Diseño de Un Sistema Autónomo para Fumigación Aérea

DISEÑO DE UN SISTEMA AUTÓNOMO PARA FUMIGACIÓN AÉREA
DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ
JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ
ANDRÉS FELIPE SOLER GUEVARA
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGÍAS
TECNOLOGÍA EN MECATRÓNICA
PEREIRA
2014
DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ
JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ
ANDRES FELIPE SOLER GUEVARA
Trabajo de Grado para optar por el título de TECNÓLOGO EN MECATRÓNICA
Director
INGENIERO ADONAÍ ZAPATA GORDON
Ingeniero Mecánico
UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA
FACULTAD DE TECNOLOGÍAS
TECNOLOGÍA EN MECATRÓNICA
PEREIRA
2014
Nota de aceptación:
___________________________________
___________________________________
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___________________________________
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___________________________________
Presidente del Jurado
___________________________________
Jurado
___________________________________
Jurado
Pereira, 28 de mayo de 2014

DEDICATORIA
Dedicamos este proyecto a nuestros Familiares y Amigos que nos han

acompañado durante este proceso.
AGRADECIMIENTOS
Agradecemos primero a Dios por darnos la vida y la fortaleza para luchar por
nuestros sueños.
A nuestras Familias por su apoyo incondicional en cada una de nuestras

decisiones y por su especial compañía en este proceso.
A nuestro director de Proyecto el Ingeniero Adonaí Zapata por su colaboración en

cada etapa de la realización del proyecto.
CONTENIDO
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 10

LISTA DE TABLAS ............................................................................................... 12
INTRODUCCIÓN .................................................................................................. 13
1. TITULO ............................................................................................................. 14
2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA ........................................................................ 15
2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ......................................................................................... 15
2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA ............................................................................................. 16
2.3 SISTEMATIZACIÓN .................................................................................................................. 16
3. JUSTIFICACIÓN ............................................................................................... 17
4. OBJETIVOS ..................................................................................................... 19
4.1 OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................ 19
4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS ......................................................................................................... 19
5. MARCO REFERENCIAL .................................................................................. 20
5.1 MARCO HISTORICO ................................................................................................................ 20
5.2 MARCO CONTEXTUAL ............................................................................................................ 20
5.3 MARCO TEORICO – CONCEPTUAL .......................................................................................... 21
5.3.1 DOSIFICACIÓN ................................................................................................................. 21
5.3.2 MOTORES BRUSHLESS ..................................................................................................... 23
5.3.3 CUADRICÓPTERO ............................................................................................................. 24
5.3.4 NOMENCLATURA DE HÉLICES.......................................................................................... 25
5.3.5 ARDUINO ......................................................................................................................... 25
5.3.6 GLOBAL POSITION SYSTEM (GPS) .................................................................................... 26
5.3.7 UNIDAD DE MEDICIÓN INERCIAL, IMU ............................................................................ 28
5.3.8 ÁNGULOS DE NAVEGACIÓN O ÁNGULOS DE TAIT-BRYAN ............................................... 29
6. DISEÑO METODOLÓGICO.............................................................................. 30
6.1 ETAPA 1. SELECCIÓN EL EQUIPO DE VUELO.......................................................................... 30
6.2 ETAPA 2. DISEÑO MECÁNICO DEL EQUIPO DE FUMIGACIÓN ................................................. 30
6.3 ETAPA 3. SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN ..................................... 31
6.4 ETAPA 4. SISTEMA POSICIONAMIENTO EN ZONA .................................................................. 31
6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO ........................................................................... 31
6.6 ETAPA 6. INTEGRACIÓN, SIMULACIÓN Y PRUEBAS DE FUNCIONAMIENTO ............................ 32
6.7 ETAPA 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................................. 32
7. SELECION DEL EQUIIPO DE VUELO ............................................................. 33
7.1 COMPARACIÓN DE LOS MODELOS DE UNMANNED AERIAL VEHICLE (UAV) ......................... 33
7.1.1 Avión (o aeroplano): ........................................................................................................ 33
7.1.2 Helicóptero ...................................................................................................................... 33
7.1.3 Cuadricóptero ................................................................................................................. 33
7.1.4 Hexacóptero .................................................................................................................... 34
7.1.5 Octocóptero .................................................................................................................... 34
7.2 TABLA COMPARATIVA DE LOS EQUIPOS Y SELECCIÓN .......................................................... 34
8. DISEÑO MECÁNICO ........................................................................................ 36
8.1 SELECCIÓN DE COMPONENTES .............................................................................................. 36
8.1.1 HÉLICES............................................................................................................................ 36
8.1.2 SISTEMA DE DOSIFICACIÓN ............................................................................................. 36
8.1.2.1 TANQUE CONTENEDOR ................................................................................................ 37
8.1.3 CONTROLADOR ............................................................................................................... 39
8.1.4 MOTORES ........................................................................................................................ 39
8.1.5 BATERÍA ........................................................................................................................... 40
8.2 SELECCIÓN DE MATERIALES ................................................................................................... 41
8.3 LISTADO DE MATERIALES ....................................................................................................... 42
8.4 DISEÑO DEL DISPOSITIVO POR MEDIO DE SOFTWARE DE ASISTENCIA COMPUTARIZADO .... 43
8.4.1 BASE ................................................................................................................................ 43
8.4.2 BARRAS............................................................................................................................ 44
8.4.3 BASE MOTORES ............................................................................................................... 45
8.4.4 MOTORES ........................................................................................................................ 45
8.4.5 HÉLICE ............................................................................................................................. 46
8.4.5 PROTECTOR DE HÉLICES .................................................................................................. 47
8.4.6 DOMO PROTECTOR ......................................................................................................... 47
8.4.7 TRINQUETE ...................................................................................................................... 48
8.4.8 SOPORTE ......................................................................................................................... 50
8.4.9 TANQUE........................................................................................................................... 51
8.4.10 BARRA DE ATERRIZAJE................................................................................................... 52
8.4.11 MANGUERAS ................................................................................................................. 52
8.4.12 TE DE SALIDA ................................................................................................................. 53
8.4.13 MOTOBOMBA ............................................................................................................... 54
8.4.14 CODO ............................................................................................................................. 54
8.4.15 BOQUILLA ...................................................................................................................... 55
8.5 ENSAMBLE FINAL.................................................................................................................... 56
8.6 DISEÑOS Y PLANOS DEL CUADRICOPTERO ............................................................................. 57
8.7 FICHA TÉCNICA DEL EQUIPO .................................................................................................. 57
9. SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN ..................... 59
9.1 DELIMITACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN .......................................................................... 59
9.1.1 MEDICIÓN DE DISTANCIAS Y ÁNGULOS ........................................................................... 59
9.2DEFINICIÓN DEL RECORRIDO DE FUMIGACIÓN ....................................................................... 60
9.2.1 CALCULO DE UNA CORDENADA A PARTIR DE UNA CORDENADA, UN ÁNGULO Y UNA
DISTANCIA ................................................................................................................................ 61
9.3 CÓDIGO DE IMPLEMENTACIÓN PARA ARDUINO .................................................................... 61
9.4 SIMULACIÓN DEL CÓDIGO Y RESULTADOS ............................................................................. 61
10. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA ............................................... 63
10.1 GPS (GLOBAL POSITION SYSTEM) ......................................................................................... 63
10.2 ADQUISICIÓN DE LA POSICIÓN DEL DISPOSITIVO ................................................................. 63
10.2.1 GGA ............................................................................................................................... 63
10.2.2 Formato DM .................................................................................................................. 64
10.3CÓDIGO DE IMPLEMENTACIÓN EN ARDUINO ....................................................................... 65
10.4 SIMULACIÓN DEL CÓDIGO Y RESULTADOS ........................................................................... 65
11 SISTEMA DE CONTROL DE VUELO .............................................................. 66
11.1 MinIMU-9 v2 ........................................................................................................................ 66
11.1.1 OBTENCIÓN DE LOS ÁNGULOS DE EULER ...................................................................... 66
11.2 CONTROL DEL EQUIPO ......................................................................................................... 67
11.2.1 ELEVACIÓN Y DESCENSO ............................................................................................... 67
11.2.2 CUADRICÓPTERO EN ESTADO ESTACIONARIO .............................................................. 68
11.2.3MOVIMIENTOS HORIZONTALES DEL CUADRICÓPTERO .................................................. 68
11.2.4 CAMBIO DE DIRECCION DEL CUADRICÓPTERO.............................................................. 69
11.4 COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL ........................................................................ 70
11.3.1 SENSORES ...................................................................................................................... 70
11.3.2 CONTROLADOR CENTRAL .............................................................................................. 70
11.3.3 CONTROLADOR DE VELOCIDAD DE MOTORES .............................................................. 70
11.4 CÓDIGO DE CONTROL DE MOTORES .................................................................................... 70
12. INTEGRACIÓN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIÓN .................................... 71
12.1 CÓDIGO DE INTEGRACIÓN COMPLETO ................................................................................ 71
12.2 INTERFACE GRAFICA EN MATLAB Y SIMULACION ................................................................ 71
12.2.3 SALIDA DE DATOS DEL CONTROLADOR ......................................................................... 71
12.3 CONEXIONES FÍSICAS PARA SIMULACIÓN ............................................................................ 73
13. RESULTADOS ............................................................................................... 74
13.1 SELECCIÓN DEL EQUIPO DE VUELO ...................................................................................... 74
13.2 DISEÑO MECÁNICO .............................................................................................................. 74
13.3 SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN .................................................. 75
13.4 SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA .......................................................................... 76
3.5 CONTROL DE MOTORES ......................................................................................................... 76
3.6 INTEGRACIÓN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIÓN ................................................................... 77
14. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................. 79
BIBLIOGRAFÍA ..................................................................................................... 81
ANEXOS .............................................................................................................. 86
LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Boquillas de pulverización ...................................................................... 21

Figura 2 Nomenclatura boquillas de Abanico ........................................................ 22
Figura 3 Nomenclatura boquillas de cono hueco .................................................. 22
Figura 4 Disposición motor brushless ................................................................... 23
Figura 5 Controlador de velocidad para motor brushless ...................................... 24
Figura 6 Ejemplo de cuadricóptero ....................................................................... 24
Figura 7Hélices para cuadricóptero ...................................................................... 25
Figura 8 Arduino mega 2560 R3 ........................................................................... 26
Figura 9 Unidad de medición inercial .................................................................... 29
Figura 10 Ángulos de navegación según convención ZYX ................................... 29
Figura 11 Set de hélices para cuadricóptero ......................................................... 36
Figura 12Tanque contenedor de 1 litro ................................................................. 37
Figura 13 Motobomba de 12 V.............................................................................. 38
Figura 14 Boquilla de abanico de 0,1 GPM ........................................................... 38
Figura 15 Controlador de velocidad soaring-60A .................................................. 39
Figura 16 Motor BLDC leopard LC3542-5T .......................................................... 40
Figura 17 Batería turnigy de 4,5Ah ....................................................................... 40
Figura 18 Base del cuadricóptero [Autores] .......................................................... 44
Figura 19 Barras del cuadricóptero [Autores] ........................................................ 44
Figura 20 Base de motores del cuadricóptero [Autores] ....................................... 45
Figura 21 Motor del cuadricóptero [Autores] ......................................................... 46
Figura 22 Hélice del cuadricóptero [Autores] ........................................................ 46
Figura 23 Protector de hélice del cuadricóptero [Autores] ..................................... 47
Figura 24 Domo protector del cuadricóptero [Autores] .......................................... 48
Figura 25 Trinquete soporte base [Autores] .......................................................... 49
Figura 26 Trinquete soporte cúpula [Autores] ....................................................... 49
Figura 27 Trinquete de unión [Autores] ................................................................. 50
Figura 28 Soporte del tanque [Autores] ................................................................ 51
Figura 29 Tanque [Autores] .................................................................................. 51
Figura 30 Barra de aterrizaje [Autores] ................................................................. 52
Figura 31 Manguera derecha [Autores]................................................................. 53
Figura 32 Manguera izquierda [Autores] ............................................................... 53
Figura 33 Te motobomba [Autores] ...................................................................... 53
Figura 34 Motobomba [Autores]............................................................................ 54
Figura 35 Codo de aspersión [Autores]................................................................. 55
Figura 36 Boquilla [Autores] .................................................................................. 55
Figura 37 Ensamble final [Autores] ....................................................................... 56
Figura 38 Recorrido de fumigación [Autores] ........................................................ 60
Figura 39 Resultados código recorrido de fumigación [Autores] ........................... 62
Figura 40 Resultados simulación posicionamiento en zona [Autores] ................... 65
Figura 41 Configuración para elevación y descenso del cuadricóptero ................. 67
Figura 42 Configuración para estabilización del cuadricóptero ............................. 68
Figura 43 Configuración para movimientos horizontales del cuadricóptero ........... 69
Figura 44 Configuración para cambio de dirección del cuadricóptero ................... 69
Figura 45 Esquema de conexión del sistema de control [Autores] ........................ 70
Figura 46 Configuración de Salida de Datos Arduino [Autores] ............................ 72
Figura 47 Conexiones para Simulación de Funcionamiento [Autores] .................. 73
Figura 48 Conexión GPS, IMU y Arduino [Autores] .............................................. 73
Figura 49 Cuadricóptero vista frontal .................................................................... 74
Figura 50 Cuadricóptero vista superior ................................................................. 75
Figura 51 Conexión GPS y Arduino [Autores] ....................................................... 76
Figura 52 Conexión MinIMU9 y Arduino [Autores] ................................................ 77
Figura 53 Interface de simulación en funcionamiento [Autores] ............................ 78
LISTA DE TABLAS
Tabla 1 Comparación de los UAVs seleccionados [Autores] ................................. 35

Tabla 2 Tabla comparativa de tornillos brístol ....................................................... 41
Tabla 3 Listado de componentes para la fabricación del cuadricóptero. [Autores] 43
Tabla 4 Ficha técnica del cuadricóptero [Autores] ................................................ 58
Tabla 5 Vértices simulación recorrido de fumigación [Autores] ............................. 61
Tabla 6 Tabla descripción de la sentencia $GPGGA protocolo NMEA................. 64
Tabla 7 Configuración de Salida de Datos del Controlador [Autores] .................... 72
INTRODUCCIÓN
La robótica siempre ha buscado ayudar y asistir al hombre en sus distintas

labores, actualmente en Colombia, la labor de la tecnología en el ámbito de la
agricultura es muy reducida, puesto que los trabajos dentro del campo son
realizados por el hombre, sometiéndose a peligros, desgaste físico y riesgo para la
salud.
Este es el caso de los procesos de fumigación, los cuales involucran serios

perjuicios para la salud. Para ayudar a mitigar los efectos y asistir a los
agricultores en esta tarea, se ha diseñado un sistema autónomo de fumigación
aérea que permita realizar tareas de fumigación sin involucrarla intervención de
personal humano en la aplicación de elementos fitosanitarios.
Este proyecto se ha desarrollado a través de distintas fases que han permitido

facilitar el cumplimiento de los objetivos propuestos, estas etapas inician con la
selección del dispositivo donde se implementa el sistema de fumigación, se
procede al diseño completo del dispositivo utilizando software especializado para
esta tarea, luego se trabaja sobre la autonomía del vehículo desarrollando, los
sistemas de identificación del punto de aplicación, posicionamiento y control del
dispositivo
13
1. TITULO
14
2. DEFINICIÓN DEL PROBLEMA
2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA
La agricultura es el conjunto de técnicas y conocimientos para cultivar la tierra, en

la cual el hombre busca sacar el mayor provecho del suelo para la producción de
alimentos, por lo tanto, la explotación del sector agrícola se ha convertido no solo
en una fuente de alimentos sino también una herramienta para la generación de
empleo y una fuente de ingresos muy importante para las personas que
intervienen en estos procesos.
El proceso de explotación agrícola de forma general, consta básicamente de

cuatro etapas, las cuales inician con la preparación del terreno, el proceso de
siembra, el mantenimiento del cultivo y por último, la cosecha o recolección. Cada
proceso presenta diferentes problemáticas que a diario los agricultores deben
afrontar y superar para dar continuidad a cada proceso. Un proceso que tiene
muchas problemáticas es el proceso de mantenimiento, el cual consiste en el riego
del cultivo y la fumigación para el control de plagas y enfermedades.
Actualmente la fumigación es realizada de dos maneras; la primera y más común

es la fumigación terrestre, la cual un operario lleva una maquina a su espalda,
donde es almacenado y transportado el elemento fumigador y el sistema de riego
de este; el operario llena el tanque y se dirige a la zona que se pretende fumigar
para realizar la tarea, este método es bastante desgastante debido a que es
necesario llenar constantemente la maquinaria y transportarla por la zona a
fumigar, la cual en muchas ocasiones es de difícil acceso. La segunda forma de
realizar la fumigación es vía aérea utilizando aeroplanos que distribuyen los
agroquímicos, esto se realiza sobre zonas amplias de cultivos donde por la
longitud de estos la fumigación terrestre no es viable, hay que agregar que a
través de este método de fumigación se corre el riesgo de que los agroquímicos
afecten zonas aledañas a los cultivos objetivo, esto puede generar daños severos
a otros cultivos y en situaciones más graves, poner en riesgo la salud de personas
que habitan cerca de los cultivos, agregando también los daños ambientales y
efectos de contaminación que se pueden generar si esto sucede. Ambos procesos
generan altos costos de producción, no solo por el valor de los agroquímicos sino
también porque los métodos de fumigación requieren una inversión alta de tiempo
y de técnicas que solo personal capacitado puede ejecutar, además de los riesgos
de manejar estos químicos, pueden afectar al personal.
15
Además, la fumigación, necesariamente debe ser controlada, ya que el exceso de
agroquímicos produce contaminación del suelo y aguas, y para las personas
puede generar daños graves el contacto directo con estos elementos, tales como
enfermedades en la piel y quemaduras y a largo plazo afectar la salud, generando
complicaciones como cáncer, afecciones respiratorias, leucemia y
malformaciones, estas afecciones pueden producirse por contacto indirecto por
medio de agua o del mismo fruto del cultivo.
Como ejemplificación de las problemáticas planteadas, se encuentra la demanda

realizada en 2008 por la República del Ecuador [1] a la Republica de Colombia
debido a los procedimientos de fumigación en zonas fronteriza.
En esta demanda se produce debido a que varias comunidades ecuatorianas se

vieron seriamente afectados por los efectos de los herbicidas y donde finalmente
Colombia en 2013 llegó a un acuerdo con Ecuador que incluye una indemnización
por 15 millones de dólares a cambio de que este país retirara la demanda. [2]
2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA
¿Es posible Diseñar un sistema que permita realizar el proceso de fumigación vía
aérea de manera autónoma?
2.3 SISTEMATIZACIÓN
¿Qué sistema aéreo existe para implementar y acoplarle un sistema autónomo de

fumigación?
¿De qué forma se va a controlar el sistema aéreo para fumigar solo dentro de los
límites del cultivo?
¿Cómo se va a realizar la dosificación del líquido sobre el cultivo?
¿De qué manera se instalará el equipo de almacenamiento de líquidos en el

sistema aéreo?
¿Cuál sistema se empleara para el posicionamiento del dispositivo sobre el

cultivo?
¿Cómo reconocerá el dispositivo el punto de aplicación para no volver a fumigar

donde ya haya fumigado?
¿A qué altura debe estar el sistema sobre el cultivo para que la fumigación sea
efectiva y con el menor desperdicio de material?
¿Eléctricamente, de qué manera el equipo será alimentado?
16
3. JUSTIFICACIÓN
La fumigación hace parte del proceso de mantenimiento de los cultivos y es

importante, ya que a través de esta se realiza el control de plagas y enfermedades
que pueden afectar significativamente la calidad de los cultivos. Las tres
principales problemáticas que se presentan en la fumigación son: costos
financieros, costos medioambientales y costos de personal.
Los costos financieros se producen debido al desperdicio de material de

fumigación, producido por los malos procesos o excesiva aplicación; el factor
humano, este factor es importante considerarlo ya que en muchas ocasiones no
se cuenta con el personal capacitado para la aplicación y en otros casos la
fumigación es demasiado difícil por la forma del terreno y los operarios se
desgastan físicamente de manera rápida debido a que deben recargar
constantemente el líquido, donde en algunas ocasiones la tarea de fumigación
puede verse afectada: otro factor que pude generar pérdidas financieras es el
tiempo, cuando son campos muy amplios, se necesita bastante tiempo para poder
ejecutar la tarea de fumigación, esto puede generar que algunas zonas no sean
fumigadas en el tiempo correcto por lo que podría perderse partes del cultivo, para
esto, en grandes zonas, se realiza fumigación aérea, pero esta es costosa y no es
adecuada para cierto tipo de terrenos y además se puede generar desperdicio de
material.
Los costos ambientales se producen cuando la fumigación no es exacta, ya que

hay desperdicio de material o el material químico se vierte en el suelo,
produciendo daños sobre este; cuando se fumigan cultivos donde, los seres
humanos, animales y plantas para los cuales no se han diseñado los
agroquímicos, se ven expuestos, se generan problemas de salud,
envenenamiento, muerte de animales, plantas y en el peor de los casos los
mismos seres humanos, afectando seriamente el equilibrio de los ecosistemas, el
cual también puede verse afectado si gran cantidad de químicos llega a lugares
donde hay aguas que se pueden contaminar por el exceso de material.
Los costos de personal se producen cuando las personas están expuestas a este
tipo de químicos se pueden generar problemas de salud, es por eso que se
utilizan vestimentas especiales y caretas para la protección, pero es necesario
tener en cuenta, que los fumigadores deben llevar el equipo de fumigación y el
equipo de protección, lo que genera rápidamente fatiga y cansancio y con el pasar
del tiempo, problemas físicos de columna y espalda, en algunas ocasiones los
operarios deben fumigar en zonas donde los terrenos son difíciles, con subidas y
bajadas y además constantemente deben volver para recargar los tanques.
17
A través de un equipo autónomo de fumigación aérea se pueden resolver algunos
de los estos problemas, ya que el equipo realizará vuelos sobre zonas
establecidas y delimitadas por coordenadas latitudinales y longitudinales, para
esto se utilizará un sensor de posicionamiento global que permitirá que la
fumigación se realice en zonas específicas; el sistema recorrerá la zona objetivo
de manera ordenada aplicando herbicida, lo cual disminuirá los costos financieros,
pues evitara el desperdicio de material, debido a que el sistema no repetirá la
aplicación de fumigantes sobre lugares que hayan sido fumigados previamente.
Hay que agregar que el sistema fumigará a alturas muy cercanas de los cultivos,
lo que ayudara a que el viento no se lleve el material y este pueda depositarse en
los puntos y zonas donde realmente es necesario fumigar, aumentando la
eficiencia de las fumigaciones y reduciendo significativamente las pérdidas de
material y las pérdidas de tiempo por transporte del líquido a la zona a tratar.
El sistema por su precisión ayudará a disminuir en gran medida los riegos de

contaminación ambiental y daños colaterales a la Salud humana, pues estos
daños son en muchas ocasiones irreparables o son muy costosos los
tratamientos, tanto para el ser humano que puede sufrir malformaciones genéticas
y otras enfermedades; como para el medioambiente pues animales y plantas
pueden ser envenenados y la tierra puede perder sus propiedades.
Además, el sistema permitirá que los agricultores disminuyan tiempo de trabajo y

hará que no tengan que transportar pesados tanques para realizar la fumigación
ya que el sistema se moverá sobre la zona y transportará el fumigante. Esto ayuda
de manera efectiva a los agricultores a realizar el proceso de fumigación
reduciendo el riesgo de lesiones y el desgaste físico del personal.
18
4. OBJETIVOS
4.1 OBJETIVO GENERAL
Diseñar un sistema autónomo para fumigación aérea
4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS
 Seleccionar el equipo de vuelo
 Determinar la forma del chasis del equipo
 Determinar el sistema de identificación del punto de aplicación
 Desarrollar el sistema de posicionamiento en zona
 Diseñar el sistema de control de vuelo
 Simular el sistema de posicionamiento y control
19
5. MARCO REFERENCIAL
5.1 MARCO HISTORICO
Desde los inicios de la humanidad, la agricultura ha sido factor importante para la

existencia de los seres humanos, ya que esta es una fuente no solo alimenticia
sino también de recursos a través de comercialización de estos. A medida que han
ido avanzando las generaciones, la agricultura a tomado gran importancia como
negocio, pero de la misma forma que ha pasado el tiempo, también han surgido
nuevas plagas y enfermedades en las plantas debido a diferentes factores de
contaminación, esta última producida por el hombre.
Por esta razón, se crearon los elementos fitosanitarios que contrarrestan algunos
de los efectos que la contaminación y plagas pueden afectar los cultivos, y desde
hace cinco décadas los agroquímicos han sido los componentes fitosanitario más
utilizados por la agricultura moderna en casi todos los países desarrollados y en
vía de desarrollo.
Para disminuir los efectos de las epidemias en las plantas y aumentar la

producción de alimentos agrícolas, se han ido desarrollado dispositivos y métodos
que contribuyen a realizar el proceso de fumigación más eficientemente
La aplicación de estos elementos fitosanitarios ha evolucionado desde la forma

manual pasando por una forma igual manual pero con ayuda de dispositivos
mecánicos hasta la fumigación aérea.
5.2 MARCO CONTEXTUAL
El desarrollo de este proyecto tendrá lugar en la ciudad de Pereira, Risaralda con

el apoyo de la Universidad Tecnológica de Pereira por medio del Grupo de
investigación de Robótica aplicada del departamento de Física y el apoyo del
Programa de Ingeniería Mecatrónica por ciclos propedéuticos.
20
5.3 MARCO TEORICO – CONCEPTUAL
5.3.1 DOSIFICACIÓN
La dosificación es el proceso por el cual se administra una determinada cantidad

de elemento fitosanitario sobre la zona de aplicación, esto para evitar que sea
excesiva la cantidad fumigante. Para estos se utilizan boquillas que permiten
dosificar cierta cantidad de líquido por minuto, las hay de diferentes tipos de
acuerdo a la forma en la que realizan la aspersión, como la boquilla de abanico o
la boquilla de cono, las cuales tienen características tales como el ángulo de
aspersión, cantidad de aspersión, color, material del cual están hechas. A
continuación en la figura 1 se muestra una la forma en que las boquillas realizan la
aspersión.
Figura 1 Boquillas de pulverización [Autores]
5.3.1.1 Boquillas de Abanico: Estas boquillas vienen con varios ángulos de ancho
de pulverización, lo que permite fumigar más cerca del suelo, es decir, pueden
esparcir sobre mayor área. A continuación en la figura 2. Se muestra la
nomenclatura de las boquillas de abanico según la capacidad de descarga.
21
Figura 2 Nomenclatura boquillas de Abanico [3]
5.3.1.2 Boquillas de cono hueco: Las salidas de estas boquillas causan mayor
agitación en las hojas de las plantas y se nombran según la cantidad de líquido
que permiten en su salida. A continuación en la figura 3. Se muestra la
nomenclatura de las boquillas de cono hueco según la capacidad de descarga.
Figura 3 Nomenclatura boquillas de cono hueco [4]
22
5.3.2 MOTORES BRUSHLESS
Los motores brushless no tienen escobillas debido a su disposición, donde el

estator tiene las bobinas y el rotor tiene los imanes permanentes, Ver figura 4.
(Contrario a la disposición de los motores con escobillas), su funcionamiento se da
cuándo una corriente es aplicada en las bobinas del estator generando un campo
magnético el cual interactúa con los campos magnéticos de los imanes
permanentes del rotor produciendo el efecto giratorio del eje. Por lo general tienen
3 bobinas.
Figura 4 Disposición motor brushless [5]
5.3.2.1 Controladores de velocidad para motores brushless: los controladores para

este tipo de motores miden la posición del rotor a través de sensores de efecto hall
y de acuerdo a la entrada tienen la característica de enviar una corriente de
diferente magnitud para cada una de las bobinas del motor para controlar la
velocidad y dirección de este. Ver figura 5
23
Figura 5 Controlador de velocidad para motor brushless [6]
5.3.3 CUADRICÓPTERO
En inglés quadcopter, es un dispositivo de vuelo tipo helicóptero, el cual se

caracteriza por poseer cuatro motores con hélice, dispuestos en forma de cruz
para aumentar su estabilidad y generar una mejor propulsión, en su
funcionamiento dos rotores giran en un sentido y los dos restantes en el sentido
contrario, a continuación en la figura 6. Se muestra un ejemplo de un
Cuadricóptero.
Figura 6 Ejemplo de cuadricóptero [7]
24
5.3.4 NOMENCLATURA DE HÉLICES
Las hélices son el conjunto de dos o más aspas de forma helicoidal que giran junto
al eje después de acoplarse, produciendo así la fuerza de empuje o reacción del
equipo. Todas las hélices de deben ser balanceadas, es decir, deben ser
exactamente simétricas en masa y forma. Las hélices son los elementos móviles
del cuadricóptero y se encuentran estandarizadas. La nomenclatura se establece
de acuerdo a la dimensión de la hélice y al paso de este, este último es el ángulo
de las aspas, es decir, el ángulo de ataque de las palas contra el aire. Algunos
ejemplos de nomenclatura son: 11x4 11x4.7, 13x6.5. Las dimensiones están
dadas en pulgadas, donde el primer número es el diámetro de la hélice y el
segundo número es el paso de la hélice. En la figura 6. Se muestra un set de
hélices de 8x4.5 para un cuadricóptero. A continuación en la figura 7. Se muestra
un ejemplo de unas hélices para cuadricóptero.
Figura 7 Hélices para cuadricóptero [8]
5.3.5 ARDUINO
Es un sistema de desarrollo el cual consiste en un hadware libre y un entorno de

desarrollo; de acuerdo al modelo de la placa el sistema utiliza diferentes micro
controladores Atmel AVR y permite programación in circuit, lo cual facilita el
desarrollo de proyectos debido la disminución del tiempo de cableado y las
características del micro controlador, entre estas últimas se encuentran por
ejemplo, salidas de PWM, digitales, entradas análogas, módulos de comunicación
UART e I2C. A continuación la figura 8 se muestra un Arduino Mega 2560 R3.
25
Figura 8 Arduino mega 2560 R3 [9]
5.3.6 GLOBAL POSITION SYSTEM (GPS)
En español, Sistema global de posicionamiento, desarrollado y construido por el

Departamento de Defensa de los Estados Unidos y se utiliza para determinar la
posición de un elemento en cualquier zona de la tierra en términos de
coordenadas en latitud y longitud; cuenta con una red de 24 satélites a 20200 Km
los cuales utilizan el método de triangulación para establecer la ubicación de un
elemento.
5.3.6.1 Protocolo NMEA 0183[10]: Es un estándar establecido por “National

Marine Electronics Association”, el cual define las sentencias de transmisión de
datos, las velocidades y los requerimientos eléctricos de las señales. Por medio de
este protocolo los circuitos de lectura de coordenadas GPS tienen la misma
configuración de salida de datos ya que utilizan las mismas sentencias.
5.3.6.2 Fórmula de Haversine (Verseno)[11]: Ecuación para determinar la

distancia ortodrómica entre dos puntos de la tierra: es una ecuación ampliamente
utilizada en la navegación, se utiliza a partir de las coordenadas en latitud y
longitud de los dos puntos, la ecuación consiste en:
a = sin²(Δφ/2) + cos(φ1). cos(φ2). sin²(Δλ/2) [11] Ecuación 1.
c = 2. atan2(√a, √(1 − a)) [11] Ecuación 2.
26
d = R. c [11] Ecuación 3.
Donde
φ1: Latitud inicial
φ2: Latitud final
λ1 : Longitud inicial
λ2 : Longitud final
Δφ = φ2 − φ1: Diferencia entre latitud final y latitud inicial
Δλ=λ2 − λ1: Diferencia entre longitud final y longitud inicial
R= 6371 Km: Radio geodésico de la tierra
5.3.6.3 Medición del Bearing ángulo entre dos puntos: Para realizar la
medición se requiere las coordenadas en latitud y longitud de ambos puntos, y se
aplica la siguiente fórmula:
sin(Δλ)∗cos(φ2)
Ɵ = atan (cos(φ1)∗sin(φ2)−sin(φ1)∗cos(φ2)∗cos(Δλ)) [11] Ecuación 4.
Donde:
Ɵ : Ángulo entre los puntos
φ2: Latitud final
λ2 : Longitud final
Δφ = φ2 − φ1: Diferencia entre latitud final y latitud inicial
Δλ=λ2 − λ1: Diferencia entre longitud final y longitud inicial
27
La anterior fórmula permite hallar una aproximación del ángulo inicial entre los dos
puntos coordenados cuando son distancias cortas, el ángulo inicial será el ángulo
definitivo entre los dos puntos; cuando son distancias largas, el ángulo va
cambiando a medida que el dispositivo se acerca al objetivo
5.3.6.4 Cálculo de una nueva coordenada a partir de un punto inicial, la

distancia al punto inicial y un ángulo: Para hallar una nueva coordenada, se
utilizan las siguientes ecuaciones, las cuales entregan una latitud y una longitud a
una distancia y dirección del punto inicial.
D 𝐷
φ2 = asin (sin(φ1) ∗ cos (R) + cos(φ1) ∗ sin (𝑅 ) ∗ cos(Ɵ)) [11] Ecuación 5.
𝐷
sin(Ɵ)∗sin( )∗cos(φ1)
𝑅
λ2 = λ1 + atan ( 𝐷 ) [11] Ecuación 6.
cos( )−sin(φ1)∗sin(φ2)
𝑅
Donde:
Ɵ : Ángulo entre los puntos
φ2: Latitud nueva
λ2 : Longitud nueva
D: distancia a la cual se desea hallar la nueva coordenada
R=6371 Km: Radio geodésico de la tierra
5.3.7 UNIDAD DE MEDICIÓN INERCIAL, IMU
Es un dispositivo electrónico compuesto básicamente por 3 elementos, un

giróscopo, un acelerómetro y un magnetómetro; con estos componentes se busca
medir la posición, la velocidad y las fuerzas gravitacionales con el objetivo de guiar
28
la navegación de dispositivos móviles. En la siguiente figura 9 se muestra un
ejemplo de IMU.
Figura 9 Unidad de medición inercial [12]
5.3.8 ÁNGULOS DE NAVEGACIÓN O ÁNGULOS DE TAIT-BRYAN
Los ángulos de navegación o matemáticamente ángulos de Tait-Bryan, son

ángulos que a través de coordenadas angulares definen la posición en la que se
encuentra una aeronave en un sistema de tres ejes fijos sobre esta, a estos se les
conoce como cabeceo pitch representado por θ, alabeo roll representado por Φ y
guiñada yaw representada por Ψ. A continuación en la siguiente figura se muestra
los ángulos de navegación para una aeronave. Ver figura 10.
Figura 10 Ángulos de navegación según convención ZYX [13]
29
DISEÑO METODOLÓGICO
El Desarrollo de este proyecto se desarrolló mediante la realización de las

siguientes etapas:
6.1 ETAPA 1. SELECCIÓN EL EQUIPO DE VUELO
Se buscarán aeronaves tipos de aeronaves para el cumplimiento del objetivo

general y se seleccionara una que nos permita desarrollar la función requerida.
Actividad1: Consultar en libros, artículos e internet
Actividad 2: Analizar resultados obtenidos en la consulta
Actividad 3: Seleccionar el equipo de vuelo
6.2 ETAPA 2. DISEÑO MECÁNICO DEL EQUIPO DE FUMIGACIÓN
Se diseñará un dispositivo de acuerdo a la selección anterior, de forma que

cumpla los objetivos y los requerimientos planteados
Actividad 1: Seleccionar los componentes del equipo
Actividad 2: Seleccionar los materiales con los que se construirán las piezas
Actividad 3: Diseñar el Chasis principal del equipo
Actividad 4: Diseñar el sistema de dosificación
Actividad 5: Ensamblar los sistemas
Actividad 6: Realizar la ficha técnica del dispositivo
30
6.3 ETAPA 3. SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN
Se consultará en libros, internet, revistas sobre las coordenadas GPS para la

delimitar el punto de aplicación y como realizar el recorrido de fumigación del
equipo.
Actividad 1: Delimitar la zona de fumigación
Actividad 2: Programar el recorrido de fumigación
Actividad 3: Ejecutar pruebas y simulaciones
Actividad 4: Realizar correcciones y puesta a punto del sistema
6.4 ETAPA 4. SISTEMA POSICIONAMIENTO EN ZONA
Se desarrollará un sistema que pueda posicionar la aeronave en la zona que se

desea fumigar.
Actividad 1: Revisar el documento de especificaciones técnicas del GPS e

identificar el tipo se salida del dispositivo
Actividad 2: Escribir códigos de programación
Actividad 3: Ejecutar pruebas y simulaciones
6.5 ETAPA 5. SISTEMA DE CONTROL DE VUELO
Se realizará un control de vuelo que sea apropiado para realizar el proceso de

fumigación.
Actividad 1: Investigar acerca de sistemas de direccionamiento de vuelo para el

equipo de vuelo seleccionado
Actividad 2: Realizar códigos de programación
31
Actividad 3: Simular funcionamiento
6.6 ETAPA 6. INTEGRACIÓN, SIMULACIÓN Y PRUEBAS DE

FUNCIONAMIENTO
La simulación se realizará por medio de software especializado; se analizarán los

resultados y se realizarán correcciones necesarias para el óptimo funcionamiento
del equipo
Actividad 1: Integrar los sistemas diseñados
Actividad 2: Simular y realizar las pruebas de funcionamiento
Actividad 3: Corregir y ajustar el sistema para el correcto funcionamiento
6.7 ETAPA 7. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Se analizarán los resultados obtenidos durante el proceso y se plantearán

recomendaciones y conclusiones que describan lo realizado en cada etapa.
32
7. SELECCIÓN DEL EQUIIPO DE VUELO
7.1 COMPARACIÓN DE LOS MODELOS DE UNMANNED AERIAL VEHICLE

(UAV)
Por sus siglas en ingles UAV significa Vehículo Aéreo no Tripulado, esto indica
que en caso de accidentes los únicos daños que se presentarían, son solo daños
materiales.
A continuación se hace una comparación entre una variedad de dispositivos UAV

los cuales son: el avión o aeroplano, helicóptero, cuadricóptero, hexacóptero y el
Octocóptero.
Los motores que se utilizan en estos equipos (a pequeña escala) son los motores
eléctricos sin escobillas brushless que regularmente operan a altas RMP lo cual
los hace mucho más eficientes.
7.1.1 Avión (o aeroplano):
Cuenta con grandes ventajas que no resultan útiles para la finalidad del proyecto.
Un UAV tipo avión tiene gran rapidez y su construcción es de bajo costo, pero
también es menos estable y necesita una amplia zona para el despegue y
aterrizaje, lo afectan los fenómenos físicos en mayor parte que los otros tipos de
UAVs y tal vez el aspecto más importante a tener en cuenta para el proyecto que
aquí se desarrolla, la imposibilidad de mantenerse en estado estacionario en el
aire durante una cantidad de tiempo indefinida.
7.1.2 Helicóptero
Es el más económico de los dispositivos comparados, además, es más estable

que el aeroplano pero menos estable que los otros helicópteros de múltiples
motores, no es tan robusto, necesita servos y la mecánica para el control del UAV
ubicado en la cola es compleja. Posee una baja capacidad de elevación y poco
tiempo de vuelo debido a que los motores tienen que trabajar a mas RMP para
mantener todo su peso en el aire, requieren conexiones mecánicas para variar el
ángulo de las palas del rotor a medida que giran.
7.1.3 Cuadricóptero
Poseen una mecánica más simple que los helicópteros. Mientras que pesan casi
lo mismo, tienen aproximadamente 1/3 más de capacidad de carga, son más
estables, no requieren ningún tipo de servomotores y son capaces de permanecer
en el aire durante un tiempo más largo gracias a que el peso se extiende por 4
33
motores, su desventaja se presenta en que requiere mayor capacidad de baterías
que los anteriores debido a que maneja más motores.
7.1.4 Hexacóptero
Tienen todas las buenas características de los cuadricóptero, además de que

tienen una potencia y capacidad de carga mayor. Un hexacóptero tienen la
capacidad de mantener el control de derrape y la estabilidad del equipo, incluso
cuando se pierde un motor por un factor inesperado. Las desventajas presentes
en este tipo de UAVs son los costos en la fabricación, el consumo eléctrico y la
complejidad de control.
7.1.5 Octocóptero
Posee el buen desempeño de los hexacópteros. Este tipo de UAV son los que
normalmente se utilizan cuando se necesita potencia y fiabilidad en un dispositivo.
Este equipo es el más costoso de los mecanismos mencionados además, son más
pesados y consumen el potencial de las baterías mucho más rápido.
Para el proyecto que aquí se describe, se ha seleccionado un UAV de tipo

Cuadricóptero debido a que aportan grandes ventajas a la hora de analizar el
aspecto de los costos y que operan con más eficiencia que un UAV tipo
helicóptero o avión. En comparación con los otros UAVs de Múltiples rotores, los
Cuadricópteros poseen las mismas ventajas pero en una proporción más baja. Los
Cuadricópteros tienen otras ventajas como la capacidad de permanecer en estado
estacionario en pleno vuelo, esta característica es de vital importancia para este
proyecto debido a que dicho sistema serian implementado en la agricultura donde
el recorrido que realiza tiene unas curvas demasiado cerradas y evita que se
desperdicie el producto que se está esparciendo.
7.2 TABLA COMPARATIVA DE LOS EQUIPOS Y SELECCIÓN
Para simplificar la comparación de los dispositivos tipo UAV anteriormente

mencionados, se seleccionan los aspectos más importantes a tener en cuenta en
el proyecto. Ver tabla 1.
34
Complejidad
Pista de Capacidad Consumo Costo de
Tipo de UAV del Control
Aterrizaje de Carga Eléctrico Fabricación
de Vuelo
Avión Indispensable Bajo Bajo Bajo Alto
No es
Helicóptero Alto Bajo Bajo Medio
Necesario
No es
Cuadricóptero Medio Medio Medio Medio
Necesario
No es
Hexacóptero Alto Medio Alto Alto
Necesario
No es
Octocóptero Alto Alto Alto Alto
Necesario
Tabla 1 Comparación de los UAVs seleccionados [Autores]
Se define utilizar un cuadricóptero debido a su mediano costo y mediana

capacidad de carga que se ajusta a las necesidades del proyecto, estas
características son muy importantes para la posterior construcción del equipo.
Además con respecto a los otros UAVs este se encuentra en un nivel medio en
todas sus características.
35
8. DISEÑO MECÁNICO
8.1 SELECCIÓN DE COMPONENTES
8.1.1 HÉLICES
Teniendo en cuenta la definición de hélice, el dispositivo utiliza hélices de 11x4,7

por su eficiente desempeño frente al par motor, esta hélice es de un tamaño
medio, entre más grande es la hélice, el sistema tarda más tiempo en responder y
el consumo de corriente es mayor, lo que causaría una disminución en el tiempo
de vuelo del equipo; si la hélice es de un tamaño pequeño, no generará un empuje
suficiente para la aplicación propuesta. En la figura 11 se muestra un set de
hélices del tamaño seleccionado para el proyecto.
Figura 11 Set de hélices para cuadricóptero [14]
8.1.2 SISTEMA DE DOSIFICACIÓN
Para el sistema de dosificación, se integran 3 componentes para su correcto

desempeño, estos están conectados por mangueras y tubería plástica
36
8.1.2.1 TANQUE CONTENEDOR
El material para fabricar los tanques del cuadricóptero es acero inoxidable debido
a sus propiedades de resistencia a la corrosión.
La referencia de los acero al carbón con primario anticorrosivo, resistente a los

grados medios de acides son: 316, 304, 347, 309, 310, 302. En la figura 12 se
muestra un tanque básico de aluminio tentativo para la utilización en el proyecto
del cuadricóptero. Ver figura 12.
Figura 12 Tanque contenedor de 1 litro [15]
En el momento de escoger el tanque para el proyecto se encuentra la necesidad

de la utilizar bafles rompeolas, ya que cuando el dispositivo se encuentre
moviéndose el líquido se balancea de un lado a otro generando grandes
perturbaciones en la estabilidad, en la solución se divide el tanque en dos más
pequeños porque las perturbaciones de estos son muy reducidas y no es
necesario agregar sistemas rompeolas en los tanques.
8.1.2.2 MOTOBOMBA
El sistema requiere una motobomba que opere a 12 Volts, fabricada con polímeros
de forma tal que se pueda utilizar a la intemperie, que esté protegida frente a las
condiciones climáticas, salpicaduras y polvo.
La presión que maneja este dispositivo es de aproximadamente 50 PSI con una

salida de ½”. En la figura 13 se muestra la imagen de una motobomba de 12
Voltios similar a la utilizada en el diseño del equipo.
37
Figura 13 Motobomba de 12 V [16]
8.1.2.3 BOQUILLA DE ASPERSOR
La boquilla a utilizar será de tipo abanico, de color naranja como se muestra en la

figura 14, ya que permite la menor salida de líquido por minuto (0.1 GPM) y tendrá
un ángulo de 110° para que al pulverizar cubra mayor área.
Figura 14 Boquilla de abanico de 0,1 GPM [17]
38
8.1.3 CONTROLADOR
Para el controlar el sistema se utilizara un Arduino Mega 2560, el cual posee unas
dimensiones de 11x1.5x5.5 cm, se muestra en la figura 15, mostrada
anteriormente. Adicionalmente para cada motor se requiere un controlador de
velocidad, se seleccionó el controlador Soaring-60A el cual tiene un peso de 60g y
tiene unas dimensiones de 70x31x14mm. Ver figura 15.
Figura 15 Controlador de velocidad soaring-60ª [18]
8.1.4 MOTORES
Para el cuadricóptero se han seleccionado motores brushless, ya que presentan

múltiples ventajas frente a los motores DC con escobilla; la referencia a utilizar
será Leopard LC3542-5T los cuales tienen un empuje de 2000g, un peso de 135g,
sus dimensiones son de 2.8 cm de diámetro, 66.5mmde largo, el eje es de 6mm
de diámetro. A continuación en la figura 16 se muestra el motor seleccionado.
39
Figura 16 Motor BLDC leopard LC3542-5T [18]
8.1.5 BATERÍA
La batería que se utilizará en el proyecto es una batería tipo Lipo de 4 Celdas, la

referencia es Turnigy nano-tech 4500mah 45-90C de dimensiones 153x49x32mm.
En la figura 17 que se muestra a continuación esta la batería seleccionada.
Figura 17 Batería turnigy de 4,5Ah [20]
40
8.2 SELECCIÓN DE MATERIALES
Los materiales para el diseño del cuadricóptero se seleccionaron con el objetivo

de disminuir el peso y que sean resistentes para soportar el peso de todo el
dispositivo. El aluminio será el material principal con el que se diseña el equipo ya
que es un material liviano, de buena resistencia, económico y fácil de adquirir.
Otras partes como hélices, motobomba, boquilla de aspersión, tuberías y

mangueras están hechas de materiales poliméricos
Los tornillos que se utilizaran para unir las piezas del equipo son los tornillos de
cabeza hueca o brístol y por calidad serán de grado 8 debido a su buena
resistencia a la tracción y la torsión. A continuación en la tabla 2 se expone una
tabla comparativa de la resistencia de varios tornillos a diferentes grados.
Grados
2 2 5 5 7 7 8 8
SAE
Diámetro Hilos * CON CON CON CON
SECO SECO SECO SECO
Pulgadas pulgada ACEITE ACEITE ACEITE ACEITE
1/4 20 4 3 8 6 10 8 12 9
1/4 28 6 4 10 7 12 9 14 10
5/16 18 9 7 17 13 21 16 25 18
5/16 24 12 9 19 14 24 18 29 20
3/8 16 16 12 30 23 40 30 45 35
3/8 24 22 16 35 25 45 35 50 40
7/16 14 24 17 50 35 60 45 70 55
7/16 20 34 26 55 40 70 60 80 60
1/2 13 38 31 75 55 95 70 110 80
1/2 20 52 42 90 65 100 80 120 90
9/16 12 52 42 110 80 135 100 150 110
9/16 18 71 57 120 90 150 110 170 130
5/8 11 98 78 150 110 140 140 220 170
5/8 18 115 93 180 130 210 160 240 180
3/4 10 157 121 260 200 320 240 380 280
3/4 16 180 133 300 220 360 280 420 320
7/8 9 210 160 430 320 520 400 600 460
7/8 14 230 177 470 360 580 440 660 500
1 8 320 240 640 480 800 600 900 680
1 12 350 265 710 630 860 666 990 740
Tabla 2 Tabla comparativa de tornillos brístol
41
8.3 LISTADO DE MATERIALES
Para tener un control de todos los componentes necesarios para la construcción

del cuadricóptero, se hace un listado de los materiales a utilizar. Ver tabla 3.
ELEMENTO UBICACIÓN CANTIDAD
Tornillo con cabeza hueca Unión de las bases de motores 24

Hexagonal de 2mmØx17mm con las barras; Unión del
con tuerca de seguridad recubrimiento de los motores
con las barras
Tornillo con cabeza hueca Unión de las barras con la 16
Hexagonal de 6mmØx17mm base central
con tuerca de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unión de la motobomba con la 3
Hexagonal de base central
3.45mmØx17mm con tuerca
de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unión de las patas de 6
Hexagonal de sostenimiento del tanque con
9.35mmØx10mm con tuerca la base central
de seguridad
Tornillo con cabeza hueca Unión de los tanques a las 4
Hexagonal de 6.8mmØx 8mm patas de sostenimiento de los
tanques
Tornillo con cabeza hueca Unión de las patas a las patas 4
Hexagonal de de sostenimiento de los
5.50mmØx23mm tanques
Lamina de Aluminio de Base central 1
200x200x20mm
Tubo de aluminio de ½ Barras 8
x240mm
Barra de Aluminio de Patas 4
190X24x16mm
Barra de Aluminio de Sostenimiento tanque 2
100x100x10mm
Lamina de acero inoxidable Recubrimiento de motores 4
de 460x40x2mm
Barra de aluminio de Patas recubrimiento de 8
150x35x10mm motores
Base para motores Sostenimiento de motores 4
Motores brushless Sobre las bases 4
Hélices 11X4 Sobre el eje de los motores 4
42
Tanque de acero inoxidable Sobre las patas de 2
50mmØx100mm sostenimiento de tanque
Motobomba de 12V Bajo la base central 1
Boquilla de abanico de Unida a la motobomba 1
0.1GPM
Manguera de 9mmØx300mm Entre los tanques y la Te 1
Te Unión de las mangueras y la 1
motobomba
Soporte para cúpula Al lado de la Cúpula, sobre la 2
base central
Cúpula en Acrílico Sobre la base central 1
Tabla 3 Listado de componentes para la fabricación del cuadricóptero. [Autores]
8.4 DISEÑO DEL DISPOSITIVO POR MEDIO DE SOFTWARE DE ASISTENCIA

COMPUTARIZADO
Utilizando la herramienta de diseño asistido computarizado SolidWorks, se hace el

diseño de cada componente necesario para la construcción del dispositivo y los
elementos correspondientes para que se cumpla la acción fumigar.
8.4.1 BASE
Se plantea la necesidad de crear una base para el montaje de los componentes

del cuadricóptero, para esto se diseña un placa de aluminio de forma que la mayor
cantidad de componentes se puedan ubicar en esta, optimizando el espació y
retirando partes de la placa que solo generan peso; por ejemplo, en dos lados, se
le agregan unas curvas que no tienen ninguna utilidad y generan peso. La base
diseñada posee unas dimensiones de 20x20x2mmy un peso de 182,17g Ver figura
18 a continuación.
43
Figura 18 Base del cuadricóptero [Autores]
8.4.2 BARRAS
Teniendo la base, se diseñan 8 barras de aluminio con las perforaciones

necesarias para unirlas con la base, los soportes de los motores y el recubrimiento
de las hélices, cada una de las barras tiene unas dimensiones de Φ 12,7 mm x
240mm de largo y un peso de 42,82g. Ver figura 19 a continuación.
Figura 19 Barras del cuadricóptero [Autores]
44
8.4.3 BASE MOTORES
Las bases de cada motor son elementos que normal mente viene como parte del
kit de un motor, cada base cambia de acuerdo a las dimensiones de cada motor.
La base diseñada tiene unas dimensiones de 30x30x1mm y un peso de 0,6g Ver
figura 20 a continuación.
Figura 20 Base de motores del cuadricóptero [Autores]
8.4.4 MOTORES
Los motores brushless fueron descargados de la página GrabCAD, de forma que

sean lo más parecido posibles a los que se utilizaran el al proyecto. Ver figura 21 a
continuación.
45
Figura 21 Motor del cuadricóptero [Autores]
8.4.5 HÉLICE
Las hélices para los motores del cuadricóptero fueron diseñadas teniendo en
cuenta las dimensiones específicas de este componente (11x4.7 pulgadas). Ver
figura 22 a continuación.
Figura 22 Hélice del cuadricóptero [Autores]
46
8.4.5 PROTECTOR DE HÉLICES
Los recubrimientos de las hélices se diseñan en plástico PET de modo que proteja
las hélices en caso de colisión contra el suelo o algún elemento mientras el
dispositivo se encuentra en vuelo y también que se puedan sujetar a las barras del
cuadricóptero, sus dimensiones son Φ290mm y 40mm de ancho, tiene un peso de
149,28g. Ver figura 23 a continuación.
Figura 23 Protector de hélice del cuadricóptero [Autores]
8.4.6 DOMO PROTECTOR
El objetivo del domo es la protección de todos los componentes electrónicos y se

diseña de esta forma para que presente las mejores características aerodinámicas
posibles; esta cúpula se sujeta directamente a la base inicial a través de un clamp
o trinquete y está elaborado en tereftalato de polietileno (PET); tiene unas
dimensiones de Φ147mm x 73,5 de altura, tiene un peso de 224,72g Ver figura 24
a continuación.
47
Figura 24 Domo protector del cuadricóptero [Autores]
8.4.7 TRINQUETE
Para poder sujetar la cúpula a la base del cuadricóptero, se diseña un clamp que
cumpla esta función. El clamp diseñado se divide en 3 partes para una mejor
maniobrabilidad del dispositivo. Las 3 secciones del clamp se describen a
continuación:
8.4.7.1 TRINQUETE PARTE 1
Al igual que el trinquete de la cúpula, el trinquete de la base se diseña para que

resista la presión que se ejerce y que sea de fácil manejo. Tiene un peso de 3,46g
elaborado en hierro dúctil. Ver figura 25 a continuación.
48
Figura 25 Trinquete soporte base [Autores]
8.4.7.2TRINQUETE PARTE 2
Se diseña un soporte que se pueda instalar fácilmente en la cúpula y que resista

una presión para evitar que la cúpula no cambie su posición. Tiene un peso de
3,31g elaborado en hierro dúctil. Ver figura 26 a continuación.
Figura 26 Trinquete soporte cúpula [Autores]
49
8.4.7.3 TRINQUETE PARTE 3
Para poder unir las dos primeras partes del trinquete, se diseña un eslabón que
una estos dos componentes y así poder anclar la cúpula de protección a la base
del cuadricóptero. Tiene un peso de 23,7g elaborado en hierro dúctil. Ver figura 27
a continuación.
Figura 27 Trinquete de unión [Autores]
8.4.8 SOPORTE
Con el objetivo de minimizar el peso del equipo, se diseña un soporte para el

tanque, pero que también sea parte del tren de aterrizaje. Este soporte está
elaborado en aluminio y tiene un peso de 110,97g. Ver figura 28 a continuación.
50
Figura 28 Soporte del tanque [Autores]
8.4.9 TANQUE
El contenedor del elemento fitosanitario se diseña para que se puede llenar sin
tener que desmontar del cuadricóptero, también tiene una apertura por la que se
extrae el líquido. Su material es de acero inoxidable al cromo con unas
dimensiones deΦ50mm x 200mm de largo, con una capacidad de almacenamiento
de 377ml. Ver figura 29 a continuación.
Figura 29 Tanque [Autores]
51
8.4.10 BARRA DE ATERRIZAJE
En el tren de aterrizaje se selección una barra para que pueda soportar las el peso
equipo completo además, para evitar desniveles tanto al despegue como en el
aterrizaje. Tiene unas dimensiones de Φ14mm x 280mm de largo. Ver figura 30 a
continuación.
Figura 30 Barra de aterrizaje [Autores]
8.4.11 MANGUERAS
Para enviar el líquido fitosanitario desde los tanques hasta la motobomba, se

utilizan unas mangueras diseñadas a medida. Para cada lado de diseña una
manguera debido a que la posición no es la misma. Su material es de EPDM de
durómetro, y el peso es de 1,59g. Ver figuras 31 y 32 mostradas a continuación.
52
Figura 31 Manguera derecha Figura 32 Manguera izquierda
[Autores] [Autores]
8.4.12 TE DE SALIDA
Debido a que el dispositivo se diseña con dos tanques, se hace necesario diseñar
una unión para ambos tanques, por este motivo se diseña esta te, para la
circulación del líquido desde los tanques a la motobomba. Tiene un peso de 9,11g
en plástico PVC Ver figura 33 a continuación.
Figura 33 Te motobomba [Autores]
53
8.4.13 MOTOBOMBA
La motobomba es una de las partes más esenciales del equipo pero es un

elemento que no es necesario diseñar, esta se seleccionó de acuerdo a la
disponibilidad comercial y se descarga directamente de la página de GrabCAD.
Ver figura 34 a continuación.
Figura 34 Motobomba [Autores]
8.4.14 CODO
Teniendo en cuenta que la aspersión del líquido se debe hacer de forma vertical y
en dirección hacia abajo, se diseña un codo para suplir esta necesidad. Su peso
es de 2,02g en plástico PVC Ver figura 35 a continuación.
54
Figura 35 Codo de aspersión [Autores]
8.4.15 BOQUILLA
Se diseña de acuerdo a las especificaciones de la boquilla de abanico de 0,1

GPM. Ver figura 36 a continuación.
Figura 36 Boquilla [Autores]
55
8.5 ENSAMBLE FINAL
Con todos los elementos seleccionados y diseñados, se procede a ensamblarlos,

obteniéndose el cuadricóptero completo. El ensamble completo se muestra en la
figura 37 que se muestra a continuación.
Figura 37 Ensamble final [Autores]
56
8.6 DISEÑOS Y PLANOS DEL CUADRICOPTERO
Los Diseños de las piezas se encuentran en el Anexo B “Diseño Mecánico”. En la

carpeta “Diseños Cuadricóptero”. Los planos del equipo se encuentran adjuntos en
el anexo B. En la Carpeta “Planos Cuadricóptero”
8.7 FICHA TÉCNICA DEL EQUIPO
DIMENCION TOTAL DEL CUADRICOPTERO

ANCHO LARGO PROFUNDIDAD
710,62 mm 710,62 mm 178,92 mm
PESO DE LAS PIEZAS
UNIDAD
DE PESO
PIEZA MATERIAL MEDIDA PESO POR UNIDAD TOTAL
Base Motores BLDC Hexcel AS4C 3K Filamentos Gramos 0,4 1,6
Base Hexcel AS4C 3K Filamentos Gramos 120,09 120,09
Brazo chasis Hexcel AS4C 3K Filamentos Gramos 28,23 225,84
Codo PVC rígido Gramos 2,02 2,02
Domo Protector tereftalato de polietileno Gramos 224,72 224,72
Soporte Del Tanque Hexcel AS4C 3K Filamentos Gramos 73,16 146,32
Hélice tereftalato de polietileno Gramos 6,41 25,64
Manguera Derecha EPDM de durómetro 60 Gramos 1,59 1,59
Manguera Izquierda EPDM de durómetro 60 Gramos 1,59 1,59
Parte 1 Trinquete Hierro Dúctil Gramos 3,46 3,46
Protector Hélice tereftalato de polietileno Gramos 149,28 597,12
Tanque Acero Inoxidable al cromo Gramos 117,22 234,44
Te De Salida PVC rígido Gramos 9,11 9,11
Tren De Aterrizaje Hexcel AS4C 3K Filamentos Gramos 11,78 23,56
Motor BLDC Gramos 135 540
Batería Gramos 513 513
Controlador para motor Gramos 60 240
Arduino Gramos 91 91
Total tornillos Acero al carbono Gramos 11,804 672,828
Total tuercas Acero al carbono Gramos 5,902 62,902
Total arandelas Acero al carbono Gramos 2,27 129,39
Peso total del
equipo 3893,23
57
CAPACIDAD DE LOS TANQUES
Volumen cm^3 754,2962
Volumen Galones 0,199263973
Litros 0,7542962
Peso de tanques con carga *Lorsban 340,04148 g
LÍQUIDOS FITOSANITARIOS
Nombre Densidad
Lorsban 140 g/cm^3
TIEMPO TOTAL DE DESCARGA DE LA CARGA
Capacidad de descarga de la boquilla 0,1 gal/min
Tiempo total en minutos 1,99263973
ALIMENTACIÓN ELÉCTRICA
Tipo de batería Lipo 4500mAh 4 celdas 45-80C
Voltaje de alimentación 14.8 V
Tabla 4 Ficha técnica del cuadricóptero [Autores]
58
9. SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN
Para identificar el punto de aplicación se utilizan coordenadas latitudinales y

longitudinales; este proceso se realiza en diferentes fases, descritas a
continuación:
9.1 DELIMITACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN
La delimitación consiste en realizar un cercado virtual que encierre la zona donde

se desea realizar la fumigación, para esto, se miden cuatro coordenadas con un
sistema de posicionamiento global las cuales representan los vértices de la zona
deseada, para estos puntos el sistema traza unas líneas imaginarias formando un
polígono, luego, calcula la distancia y el ángulo entre cada uno de los puntos de
forma ordenada, es decir, del primer punto al segundo, del segundo punto al
tercero, del tercer punto al cuarto y del cuarto punto al inicial.
9.1.1 MEDICIÓN DE DISTANCIAS Y ÁNGULOS
Para la medición de la distancia entre dos puntos se emplea la fórmula de

Haversine, con la cual se obtiene una distancia aproximada entre cada uno de los
vértices del área delimitada, y para la obtención de los ángulos se utiliza la fórmula
de medición del Bearing ángulo entre dos puntos, mencionadas anteriormente.
(Ver numerales 5.3.6.2 y 5.3.6.3), la obtención de estos datos es muy necesaria,
pues a partir de los valores hallados se determina la forma como se va a realizar el
recorrido de fumigación.
59
9.2DEFINICIÓN DEL RECORRIDO DE FUMIGACIÓN
Figura 38 Recorrido de fumigación [Autores]
El recorrido de fumigación es la forma como el dispositivo debe recorrer la zona a

fumigar, se determina que el equipo realice un zigzag entre los límites, el sistema
inicia en el vértice A, luego un punto de la recta AB y de allí pasa a un punto de la
recta DA de la forma como lo muestra la figura 38 mostrada anteriormente. Se
define el recorrido en zigzag ya que permite recorrer completamente la zona a
fumigar, evita cambios bruscos de dirección y la implementación no es tan
compleja como lo es con otras formas de recorrer el campo objetivo.
Para determinar el recorrido, el sistema luego de medir la distancia y el ángulo

entre cada uno de los vértices obtiene una nueva coordenada a partir de un punto
inicial, el ángulo hallado y una distancia X (como se indica en la figura 38) con la
cual se desea dividir la línea límite entre dos vértices, entre más pequeña sea la
distancia X, más intenso será la fumigación porque el dispositivo pasará
fumigando entre zonas muy cercanas.
60
9.2.1 CALCULO DE UNA CORDENADA A PARTIR DE UNA CORDENADA, UN
ÁNGULO Y UNA DISTANCIA
Para obtener una nueva coordenada que corresponda a los puntos de los límites
se emplean las ecuaciones de mostradas en el numeral 5.3.6.4, donde a partir de
la coordenada inicial, el ángulo y la distancia con la cual se quiere dividir los limites
se halla la coordenada a donde el dispositivo deberá dirigirse, este proceso se
repite para hallar cada uno de los puntos sobre los límites virtuales.
9.3 CÓDIGO DE IMPLEMENTACIÓN PARA ARDUINO
El código de implementación sobre la plataforma de desarrollo Arduino se

encuentra adjunto a este documento en el anexo C. En la carpeta “Código
Recorrido de Fumigación”
9.4 SIMULACIÓN DEL CÓDIGO Y RESULTADOS
Para la simulación se seleccionó una cuadra del barrio Santa Mónica en

Dosquebradas, comprendida entre las calles 19 y 20, y las carreras 17 y 18 (ver
figura 36), además, se utilizó una distancia de división de los límites de 10 metros.
Por medio de la herramienta de Google para mapas, se obtienen las coordenadas
de los cuatro vértices que delimitan la zona (Tabla 4), estos se ingresan en el
programa y el Arduino a través de la interface de programación entrega los valores
de los puntos sobre los límites, en el orden que se debe realizar la fumigación.
Vértices Latitud Longitud

A 4,8255083 -75,6804966
B 4,8258033 -75,68108667
C 4,82722833 -75,680255
D 4,826816667 -75,67969167
Tabla 5 Vértices simulación recorrido de fumigación [Autores]
Los resultados obtenidos se muestran en la siguiente figura 39 mostrada a

continuación:
61
Figura 39 Resultados código recorrido de fumigación [Autores]
62
10. SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA
En el recorrido de fumigación se seleccionan los puntos límites de aplicación, a

partir de esto, el dispositivo mismo hace un desplazamiento teniendo en cuenta la
posición actual y la posición de destino. Se utiliza un dispositivo GPS para esta
función.
Para el posicionamiento, se compara la posición actual con la posición a donde

debe dirigirse el dispositivo, si existe algún cambio en el rumbo, el cuadricóptero
determina la nueva dirección que debe tomar; cuando la distancia al punto de
aplicación esta entre el rango de tolerancia, el sistema modifica la dirección hacia
el siguiente punto de aplicación
10.1 GPS (GLOBAL POSITION SYSTEM)
El GPS utilizado es un GPS Click – L10, se selecciona este equipo por sus
especificaciones técnicas de exactitud, sensibilidad, tipo de salida de los datos,
compatibilidad con el sistema Arduino y la cantidad de canales simultáneos que
soporta.
La ficha técnica del dispositivo se encuentra adjunta en el anexo A. “Fichas

Técnicas”
10.2 ADQUISICIÓN DE LA POSICIÓN DEL DISPOSITIVO
Sabiendo que el GPS opera con un protocolo NMEA (National Marine Electronic
Association) se adquieren lo datos de este código para su posterior
procesamiento. El código NMEA esta seccionado en varias sentencias pero para
la adquisición de la posición y los datos necesarios para el correcto desarrollo del
proyecto se encuentra en una sola línea específica del protocolo, la cual se
describe a continuación:
10.2.1 GGA
Datos fijos esenciales que proporcionan la ubicación 3D y datos de exactitud.
63
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Sentence Part Description

GGA Global Positioning System Fix Data
123519 Fix taken at 12:35:19 UTC
4807.038,N Latitude 48 deg 07.038' N
01131.000,E Longitude 11 deg 31.000' E
1 Fix quality: 0 = invalid
1 = GPS fix (SPS)
2 = DGPS fix
3 = PPS fix
4 = Real Time Kinematic
5 = Float RTK
6 = estimated (dead reckoning) (2.3 feature)
7 = Manual input mode
8 = Simulation mode
8 Number of satellites being tracked
0.9 Horizontal dilution of position
545.4,M Altitude, Meters, above mean sea level
46.9,M Height of geoid (mean sea level) above WGS84 ellipsoid
(empty field) time in seconds since last DGPS update
(empty field) DGPS station ID number
*47 the checksum data, always begins with *
Tabla 6 Tabla descripción de la sentencia $GPGGA protocolo NMEA
10.2.2 Formato DM
Los datos de la latitud y la longitud que se adquieren de la lectura seria del GPS,
estos están en un formato DM (Degrees, Minutes).
Usando como ejemplo, se utilizan los mismos datos anteriores:
$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.000,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M,,*47
Siendo Latitud: 4807.038,N
 Grados: 48
 Minutos: 07.038
 Hemisferio: N
64
Siendo Longitud: 01131.000,E
 Grados: 011
 Minutos: 31.000
 Orientación: E
10.3CÓDIGO DE IMPLEMENTACIÓN EN ARDUINO
El código de implementación sobre la plataforma de desarrollo Arduino se

encuentra adjunto a este documento en el anexo C. En la carpeta “Código de
posicionamiento en zona” el cual contiene dos partes, la primera, la lectura de los
datos del GPS y la segunda, la comparación de la posición actual y la deseada.
10.4 SIMULACIÓN DEL CÓDIGO Y RESULTADOS
Para la simulación se requirió incluir el código del recorrido de fumigación, ya que

se requieren los puntos de referencia de la fumigación. Los resultados de esta
convergencia se muestran en la figura 40.
Figura 40 Resultados simulación posicionamiento en zona [Autores]
En la salida de los datos se muestra la posición en coordenadas, la distancia y el

ángulo al punto de aplicación
65
11 SISTEMA DE CONTROL DE VUELO
Para el control del sistema se utiliza Giroscopio, magnetómetro y acelerómetro

MinIMU-9 v2 y se selecciona por que posee de 9 grados de libertad, la
compatibilidad con Arduino, la sensibilidad, tipo de comunicación, dimensiones
físicas, y voltaje de operación. En el anexo A. “Fichas Técnicas” se encuentra la
ficha técnica del dispositivo.
11.1 MinIMU-9 v2
Antes de poder realizar cualquier operación con el MinIMU-9 v2, se requiere la

instalación de las librerías del L3GD20 (giroscopio) y el LSM303DLHC
(acelerómetro y magnetómetro). Estas librerías son libres y se pueden descargar
de la página web principal del distribuidor de este integrado Pololu
Corporationhttp://www.pololu.com/
El Dispositivo MinIMU-9 v2 opera con un protocolo de comunicación I2C

compatible con el Arduino Mega 2560 que se utiliza para el control.
11.1.1 OBTENCIÓN DE LOS ÁNGULOS DE EULER
De igual modo, el distribuidor proporciona un código con una licencia libre que
permite obtener y procesar los ángulos suministrados por el equipo. A
continuación se indica las condiciones de la licencia.
MinIMU-9-Arduino-AHRS
Pololu MinIMU-9 + Arduino AHRS (Attitude and Heading Reference System)
Copyright (c) 2011 Pololu Corporation.

http://www.pololu.com/
MinIMU-9-Arduino-AHRS is based on sf9domahrs by Doug Weibel and Jose Julio:

http://code.google.com/p/sf9domahrs/
sf9domahrs is based on ArduIMU v1.5 by Jordi Munoz and William Premerlani,

Jose
Julio and Doug Weibel: http://code.google.com/p/ardu-imu/
MinIMU-9-Arduino-AHRS is free software: you can redistribute it and/or modify it

under the terms of the GNU Lesser General Public License as published by the
66
Free Software Foundation, either version 3 of the License, or (at your option) any
later version.
MinIMU-9-Arduino-AHRS is distributed in the hope that it will be useful, but
WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the GNU
Lesser General Public License for more details.
You should have received a copy of the GNU Lesser General Public License along
with MinIMU-9-Arduino-AHRS. If not, see <http://www.gnu.org/licenses/>.
El código de lectura de los ángulos de navegación se encuentra en el anexo C. En

la carpeta “Código de Lectura IMU”
11.2 CONTROL DEL EQUIPO
11.2.1 ELEVACIÓN Y DESCENSO
Para la elevación del equipo completo, es necesario que los 4 rotores generen un
empuje por encima de la velocidad de estabilización del cuadricóptero, caso
contrario al descenso porque los mismos 4 rotores deben tener un empuje por
debajo de la velocidad de estabilización pero se debe cuidar que la diferencia en el
empuje, no sea amplia porque se corre el peligro que el dispositivo que colisione
con el suelo. Ver figura 41.
Figura 41 Configuración para elevación y descenso del cuadricóptero [Autores]
67
11.2.2 CUADRICÓPTERO EN ESTADO ESTACIONARIO
Para que el cuadricóptero se pueda mantener estable en vuelo, el empuje de los 4

rotores debe ser igual al peso del mismo dispositivo para compensar la fuerza de
gravedad. Ver figura 42.
Figura 42 Configuración para estabilización del cuadricóptero [Autores]
11.2.3MOVIMIENTOS HORIZONTALES DEL CUADRICÓPTERO
Para permitir la inclinación del cuadricóptero para controlar los ángulos de “pitch” y
“roll”, se debe aumentar la velocidad del rotor 1 y disminuir la velocidad del rotor 2
y los rotores 3 y 4 se mantiene en un empuje de constante igual a su velocidad de
estabilización. Ver figura 43.
68
Figura 43 Configuración para movimientos horizontales del cuadricóptero [Autores]
11.2.4 CAMBIO DE DIRECCION DEL CUADRICÓPTERO
En el control del ángulo “yaw”, es necesario que los rotores 1 y 2 aumenten su

velocidad y los rotores 3 y 4 disminuyen su empuje. Ver figura 44.
Figura 44 Configuración para cambio de dirección del cuadricóptero [Autores]
69
11.3 COMPONENTES DEL SISTEMA DE CONTROL
11.3.1 SENSORES
Los sensores utilizados en el proyecto son el GPS Click L10 y el MinIMU-9 v2 que
miden la posición global y las inclinaciones del dispositivo respectivamente. Los
sensores envían señales digitales para su posterior procesamiento.
11.3.2 CONTROLADOR CENTRAL
Para realizar el control del equipo, se utiliza un Arduino MEGA 2560. Este
dispositivo es el encargado de todo el control del cuadricóptero ya que este
elemento recibe y procesa las señales de los sensores, realiza las operaciones
lógicas y matemáticas y envía las señales de salida para el controlador de
velocidad de los motores.
11.3.3 CONTROLADOR DE VELOCIDAD DE MOTORES
Obteniendo la señal de PWM enviada por el controlador central, el controlador de

velocidad de los motores, detecta la posición del rotor y permite el paso de la
corriente necesaria para que el rotor continúe su movimiento. Ver figura 45.
Figura 45 Esquema de conexión del sistema de control [Autores]
11.4 CÓDIGO DE CONTROL DE MOTORES
Los códigos de control de los motores están disponibles en el anexo C. En la

carpeta “Código de Control de Motores”
70
12. INTEGRACIÓN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIÓN
12.1 CÓDIGO DE INTEGRACIÓN COMPLETO
El código completo donde está el correcto funcionamiento del cuadricóptero se

encuentra en el anexo C. En la carpeta “Código Completo Cuadricóptero”. Este
archivo contiene todos los algoritmos de los procesos que se vienen describiendo
a lo largo de todo el proyecto para el control del cuadricóptero.
12.2 INTERFACE GRAFICA EN MATLAB Y SIMULACION
MATLAB es un lenguaje de alto desempeño diseñado para realizar cálculos

técnicos. MATLAB integra el cálculo, la visualización y la programación en un
ambiente fácil de utilizar donde los problemas y las soluciones se expresan en una
notación matemática. MATLAB es un sistema interactivo y esto permite resolver
muchos problemas computacionales, específicamente aquellos que involucren
vectores y matrices, en un tiempo mucho menor al requerido para escribir un
programa en un lenguaje escalarno interactivo tal como C. Contiene muchas
herramientas y utilidades que permiten además diversas funcionalidades, como la
presentación gráfica en 2 y 3 dimensiones.
Para el proyecto se crea una interface Guide, utilizando el software Matlab para
simular las señales de salida del controlador central como lo son los cambios en
los ángulos de inclinación, la velocidad de los motores, la posición actual del
equipo, la distancia a la que se encuentra del siguiente punto o punto de
aplicación y el ángulo con respecto al norte de este mismo punto. En el anexo D
“Código Interface Matlab” se encuentra el algoritmo que permite la visualización de
las señales adquiridas por el controlador central. A continuación en la siguiente
figura se muestra una imagen de la pantalla en funcionamiento del sistema con
Matlab.
12.2.3 SALIDA DE DATOS DEL CONTROLADOR
El controlador a través de la conexión USB que dispone envía los datos a Matlab,
el cual los recibe e interpreta, estos datos van separados por comas “,” la salida de
los datos es organizada, un ejemplo de la salida se muestra en la figura 46.
71
Figura 46 Configuración de Salida de Datos Arduino [Autores]
El significado de los datos se muestra en la siguiente tabla:
Posición del dato Significado

1 Ángulo de Alabeo “Roll”
2 Ángulo de Cabeceo “Pitch”
3 Ángulo de Guiñada “Yaw”
4 Grados Latitud
5 Minutos Latitud
6 Norte o Sur Latitud
7 Grados Longitud
8 Minutos Longitud
9 Oeste o Este Longitud
10 Altura
11 Velocidad Motor 1 (De 0 a 255)
15 Distancia al Punto de Aplicación
16 Dirección al Punto de Aplicación
Tabla 7 Configuración de Salida de Datos del Controlador [Autores]
72
12.3 CONEXIONES FÍSICAS PARA SIMULACIÓN
Para las conexiones físicas se utilizaron los puertos UART 3 e I2C del Controlador
Arduino, además se requirieron conexiones de alimentación para funcionamiento
de los sensores, en la figura 47 en la imagen se muestran las conexiones
realizadas para simular el funcionamiento.
Figura 47 Conexiones para Simulación de Funcionamiento [Autores]

El montaje del circuito anterior se realizó sobre una protoboard, el cual se muestra
en la figura 48.
Figura 48 Conexión GPS, IMU y Arduino [Autores]
73
13. RESULTADOS
13.1 SELECCIÓN DEL EQUIPO DE VUELO
De acuerdo a las consultas pertinentes se selecciona un dispositivo aéreo de

cuatro rotores (cuadricóptero) el cual posee unas características de capacidad de
carga media, consumo de baterías moderado y un costo accesible. Este equipo se
utiliza como base para el montaje de los más sistemas como lo son el sistema de
dosificación, el sistema de control del equipo y los múltiples sensores y actuadores
que posee.
13.2 DISEÑO MECÁNICO
Se diseña un equipo de vuelo con unas dimensiones de 710,62 mm de ancho y

710,62 mm de largo, además de una altura de 178,92 mm y un peso total de
3893,23 gramos. Teniendo en cuenta que el dispositivo diseñado corresponde a
un prototipo, se diseñan unos tanques con una capacidad de almacenamiento de
754,2962 cm3 de forma que el dispositivo no supere el límite de carga calculado
cuando los tanques estén llenos. A continuación en las figuras 49 y 50 se muestra
el cuadricóptero diseñado
Figura 49 Cuadricóptero vista frontal
74
Figura 50 Cuadricóptero vista superior
13.3 SISTEMA DE IDENTIFICACIÓN DEL PUNTO DE APLICACIÓN
Para un fácil procesamiento de los puntos por los cuales el cuadricóptero deberá
desplazarse, se utiliza un vector el cual registra 4 puntos coordenados iniciales
que restringen los límites de alcance de una zona y a partir de estos 4 puntos se
realiza un cálculo para hallar la distancia entre cada punto y poder seccionar estas
distancias en una cantidad X de puntos con una separación igual a 10 metros
cada uno y con sus respectivos valores en latitud y longitud.
75
13.4 SISTEMA DE POSICIONAMIENTO EN ZONA
Teniendo una conexión entre el GPS Click L-10 y es sistema de desarrollo Arduino
Mega 2560, se obtienen los valores de las coordenadas en latitud y longitud en
cada instante de tiempo del equipo de vuelo y esto además permite calcular la
distancia entre el punto actual en el cual se sitúa el dispositivo y un punto
coordenado final, adicionalmente se calcula el ángulo entre la dirección actual del
cuadricóptero y la dirección deseada. En la figura 51 se muestra la conexión entre
el GPS y el controlador Arduino.
Figura 51 Conexión GPS y Arduino [Autores]
3.5 CONTROL DE MOTORES
Para el control de los motores se utilizó un dispositivo MiniIMU-9 V2 que posee un

acelerómetro, giroscopio y magnetómetro y a través del cual se controlan las
inclinaciones del cuadricóptero a demás evita perdidas del control del equipo por
perturbaciones. También permite controlar las 4 rutinas de vuelo del cuadricóptero
como lo son despegue, aterrizaje, inclinación derecha, inclinación izquierda y
avance. A continuación en la figura 52 se muestra la conexión del MinIMU9 con el
controlador Arduino.
76
Figura 52 Conexión MinIMU9 y Arduino [Autores]
3.6 INTEGRACIÓN DE LOS SISTEMAS Y SIMULACIÓN
Los sistemas se integrarón en un solo archivo de programación que envía una

salida serial al computador y Matab la procesa para mostrarla en una interface
GUIDE programada para esta tarea. La visualización de las variables censadas y
procesadas por el controlador, es posible a través de la herramienta GUI del
software Matlab en el cual se adicionan los espacios necesarios para la simulación
de los ángulos de inclinación, la dirección con respecto al norte, las coordenadas
en latitud y longitud, la velocidad de los motores, la distancia y la comparación
entre el la dirección del equipo y la dirección al punto de destino. A continuación
en la figura 53 se muestra una imagen de la interface en funcionamiento.
77
Figura 53 Interface de simulación en funcionamiento [Autores]
78
14. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
 Haciendo las revisiones pertinentes se determina que el equipo de vuelo

más efectivo es un cuadricóptero para la finalidad del proyecto que es la
fumigación, ya que este equipo es el que presenta la mejor comparación
costo-beneficio, permite una capacidad de carga de acuerdo a los
requerimientos y además un cuadricóptero tiene un menor consumo
energético, comparándolo con un hexacóptero o un Octocóptero.
 Con el objetivo de reducir el peso total del equipo y también permitir que
sea lo más aerodinámico posible, se diseña la estructura del cuadricóptero
evitando las superficies planas y de ángulos rectos, adicionalmente, se
eluden zonas del equipo que genere peso y no cumpla ninguna función
específica en el dispositivo.
 Se selecciona un material base que es la fibra de carbono buscando las

mejores propiedades mecánicas entre las que se destacan: su baja
densidad, ligereza, resistencia mecánica y química, mantenimiento reducido
y libertad de formas; debido a que estas características son de vital
importancia de acuerdo a las necesidades del dispositivo de vuelo. La fibra
de carbono aumenta el tiempo de vuelo del equipo ya que se reduce su
peso y este factor es uno de los que más afecta el correcto desempeño de
un dispositivo aéreo porque reduce el consumo energético.
 El GPS indica un valor de altura con respecto al nivel del mar, pero este
valor no es muy exacto, lo cual hace necesario la implementación de un
altímetro para la referencia y manipulación del valor de altura de un equipo.
 Se debe tener encuentra los protocolos de comunicación de los dispositivos

a utilizar debido a que una mala sincronización o manejo de la
comunicación, puede inducir errores en el sistema o incluso la perdida de
datos.
79
 En el desarrollo del proyecto se tomó la decisión de utilizar como
controlador, un sistema de desarrollo Arduino, debido a los múltiples
beneficios que trae en comparación con otros sistemas micros controlados,
como lo es la reprogramación en la zona de trabajo sin desmontar el
sistema que permite reprogramar el controlador de manera ágil y segura,
múltiples puertos de comunicación bidireccionales teniendo la comunicación
apropiada con cada sensor y actuador del sistema además de un bajo
consumo de energía y alta velocidad de procesamiento lo cual permite una
mayor cantidad de energía en los actuadores, teniendo aun el rendimiento
más óptimo del controlador
80
BIBLIOGRAFÍA
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fumigaciones [Online]. Fecha de revisión (Enero 2014) disponible en:
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escurrimiento de plaguicidas al mar caribe [Online]. Fecha de revisión (Septiembre
2013) disponible en: <http://cep.unep.org/repcar/proyectos-
demostrativos/colombia-1/publicaciones-
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corriente continua [Online]. Fecha de revisión (Octubre 2013) disponible en:
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CHRobotics LLC. Understanding Euler Angles; [Online]. Fecha de revisión

<https://www.chrobotics.com/library/understanding-euler-angles>
85
ANEXOS
Adjuntos a este documento se encuentran los siguientes anexos, cada uno de

estos se encuentra en una carpeta separada en el CD junto con los archivos que
corresponden a cada uno.
 Anexo A: Fichas Técnicas
 Anexo B: Diseño Mecánico
o Diseños Cuadricóptero
o Planos Cuadricóptero
o Otros Cuadricóptero
 Anexo C: Códigos de Programación Arduino
o Código Completo Cuadricóptero
o Código de Control de Motores
o Código de Lectura GPS
o Código de Lectura IMU
o Código de Posicionamiento en Zona
o Código Recorrido de Fumigación
 Anexo D: Código Interface Matlab
86

Diseño de Un Sistema Autónomo para Fumigación Aérea

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DISEÑO DE UN SISTEMA AUTÓNOMO PARA FUMIGACIÓN AÉREA

DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ

ANDRÉS FELIPE SOLER GUEVARA

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

DANIEL ALBEIRO AMORTEGUI DIAZ

JULIO CESAR BETANCURT RAMIREZ

ANDRES FELIPE SOLER GUEVARA

Trabajo de Grado para optar por el título de TECNÓLOGO EN MECATRÓNICA

INGENIERO ADONAÍ ZAPATA GORDON

UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE PEREIRA

Presidente del Jurado

Pereira, 28 de mayo de 2014

Dedicamos este proyecto a nuestros Familiares y Amigos que nos han

A nuestras Familias por su apoyo incondicional en cada una de nuestras

A nuestro director de Proyecto el Ingeniero Adonaí Zapata por su colaboración en

LISTA DE FIGURAS ............................................................................................. 10

Figura 1 Boquillas de pulverización ...................................................................... 21

Tabla 1 Comparación de los UAVs seleccionados [Autores] ................................. 35

La robótica siempre ha buscado ayudar y asistir al hombre en sus distintas

Este es el caso de los procesos de fumigación, los cuales involucran serios

Este proyecto se ha desarrollado a través de distintas fases que han permitido

DISEÑO DE UN SISTEMA AUTÓNOMO PARA FUMIGACIÓN AÉREA

2.1 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

La agricultura es el conjunto de técnicas y conocimientos para cultivar la tierra, en

El proceso de explotación agrícola de forma general, consta básicamente de

Actualmente la fumigación es realizada de dos maneras; la primera y más común

Como ejemplificación de las problemáticas planteadas, se encuentra la demanda

En esta demanda se produce debido a que varias comunidades ecuatorianas se

2.2 FORMULACIÓN DEL PROBLEMA

¿Qué sistema aéreo existe para implementar y acoplarle un sistema autónomo de

¿Cómo se va a realizar la dosificación del líquido sobre el cultivo?

¿De qué manera se instalará el equipo de almacenamiento de líquidos en el

¿Cuál sistema se empleara para el posicionamiento del dispositivo sobre el

¿Cómo reconocerá el dispositivo el punto de aplicación para no volver a fumigar

¿Eléctricamente, de qué manera el equipo será alimentado?

La fumigación hace parte del proceso de mantenimiento de los cultivos y es

Los costos financieros se producen debido al desperdicio de material de

Los costos ambientales se producen cuando la fumigación no es exacta, ya que

El sistema por su precisión ayudará a disminuir en gran medida los riegos de

Además, el sistema permitirá que los agricultores disminuyan tiempo de trabajo y

4.1 OBJETIVO GENERAL

Diseñar un sistema autónomo para fumigación aérea

4.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Seleccionar el equipo de vuelo

 Determinar la forma del chasis del equipo

 Determinar el sistema de identificación del punto de aplicación

 Desarrollar el sistema de posicionamiento en zona

 Diseñar el sistema de control de vuelo

 Simular el sistema de posicionamiento y control

5.1 MARCO HISTORICO

Desde los inicios de la humanidad, la agricultura ha sido factor importante para la

Para disminuir los efectos de las epidemias en las plantas y aumentar la

La aplicación de estos elementos fitosanitarios ha evolucionado desde la forma

5.2 MARCO CONTEXTUAL

El desarrollo de este proyecto tendrá lugar en la ciudad de Pereira, Risaralda con

La dosificación es el proceso por el cual se administra una determinada cantidad