Facultad de Ingeniería

Escuela de Ingeniería Electrónica

CICLO 2020-I
CURSO Control II Examen unidad 3
DOCENTE FECHA TIEMPO TURNO
Mag. Ing. Roberto Karlo 22/07/20 1h30 min Noche
Campos Tirado

Indicaciones Generales:
 Lea los criterios de evaluación antes de responder las preguntas

PREGUNTA 1: Para el siguiente sistema físico, considerando como entrada la fuerza F y como salidas las
velocidades v1 y v2. Además, para el circuito RLC de la figura:

Mostrar los siguientes cálculos para ambos sistemas:

A. Expresar la función de transferencia en Laplace y determinar las matrices de la ecuación de
estado utilizando la herramienta Matlab.
B. Realizar el Estudio de la respuesta del sistema, al escalón, sin realimentación de estados,
utilizando la herramienta Matlab.
C. Realizar el estudio de Observabilidad y Controlabilidad de los sistemas.
D. Realizar el diseño de un sistema de control mediante asignación de polos.
E. Con la respuesta en D, realizar un estudio de la respuesta al escalón con Realimentación Lineal
de Estados (RLE).
F. Realizar el diseño de observadores de estados.

PREGUNTA 2: Modelar el sistema de nivel de líquido, cuya estructura viene definida en la figura siguiente, y
calcular la función de transferencia Q0(s)/Qe(s):
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Volumen del cono: V= (1/3) ∏r2h; r=h V (t)= (1/3) ∏h (t)3

Velocidad de salida:
Diseño de un Controlador por Realimentación de Estado
A. Verificar si el sistema es controlable.
B. Obtener la ecuación característica del sistema y sus valores propios.
C. Expresar la matriz de lazo cerrado Ac y su ecuación característica.
D. Determinar ecuación característica deseada polos deseados.
E. Encontrar las ganancias de retroalimentación K por asignación de polos.
Igualar términos similares de la ecuación característica de lazo cerrado y deseada.
Resolver para las ganancias de retroalimentación K desconocidas
F. Escribir el control por retroalimentación de estado u = Kx y comprobar.

PREGUNTA 3: Dado una planta (foco de luz) que se encuentra caracterizada por un sensor de humedad y
temperatura (DHT22 o DHT11), cuyos datos están expresados en Excel en la plataforma del blackboard.

Utilizando las herramientas de Matlab determinar:

A. La función de transferencia
B. La matrices de la ecuación de estados
C. Verificar si el sistema es controlable y observable.
D. Elegir una frecuencia de muestreo y discretizar la planta.
E. Determinar la estabilidad del sistema en el plano Z
F. Encontrar las ganancias de retroalimentación K por asignación de polos.
G. Determinar el controlador digital justificando su elección
 PREGUNTA UNIDAD CRITERIO EVALUACION PUNTAJE
1 I Analiza la estabilidad 4
2 I Calcula las raíces en lazo abierto 4
3 I Puede utilizar el Matlab en su análisis inserte respuesta 4
4 I Implemente un diseño de control 4
TOTAL 20
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SISTEMA 1
*le puse valores al M1,M2,f1,f2yk
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El sistema es controlable y observable.
.
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SISTEMA 2

Tenemos ya la función de transferencia, para visualizarla mejor la introdujimos al Matlab

Nuestro resultado es el siguiente:

A esta función de transferencia le factorizamos 625*(s^4) en el numerador y el denominador

Luego introdujimos la sentencia [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) para hallar las matrices

Nuestro resultado es el siguiente:

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Con los resultados del Matlab podemos hallar las ecuaciones

Con estos datos ya podemos trabajar en el simulink

Escribimos la sentencia step(Gp) para analizar su grafico

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Simulación en Simulink
Para saber si el sistema es controlable introdujimos las siguientes sentencias:
sys=ss(A,B,C,D)
C=ctrb(A,B)

En la Ventana Command window obtuvimos lo siguiente al digitar rank(C) :

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Lo que indica que el proceso es controlable.

Para saber si el sistema es observable introdujimos las siguientes sentencias:

sys=ss(A,B,C,D)
O=obsv(A,C)

En la Ventana Command window obtuvimos lo siguiente al digitar rank(O) :

Lo que indica que el proceso es observable.

Escribimos la sentencia pzmap(Gp) para ver el grafico de polos y zeros
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Solución del ejercicio 3:

a) Gráfica de la Función de transferencia “Temperatura”

Datos de la función de transferencia de la Temperatura:

tf1_Temperatura =

From input "u1" to output "y1":

0.0001792
-----------------------------------------
s^3 + 0.1348 s^2 + 0.002861 s + 1.325e-05

Name: tf1
Continuous-time identified transfer function.

Parameterization:
Number of poles: 3 Number of zeros: 0
Number of free coefficients: 4
Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.

Status:
Estimated using TFEST on time domain data "Temperatura".
Fit to estimation data: 98.2% (stability enforced)
FPE: 0.02625, MSE: 0.02556
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Gráfica de
la función de transferencia “Humedad”

Datos de la función de transferencia de la Humedad:

tf7_Humedad =

From input "u1" to output "y1":

0.0008877 s^2 + 3.484e-06 s - 5.276e-10
-----------------------------------------------------------------------
s^5 + 0.1573 s^4 + 0.01507 s^3 + 0.0004354 s^2 + 1.169e-05 s + 8.16e-08

Name: tf7
Continuous-time identified transfer function.

Parameterization:
Number of poles: 5 Number of zeros: 2
Number of free coefficients: 8
Use "tfdata", "getpvec", "getcov" for parameters and their uncertainties.

Status:
Estimated using TFEST on time domain data "Humedad".
Fit to estimation data: 97.84% (stability enforced)
FPE: 0.02825, MSE: 0.02681
b)
Matrices de ec. De estado de la Matrices de ec. De estado de la Humedad:
Temperatura: [aH,bH,cH,dH]=tf2ss(numH,denH)
[aT,bT,cT,dT]=tf2ss(numT,denT)
aH =
aT =
-0.1573 -0.0151 -0.0004 -0.0000 -0.0000
-0.1348 -0.0029 -0.0000 1.0000 0 0 0 0
1.0000 0 0 0 1.0000 0 0 0
0 1.0000 0 0 0 1.0000 0 0
0 0 0 1.0000 0
bT =
bH =
1
0 1
0 0
0
cT = 0
0
1.0e-03 *
cH =
0 0 0.1792
1.0e-03 *
dT =
0 0 0.8877 0.0035 -0.0000
0 dH =

0
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c) Evaluando la Controlabilidad y la Observabilidad

CT = CH =

1.0000 -0.1348 0.0153 1.0000 -0.1573 0.0097 0.0004 -0.0002

0 1.0000 -0.1348 0 1.0000 -0.1573 0.0097 0.0004
0 0 1.0000 0 0 1.0000 -0.1573 0.0097
0 0 0 1.0000 -0.1573
rank(CT) = 0 0 0 0 1.0000

3 rank(CT) =

OT = 5

1.0e-03 * OH =

0 0 0.1792 1.0e-03 *
0 0.1792 0
0.1792 0 0 0 0 0.8877 0.0035 -0.0000
0 0.8877 0.0035 -0.0000 0
rank(OT)= 0.8877 0.0035 -0.0000 0 0
-0.1362 -0.0134 -0.0004 -0.0000 -0.0000
3 0.0080 0.0017 0.0000 0.0000 0.0000

rank(OH) =
%Se concluye que el sistema
Temperatura es Controlable y 5
Observable
%Se concluye que el sistema
Humedad es Controlable y
Observable
d) Elegir frecuencia de muestreo y discretizar la planta.
roots(denT)
ans =

-0.1099
-0.0184
-0.0066
t=[0.0:0.01:10];
uT=ones(1,length(t));
x0T=[0;0;0];
yT=lsim(aT,bT,cT,dT,uT,t,x0T);
cpca=poly(aT)
cpca =

1.0000 0.1348 0.0029 0.0000

s=tf('s')
FTC=0.0001792/(s^3+0.1348*s^2+0.002861*s+1.325e-05)

s=

s
Continuous-time transfer function.
FTC =

0.0001792
-----------------------------------------
s^3 + 0.1348 s^2 + 0.002861 s + 1.325e-05

Continuous-time transfer function.

FTD =

0.0001575 z^3 + 0.0004725 z^2 + 0.0004725 z + 0.0001575

-------------------------------------------------------
z^3 - 2.753 z^2 + 2.516 z - 0.763

Sample time: 2 seconds (nota: desde un comienzo el tiempo de muestreo se indicó a 2 seg)
Discrete-time transfer function.

numd=[0.0001575 0.0004725 0.0004725 0.0001575]

dend=[1 -2.753 2.516 -0.763]

numd =

1.0e-03 *
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0.1575
0.4725 0.4725 0.1575

dend =

1.0000 -2.7530 2.5160 -0.7630

zplane(numd,dend)
step(FTD,'--',FTC,'-')

pidTuner(FTD,'PIDF')
 e) Determinar la estabilidad del sistema en el plano Z

G=tf(numd,dend,Periodo)

G =

0.0001575 z^3 + 0.0004725 z^2 + 0.0004725 z + 0.0001575

-------------------------------------------------------
z^3 - 2.753 z^2 + 2.516 z - 0.763

Sample time: 2 seconds

Discrete-time transfer function.

pzmap(G)
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2.
a.
>> ho=10;
>> a=0.04;
>> g=9.8;
>> num=1/(pi*ho^2);
>> den=[1 ((a*sqrt(2*g))/(2*pi*ho*sqrt(ho)))];
>> sys=tf(num,den)

sys =

0.003183
-------------
s + 0.0008913

Continuous-time transfer function.

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=

-8.9127e-04

B=

C=

0.0032

D=
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0

>> sys=ss(A,B,C,D)

sys =

a=
x1
x1 -0.0008913

b=
u1
x1 1

c=
x1
y1 0.003183

d=
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

>> c=ctrb(A,B)

c=

>> rank(c)

ans =

>>
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Problema 3
*le puse valores al M1,M2,f1,f2yk
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El sistema es controlable y observable.
.

SISTEMA 2
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Tenemos ya la función de transferencia, para visualizarla mejor la introdujimos al Matlab

Nuestro resultado es el siguiente:

A esta función de transferencia le factorizamos 625*(s^4) en el numerador y el denominador

Luego introdujimos la sentencia [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) para hallar las matrices

Nuestro resultado es el siguiente:

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Con los resultados del Matlab podemos hallar las ecuaciones

Con estos datos ya podemos trabajar en el simulink
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Escribimos
la sentencia step(Gp) para analizar su grafico

Simulación en Simulink
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Para saber si el sistema es controlable introdujimos las siguientes sentencias:

sys=ss(A,B,C,D)
C=ctrb(A,B)

En la Ventana Command window obtuvimos lo siguiente al digitar rank(C) :

Lo que indica que el proceso es controlable.

Para saber si el sistema es observable introdujimos las siguientes sentencias:

sys=ss(A,B,C,D)
O=obsv(A,C)

En la Ventana Command window obtuvimos lo siguiente al digitar rank(O) :

Lo que indica que el proceso es observable.

Escribimos la sentencia pzmap(Gp) para ver el grafico de polos y zeros

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