisis de tipo Lyapunov para esta ley brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ, los valores
de control en lazo cerrado, en la referencia [17]. Así articulares que se muestran en la tabla 3 y se registraron
también, se menciona que se lleva a cabo una las posiciones cartesianas obtenidas. Por otro lado,
integración numérica para encontrar el valor futuro del utilizando los parámetros Denavit-Hartenberg de la
vector que contiene las variables articulares. Tabla 1 y sustituyéndolos en la ec. (13) para cada
articulación del robot se tienen los siguientes resultados
en el espacio de los cuaterniones duales:

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𝑞̂10⁄0 = [1 0 0 0 0 0 0 0] resultado obtenido de la simulación y la validación
experimental.
𝑞̂21⁄1 = [0.7071 − 0.7071 0 0 0 0 − 106.066 106.066]

𝑞̂32⁄2 = [0.5 − 0.5 − 0.5 − 0.5 137.5 137.5 − 137.5 137.5]

𝑞̂43⁄3 = [0.5 − 0.5 − 0.5 − 0.5 177.5 177.5 − 177.5 177.5]

% error total = ( )
ex2 + ey2 + ez2 100 (22)

𝑞̂54⁄4 = [0 0 0 − 1 355 0 0 0] Siendo 𝑒𝑥 el valor absoluto obtenido de la diferencia

entre la simulación y el experimento, para la coordenada
en el eje x. Los valores 𝑒𝑦 y 𝑒𝑧 son obtenidos de igual
La multiplicación recursiva de éstos cuaterniones manera para los ejes y y z, respectivamente.
duales describe la postura del efector final del robot, que La imagen 2 muestra al brazo en su posición de
es precisamente la solución a la cinemática directa del Home o de inicio. La Fig. 2(a) es la imagen real del
robot. El cuaternión dual resultante es: manipulador y Fig. 2(b) es la correspondiente imagen en
el software RoboDK, generada a partir de introducir los
valores angulares desde Matlab, y una vez que se ha
𝑞̂50⁄0 = 𝑞̂10⁄0 𝑞̂21⁄1 𝑞̂32⁄2 𝑞̂43⁄3 𝑞̂54⁄4 establecido la cosimulación entre ambos softwares.

𝑞̂50⁄0 = [0 0 0 − 1 391 0 0 0]

Convirtiendo el cuaternión anterior al espacio

cartesiano utilizando la ec. (15) se obtiene el siguiente
vector de posición, expresado en milímetros (mm):

𝑟⃗5⁄0 = [0 0 782]

Lo referente a la orientación del efector final se

puede extraer del cuaternión dual resultante de la
cinemática directa, y a partir de la ecuación (16) se
obtiene el conjunto de ángulos de Euler (ZYX): (a) (b)

𝑅𝑧 (𝜓) 180° Figura 2 – Manipulador robótico Mitsubishi RV-2AJ en (a)

[ 𝑅𝑦 (𝜃) ] = [ 0° ] primera posición (Home) en el experimento y (b) en la simulación
0° en RoboDK.
𝑅𝑥 (𝜙)

El robot es ahora posicionado en los valores

Tabla 3 – Comparación entre la simulación y la validación
experimental para la posición de Home.
articulares que se muestran en la tabla 4. En la Fig. (3)
se muestra la posición alcanzada en el experimento y en
Ángulo de articulación (grados) la simulación.
𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝜽𝟒 𝜽𝟓
0.00 0.00 0.00 0.00 0.00

Simulación Experimento Error

Diferencia
Coordenadas total
(mm) (mm) (mm)
(%)
X 0.00 0.0039 0.0039
Y 0.00 0.00 0.00 0.39
Z 782.00 782.00 0.00

La fórmula utilizada para estimar el error total (a) (b)

reportado en las tablas 3-9, es la métrica de la distancia
euclidiana. Se considera el error en la posición del Figura 3 – Manipulador robótico Mitsubishi RV-2AJ en (a)
efector final en el espacio tridimensional, entre el segunda posición en el experimento y (b) en la simulación en
RoboDK.

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 De la simulación de Matlab, el cuaternión dual Tabla 5 – Comparación entre la simulación y los resultados
resultante que representa la cinemática directa, así como experimentales para la tercera posición.
su conversión al espacio cartesiano (en mm) es el Ángulo de articulación (grados)
siguiente: 𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝜽𝟒 𝜽𝟓
-50.11 -40.27 100.04 20.10 0
= 0.0155 -0.9231 -0.3824 -0.0375 135.6776 63.0059 -152.0721 56.2134
T
qˆ5/0
0

Simulación Experimento Error

Diferencia
Coordenadas total
r5/0 = 198.0445 198.1137 340.8599
T (mm) (mm) (mm)
(%)
X 30.4765 30.47 0.0065

Tabla 4 – Comparación entre la simulación y los resultados Y -36.4624 -36.46 0.0024 1.15
experimentales para la segunda posición. Z 583.9708 583.98 0.0092
Ángulo de articulación (grados)
𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝜽𝟒 𝜽𝟓
45.01 35.02 90.13 50.20 0 5.2. Problema cinemático inverso

Simulación Experimento Error

Coordenadas
Diferencia
total
En el caso del problema cinemático inverso, se
(mm) (mm) (mm) propusieron las posiciones cartesianas indicadas en la
(%)
Tabla 6, y para las cuales se deben obtener las variables
X 198.0445 198.03 0.0145
articulares que las generan.
Y 198.1137 198.12 0.0063 1.88
Z 340.8599 340.87 0.0101
Tabla 6 – Posiciones cartesianas que debe alcanzar el
manipulador.

Por último, una tercera posición es introducida con Puntos Cartesianos (mm)
las variables articulares que se muestran en la tabla 5. Posición X Y Z
La Fig. (4) corresponde a la postura obtenida en el 1 77.4498 65.5695 683.0795
experimento y en la simulación.
2 87.6500 -50.9100 683.2300
3 68.6702 -57.6802 583.0397
4 68.7500 57.7800 583.5400

Estas posiciones cartesianas deseadas fueron

mapeadas a sus correspondientes cuaterniones duales de
estado por medio de la ec. (7), y posteriormente
introducidos como argumento de la función de
cinemática inversa por realimentación del error usando
cuaterniones duales en la ec. (21). Los valores de inicio
del vector de resultados de variables articulares fueron
inicializados de manera pseudoaleatoria. La matriz de
ganancia positiva 𝐾 fue una matriz identidad 𝛪8×8 . Se
(a) (b) requirieron menos de 15 iteraciones para generar la
solución a la cinemática inversa de cada uno los puntos
Figura 4 – Manipulador robótico Mitsubishi RV-2AJ en (a) cartesianos. Los valores angulares obtenidos se
tercera posición en el experimento y (b) en la simulación en encuentran dentro del rango permitido de movilidad de
RoboDK. cada una de las articulaciones y se muestran en la tabla
7.
De la simulación de Matlab, el cuaternión dual
resultante y su correspondiente mapeo en el espacio
cartesiano (unidades en mm) es el siguiente:

= -0.3247 -0.5815 0.2718 -0.6946 216.6366 -71.6591 -153.2890 -101.2726

T
qˆ5/0
0

r5/0 = 30.4765 -36.4624 583.9708

T

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VII Simposio Internacional de Ingeniería Industrial
Tabla 7– Variables articulares obtenidas por medio de la solución Tabla 10 – Comparación entre la simulación y los resultados
a la cinemática inversa, usando cuaterniones duales, para las experimentales para la tercera posición.
cuatro posiciones cartesianas solicitadas.
Posición 3
Ángulo de articulación (grados)
Valor
𝜽𝟏 𝜽𝟐 𝜽𝟑 𝜽𝟒 𝜽𝟓 Posición experimental Error
deseada Diferencia
Coordenadas total
-139.7485 -46.4286 76.2844 -29.8557 -40.2515 obtenido (mm)
(mm) (%)
149.8506 -46.3842 76.2326 -29.8484 30.1494 (mm)
139.9711 -61.7209 116.3591 -54.6381 40.0289 X 68.6702 68.67 0.0002
-139.9551 -61.6729 116.1723 -54.4994 -40.0449 Y -57.6802 -57.68 0.0002 0.04
Z 583.0397 583.04 0.0003

Posteriormente, estos valores articulares obtenidos

por medio de la simulación en el entorno de Matlab, Tabla 11 – Comparación entre la simulación y los resultados
fueron introducidos de modo manual por medio del experimentales para la cuarta posición.
teach pendant al brazo robótico real, para verificar que Posición 4
el brazo se configurara en las posiciones cartesianas Valor
deseadas para cada uno de los cuatro puntos. Posición experimental Error
deseada Diferencia
Coordenadas total
obtenido (mm)
Los valores cartesianos obtenidos para los valores (mm) (%)
articulares ingresados, fueron leídos directamente de la (mm)
pantalla del teach pendant del robot, mostrándose en las X 68.7500 68.75 3.478E-05
tablas 8-11 los resultados. Y 57.7800 57.78 0.0000 0.00
Z 583.5400 583.54 0.0000

Tabla 8 – Comparación entre la simulación y los resultados

experimentales para la primera posición.
Posición 1
La Fig. (5) muestra la posición de inicio del
manipulador, a partir de la cual empieza a ejecutar los
Valor
Posición Error
movimientos para realizar la ruta cartesiana deseada en
experimental
deseada Diferencia su espacio de trabajo, y que presenta una forma
Coordenadas total
obtenido (mm) rectangular, simulando la ejecución de alguna operación
(mm) (%)
(mm) real de trabajo.
X 77.4498 77.45 0.0002
Y 65.5695 65.57 0.0005 0.07
Z 683.0795 683.08 0.0005

Tabla 9 – Comparación entre la simulación y los resultados

experimentales para la segunda posición.
Posición 2
Valor
Posición experimental Error
deseada Diferencia
Coordenadas total
obtenido (mm) (a) (b)
(mm) (%)
(mm)
87.6500 87.65 6.26283E- Figura 5 – Manipulador robótico Mitsubishi RV-2AJ en (a)
X
08 posición inicial en el experimento y (b) en la simulación en
0.00 RoboDK. Se muestra también la ruta cartesiana generada en la
Y -50.9100 -50.91 0.0000
simulación.
Z 683.2300 683.23 0.0000

La Fig. (6) ilustra las cuatro posiciones cartesianas

reales alcanzadas por el manipulador, una vez que
fueron ingresados los valores articulares por medio del
teach pendant del robot.

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 RoboDK representa una posibilidad para probar los
algoritmos de cinemática y visualizar de mejor manera
los modelos CAD de cualquier robot comercial, cuando
no se dispone físicamente de alguno. El presente trabajo
es un preámbulo de un posterior estudio de la
cinemática diferencial, planeación de trayectorias,
dinámica inversa y control de manipuladores robóticos
industriales, por medio del empleo del álgebra de
cuaterniones duales. Así también, se menciona que
como trabajo futuro se investigará acerca del
establecimiento de una interfaz directa en tiempo real
entre Matlab y el controlador del brazo robótico,
utilizando protocolos de transferencia y comunicación,
lo cual ayudará a demostrar experimentalmente de
b a manera directa los algoritmos desarrollados en la
plataforma de programación de Matlab.

Agradecimientos

Los autores agradecen a la Universidad Tecnológica de

la Región Norte de Guerrero, por las facilidades
otorgadas para la realización de las pruebas
experimentales llevadas a cabo en el laboratorio de
automatización.
c d

REFERENCIAS
Figura 6 – Posiciones cartesianas deseadas en el experimento (a)
primera posición, (b) segunda posición, (c) tercera posición y (d)
cuarta posición.
[1] L. Radavelli, R. Simoni, R. A. Lupton, E. R. De Pieri,
D. Martins. A comparative study of the kinematics of
robots manipulators by Denavit-Hartenberg and Dual
6. Conclusión Quaternion. Asociación Argentina de Mecánica
Computacional 2833-2848 (2012) 31.
En este trabajo se presentó la aplicación de una [2] A. Ahmed, M. Yu & F. Chen. Inverse Kinematics
metodología de solución al problema cinemático directo Solution of 6-DOF Robot-Arm Based on Dual
e inverso de manipuladores robóticos, empleando Quaternions and Axis Invariant Methods. Arabian
álgebra de cuaterniones duales. Los algoritmos se Journal for Science and Engineering. (2022).
desarrollaron en el software de programación numérica [3] M. Dalvi, S. S. Chiddarwar, S. R. Sahoo & M. R.
Matlab y se cosimularon en el software RoboDK. La Rahul. Dual Quaternion-Based Kinematic Modelling
correspondiente validación experimental se realizó en of Serial Manipulators. Advances in Mechanical
un brazo robótico Mitsubishi RV-2AJ de 5 grados de Engineering. Lecture Notes in Mechanical
libertad. El error promedio de los tres casos de estudio Engineering. Springer, Singapore 1-7 (2021).
de cinemática directa es 0.39% + 1.88% + 1.15% = 1.14 [4] M. Dalvi, S. S. Chiddarwar, M. R. Rahul & S. R.
%. Esto significa que los resultados de los algoritmos de Sahoo. Kinematic Modelling of UR5 Cobot Using
cinemática directa desarrollados utilizando álgebra de Dual Quaternion Approach. Machines, Mechanism
cuaterniones duales, y verificados con los experimentos and Robotics. Lecture Notes in Mechanical
realizados con el robot real, tienen una precisión de Engineering. Springer, Singapore 1077-1085 (2021).
98.86 %. En cuanto al problema cinemático inverso, el [5] L. Chen, T. Zielinska, J. Wang, & W. Ge. Solution of
error promedio para los cuatro puntos cartesianos es an inverse kinematics problem using dual quaternions.
0.07% + 0.00% + 0.04% + 0.00% = 0.02 %. Esto International Journal of Applied Mathematics and
corresponde a una precisión de 99.98%. Esto parece Computer Science 351-361(2020) 30(2).
indicar que los cuaterniones duales pueden ser una [6] E. Amininan, F. H. Sheikhha, F. Baghyari, S.
herramienta matemática alternativa en el estudio de la Hosseini, M. Najmabadi & A. Akbarzadeh, Explicit
cinemática de manipuladores robóticos. Por otro lado, el Inverse Kinematic Solution for the Industrial FUM
establecimiento de la cosimulación entre Matlab y Articulated Arm using Dual Quaternion Approach.

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