Cuaterniones

UNIVERSIDAD MAYOR DE SAN SIMÓN
FACULTAD DE CIENCIAS Y TECNOLOGÍA

CARRERA DE INGENIERÍA ELECTROMECÁNICA
Cuaterniones
ALUMNOS: Camacho Pastor Gustavo

Cayo Choque Erick Henry
Cespedes Camacho Marcelo Luis
Colquechambi Oliver Mauricio
Mitma Ticona Luis Alberto
Terceros Alvarez Deivis
GRUPO: N° 8
MATERIA: ROBÓTICA INDUSTRIAL
DOCENTE: Ing. Arancibia Miranda Marco Antonio

Cuaterniones
➢ El descubrimiento de los cuaterniones
En 1.843 Hamilton descubrió los cuaterniones; estos son conjuntos de cuatro números que,
satisfaciendo ciertas reglas de igualdad, suma y multiplicación, son de gran utilidad en el estudio de
cantidades en el espacio tridimensional que requieren conocer magnitud y dirección.
Intentando desarrollar la teoría de los números complejos, comenzó por la generalización de estos
números al espacio tridimensional.
Sin embrago todo fueron fracasos, hasta que caminando por el canal Real de Dublín llegó a la
conclusión de que no se trataba de tripletes sino de cuaterniones. La razón es aparentemente
sencilla, mientras que en un plano parejas algebraicas bastan, ya que son equivalentes a un
multiplicador y un ángulo, en el espacio tridimensional la orientación del plano sobre sí mismo es
variable, lo cual necesita dos números más para ser descrito.
Hamilton descubrió los cuaterniones al tratar de extender los números complejos a dimensiones
superiores.
Este descubrimiento marcó un hito en la historia, ya que liberaba al álgebra de la regla de

conmutabilidad de la multiplicación (el orden de los factores no altera el resultado).
A fin de especificar la operación necesaria para convertir un vector en otro en el espacio, era
necesario conocer cuatro números:
(1) La relación entre la longitud de un vector y otro
(2) El ángulo entre ellos
(3) El nodo
(4) La inclinación del plano en el que estos vectores se encuentran
Hamilton denominó el conjunto de cuatro números un cuaternio y encontró que podía multiplicar
cuaternios como si fuesen números. Pero descubrió que el álgebra de los cuaternios era diferente
del álgebra ordinaria en un aspecto crucial. ‘’Era no conmutativa’’.
En la actualidad se emplean en control de orientación en robótica, en astronomía y en aplicaciones

informáticas.
• Los cuaterniones permiten representar rotaciones con menos parámetros que las matrices
de rotación.
• Permiten la representación de traslaciones.
• Debido a que su manejo computacional demanda menos memoria que las matrices de
transformación homogéneas, son una herramienta matemática común en la
implementación de algoritmos de control de robots.
• Aunque son más abstractos que las transformaciones, son relativamente fáciles de entender
remarcando sus analogías con números complejos.
➢ Conceptos
Los cuaternios son una extensión de los números reales, que es generada por los vectores
ǐ = (1,0,0), ǰ = (0,1,0), ǩ = (0,0,1) que forman una base ortonormal.
Definición:
Sean q0, q1, q2, q3 ∈ R, un cuaternio es una combinación lineal
Q = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ, donde ǐ, ǰ, ǩ son la base ortonormal estándar en R3 (ǐ= (1,0,0), ǰ=
(0,1,0), ǩ= (0,0,1)).
En los cuaternios se reconocen dos componentes, la parte real (escalar), q0, y la parte vectorial,
q⃗ =q1ǐ+q2ǰ+q3ǩ
De esta forma se puede expresar un cuaternio como:

Q = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ = q0+q⃗
Ejemplo:
Q = 8 + 5 ǐ + 40 ǰ + 19ǩ es un cuaternio, donde 8 es la parte real y q⃗ =5ǐ+40ǰ+19ǩ la parte vectorial.
Q = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ = q0+q⃗ , donde q0, q1, q2, q3 ∈ IR y q⃗ ∈ IR3
Definición:
Para todo Q1, Q2 ∈ H(IR), se dice que son cuaternios iguales si y solo si tienen exactamente los
mismos componentes, es decir, si
Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ
se tiene que,
Q1 = Q2 ↔ q0 = p0 y q1 = p1 y q2 = p2 y q3 = p3.
Definición:
Sea el cuaternio Q = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ
El cuaternio Q se denomina nulo cuando q0= q1= q2= q3 = 0.
Definición:
Sea el cuaternio Q= q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ
El cuaternio conjugado de Q (denotado por 𝑄̅) es aquel donde la parte vectorial de Q, v⃗ tiene
invertidos los signos
Es decir:
𝑄̅=q0−q1ǐ−q2ǰ−q3ǩ.
Definición:
Dado el cuaternio Q= q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ, su cuaternio opuesto es −Q =- q0 - q1 ǐ - q2 ǰ - q3 ǩ
➢ Algebra de cuaternios
• Suma de cuaternios:
Sean Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ
Se deﬁne la suma entre cuaternios, como la suma componente a componente:
Q1+ Q2= (q0 +p0) + (q1 +p1) ǐ + (q2 +p2) ǰ+ (q3+ p3) ǩ (1)
Ejemplo:
Q1 = −3 + 6 ǐ + 7 ǰ −8 ǩ, Q2 = 1 + 12 ǐ −7 ǰ −11 ǩ
Q1 + Q2 = (−3 + 1) + (6 + 12) ǐ + (7−7) ǰ + (−8−11) ǩ
Q1 + Q2 =−2 + 18 ǐ −19 ǩ
• Resta de cuaternios:
De forma análoga a la suma se define la resta o diferencia, es decir, si Q1 , Q2 ∈ H(R)
Donde: Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ
Entonces: Q1- Q2= (q0 -p0) + (q1 -p1) ǐ + (q2 -p2) ǰ+ (q3-p3) ǩ (2)
Ejemplo:
Dados Q1 =−3 + 6 ǐ + 7 ǰ −8 ǩ, Q2 = 1 + 12 ǐ −7 ǰ −11ˆ k
Q1 –Q2 = (−3−1) + (6−12) ǐ + (7 + 7) ǰ + (−8 + 11) ǩ
Q1 –Q2= −4 − 6 ǐ + 14 ǰ + 3 ǩ
La suma de cuaternios cumple con las propiedades conmutativa y asociativa, la cual se presentan a
continuación.
Proposición:
Dados Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ
se tiene que Q1+ Q2= Q2+ Q1
Demostración:
Sean Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ

se tiene que Q1+ Q2= (q0 +p0) + (q1 +p1) ǐ + (q2 +p2) ǰ+ (q3+ p3) ǩ, como la operación aditiva en R es
conmutativa se tiene que q0, q1, q2, q3, p0, p1, p2, p3 ∈R, entonces Q1+ Q2= (q0 +p0) + (q1 +p1) ǐ + (q2 +p2)
ǰ+ (q3+ p3) ǩ= (p0 +q0) + (p1 +q1) ǐ + (p2 +q2) ǰ+ (p3+ q3+) ǩ= Q2+ Q1.
Proposición:
Dados Q1, Q2, Q3 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ y Q3 = r0 + r1 ǐ +

r2 ǰ + r3 ǩ, se tiene que (Q1+Q2) +Q3 = Q1+ (Q2+ Q3).
➢ Producto de cuaterniones
Propiedades:
• El producto de cuaterniones no es conmutativo
• El producto de cuaterniones es asociativo
Productos principales
Ǐ2= ǰ2= ǩ2 = ǐ· ǰ· ǩ =−1

Método práctico para hallar el producto de cuaterniones:
Para hallar el producto de dos cuaterniones podemos ayudarnos del uso de una disposición gráfica,
de una tabla, y teniendo en cuenta los productos principales. Armaremos la tabla de la siguiente
manera: en la columna ubicaremos las componentes del primer cuaternión y en la fila las
componentes del segundo cuaternión.
ADVERTENCIA: Como el producto de cuaterniones no es conmutativo debemos tener cuidado con

la ubicación de los cuaterniones; siempre debe escribirse en la columna el primer cuaternión.
EJEMPLO:
usando los productos principales y obtenemos

ahora sumamos todos los productos que contribuyan a la parte real del producto, todos los que
contribuyan a la parte vectorial "i", a la parte vectorial "j " y a la parte vectorial "k ". Para ellos
podemos reordenar la tabla así:
entonces el resultado sera:

➢ Cuaternion Inverso
Para un cuaternión q, su inverso multiplicativo (o inverso para abreviar) se denota q^{- 1} y satisface
la siguiente propiedad:
Si el cuaternión q es una unidad de cuaternión, entonces su inverso es solo su conjugado:
Podemos encontrar el inverso de cualquier cuaternión diferente de (naturalmente,

entendemos por el cuaternión ) dividiendo su conjugado por el cuadrado
de su norma, análogamente a como se obtiene en el caso de los números complejos:
[7]
Efectivamente, tal como debe ser, se comprueba que es el inverso tanto por la derecha:
como por la izquierda:
Solo así, un inverso de cuaternion es tan fácil como negar la parte imaginaria. Esta es una de las
muchas razones por las que los desarrolladores de juegos prefieren trabajar con cuaterniones de
unidades. De lo contrario, el proceso de inversión implicaría una división de punto flotante por la
magnitud del cuaternión.
Además, la inversa de un producto cuaternión de dos cuaterniones sería igual a las inversas
cuaterniones individuales multiplicadas en orden inverso:
Prueba:
➢ Orientaciones en 3D
Cada orientación en 3D se puede representar utilizando la representación de ángulo de eje, y hay
un mapeo entre un par de eje y ángulo y una unidad de cuaternión.
Para una orientación representada por un eje n y un ángulo y, la unidad cuaternión correspondiente
es:
Cuando tenemos un vector 3D “r” y nos gustaría rotarlo por la orientación representada por un
cuaternión q, simplemente tenemos que realizar dos multiplicaciones de cuaterniones:
donde en r está el vector rotado.
➢ UTILIZACIÓN DE LOS CUATERNIOS
Las propiedades expuestas proporcionan el uso de cuaternios para la presentación y composición

de rotación. Para ello, se define aquel cuaternio que representa un giro de valor Ѳ, sobre un eje k
como:
𝜃 𝜃
𝑄 = 𝑅𝑜𝑡(𝒌, 𝜽) = (𝑐𝑜𝑠 , 𝒌𝑐𝑜𝑠 )
2 2
Ejemplo:
Obtener el cuaternio que representa una rotación de 90° sobre el eje k (3,-2,1).
√2 √2 √2 √2
𝑄 = 𝑅𝑜𝑡(𝒌, 𝜽) = ( ,𝟑 , −𝟐 ,𝟏 )
2 2 2 2
En segundo lugar, la aplicación de la rotación expresado por el cuaternio Q a un ventor r vendrá

definido por el producto.
𝑟′ = 𝑄. (0, 𝒓). 𝑄∗
Ejemplo:
Obtener el vector r resultante de aplicar la misma rotación del anterior ejemplo, 𝑅𝑜𝑡(𝒌, 𝟗𝟎°)
Donde k (3,-2,1), sobre el vector r (5,2,-6).
√2 √2 √2 √2 √2 √2 √2 √2
𝑄= ( ,𝟑 , −𝟐 , 𝟏 ) . (0,5,2, −6). ( , −𝟑 ,𝟐 , −𝟏 )
2 2 2 2 2 2 2 2
Traslación(t) luego rotación (ruvw)
(0, rxyz) = Q .(0, ruvw).Q*+(t)
Rotación (r) y luego traslación
(0, r) = Q .(0, r + t).Q*

Conclusión:
El empleo de cuaternios para composición de rotación es un método

computacionalmente muy práctico, pues basta multiplicar cuaternios entre
sí, lo que corresponde a una expresión de productos y sumas muy simples.

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➢ El descubrimiento de los cuaterniones

Este descubrimiento marcó un hito en la historia, ya que liberaba al álgebra de la regla de

En la actualidad se emplean en control de orientación en robótica, en astronomía y en aplicaciones

ǐ = (1,0,0), ǰ = (0,1,0), ǩ = (0,0,1) que forman una base ortonormal.

De esta forma se puede expresar un cuaternio como:

Q = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ = q0+q⃗ , donde q0, q1, q2, q3 ∈ IR y q⃗ ∈ IR3

Sean Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ

Se deﬁne la suma entre cuaternios, como la suma componente a componente:

Q1 + Q2 = (−3 + 1) + (6 + 12) ǐ + (7−7) ǰ + (−8−11) ǩ

De forma análoga a la suma se define la resta o diferencia, es decir, si Q1 , Q2 ∈ H(R)

Dados Q1 =−3 + 6 ǐ + 7 ǰ −8 ǩ, Q2 = 1 + 12 ǐ −7 ǰ −11ˆ k

Q1 –Q2 = (−3−1) + (6−12) ǐ + (7 + 7) ǰ + (−8 + 11) ǩ

Dados Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ

se tiene que Q1+ Q2= Q2+ Q1

Sean Q1, Q2 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ

Dados Q1, Q2, Q3 ∈ H(R), donde Q1 = q0 + q1 ǐ + q2 ǰ + q3 ǩ y Q2 = p0 + p1 ǐ + p2 ǰ + p3 ǩ y Q3 = r0 + r1 ǐ +

• El producto de cuaterniones no es conmutativo

• El producto de cuaterniones es asociativo

Ǐ2= ǰ2= ǩ2 = ǐ· ǰ· ǩ =−1

ADVERTENCIA: Como el producto de cuaterniones no es conmutativo debemos tener cuidado con

usando los productos principales y obtenemos

entonces el resultado sera:

Si el cuaternión q es una unidad de cuaternión, entonces su inverso es solo su conjugado:

Podemos encontrar el inverso de cualquier cuaternión diferente de (naturalmente,

como por la izquierda:

donde en r está el vector rotado.

➢ UTILIZACIÓN DE LOS CUATERNIOS

Las propiedades expuestas proporcionan el uso de cuaternios para la presentación y composición

En segundo lugar, la aplicación de la rotación expresado por el cuaternio Q a un ventor r vendrá

Donde k (3,-2,1), sobre el vector r (5,2,-6).

Traslación(t) luego rotación (ruvw)

(0, rxyz) = Q .(0, ruvw).Q*+(t)

Rotación (r) y luego traslación

(0, r) = Q .(0, r + t).Q*

El empleo de cuaternios para composición de rotación es un método

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