Este documento presenta el objetivo, marco teórico y desarrollo de una práctica sobre la respuesta al escalón e impulso unitarios de sistemas de control. Brevemente, introduce conceptos como la función escalón, impulso y sus representaciones matemáticas. Explica la respuesta de sistemas de primer y segundo orden al escalón e impulso, y grafica la respuesta de diferentes funciones de transferencia usando Matlab. Finalmente, compara las respuestas de tres funciones de primer orden.
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Este documento presenta el objetivo, marco teórico y desarrollo de una práctica sobre la respuesta al escalón e impulso unitarios de sistemas de control. Brevemente, introduce conceptos como la función escalón, impulso y sus representaciones matemáticas. Explica la respuesta de sistemas de primer y segundo orden al escalón e impulso, y grafica la respuesta de diferentes funciones de transferencia usando Matlab. Finalmente, compara las respuestas de tres funciones de primer orden.
Este documento presenta el objetivo, marco teórico y desarrollo de una práctica sobre la respuesta al escalón e impulso unitarios de sistemas de control. Brevemente, introduce conceptos como la función escalón, impulso y sus representaciones matemáticas. Explica la respuesta de sistemas de primer y segundo orden al escalón e impulso, y grafica la respuesta de diferentes funciones de transferencia usando Matlab. Finalmente, compara las respuestas de tres funciones de primer orden.
Este documento presenta el objetivo, marco teórico y desarrollo de una práctica sobre la respuesta al escalón e impulso unitarios de sistemas de control. Brevemente, introduce conceptos como la función escalón, impulso y sus representaciones matemáticas. Explica la respuesta de sistemas de primer y segundo orden al escalón e impulso, y grafica la respuesta de diferentes funciones de transferencia usando Matlab. Finalmente, compara las respuestas de tres funciones de primer orden.
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INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERÍA MECÁNICA
Y ELÉCTRICA UNIDAD TICOMAN
PRÁCTICA 2 RESPUESTA AL ESCALÓN E IMPULSO UNITARIOS
INGENIERÍA EN AERONAÚTICA NOMBRE: PEREZ GERMAN NAIM ADAN MATERIA: SISTEMAS DE CONTROL EN AERONAVES DOCENTE: ING. RAYMUNDO HERNANDEZ BARCENAS GRUPO: 8AV2
CIUDAD DE MÉXICO A 13 DE FEBREBRO DE 2019
OBJETIVO Conocer la respuesta al impulso y al escalón unitarios de los sistemas de control y sus características. MARCO TEÓRICO
FUNCIÓN ESCALÓN Una función escalón representa un cambio instantáneo en la entrada de referencia. Es muy útil como señal de prueba, ya que su salto instantáneo inicial de amplitud R, da mucha información acerca de la velocidad de respuesta del sistema, revela qué tan rápido responde un sistema a entradas con cambios abruptos. La representación matemática de una función escalón de magnitud R es:
R ( t )= R t ≥ 0 { } 0t≤0
en donde R es una constante real. En una función escalón unitario el valor de R es 1.
En el dominio de Laplace, el escalón unitario es 1/s.
FUNCIÓN IMPULSO La función impulso es más un concepto matemático que una función. La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una idea acerca del comportamiento intrínseco del sistema. La representación matemática de la función impulso unitario es:
0 t<0 { } u ( t )= ∞ t=0 0 t>0
La transformada de Laplace del impulso unitario es la unidad; es decir, U(s)=1. Por tanto, la señal de salida tiene como transformada de Laplace a la función de transferencia del proceso G(s)=Y(s). De ello, se deduce que la respuesta al impulso y la función de transferencia contienen la misma información. RESPUESTA DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN Un sistema de primer orden es aquel que únicamente posee un polo en su función de transferencia. Físicamente este sistema puede representar un circuito o RC, un sistema térmico, un sistema de nivel de líquido y/o un sistema de presión. Un sistema de primer orden se puede modelar por la siguiente ecuación diferencial ordinaria.
ẏ ( t ) + a0 y ( t )=b0 u ( t )
Aplicando la transformada de Laplace:
Y (s) b F ( s) = = 0 U (s) s +a0
Que a su vez puede ser expresada como:
k F ( s) = τs+1
Donde k=a0/b0, y τ=1/a0. La constante k es la ganancia de estado estacionario, la cual nos
entrega el valor que toma la respuesta del sistema para un tiempo tendiendo a infinito. La constante τ es la constante de tiempo, la cual nos indicara el tiempo en el cual el sistema tiene un 63,21% del valor en estado estacionario.
RESPUESTA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden se puede modelar por la siguiente ecuación diferencial. ÿ +a 1 ẏ ( t ) +a 0 y ( t )=b0 u ( t )
Expresada en el dominio de Laplace:
b0 G ( s )= 2 s + a1 s+ a0
Esta a su vez, puede ser expresada en función de los parámetros ξ – factor de amortiguamiento, k – ganancia de estado estacionario y ωn – frecuencia natural no amortiguada.
K ωn2 G ( s )= s 2+ 2ξ ω n s+ω n2
Donde sus raíces (polos):
s1 , s 2=−ξ ωn ± j ω n √ 1−ξ2 =−σ ± j ωd
El valor σ representa a la constante de tiempo inversa de la función, mientras que ωd es la
frecuencia natural amortiguada. Con esto se concluye que el comportamiento de una función de segundo orden estará definido por sus polos. Si ξ > 1.- Raíces reales distintas, parte real negativa. Sobreamortiguado Si ξ = 1.- Raíces reales iguales, parte real negativa. Críticamente amortiguado Si ξ > 1.- Raíces conjugadas complejas, parte real negativa. Subamortiguado Si -1 < ξ < 0.- Raíces conjugadas complejas, parte real positiva. Inestable oscilante Si ξ. < -1.- Raíces reales distintas, parte real positiva. Inestable no oscilante
CARACTERÍSTICAS DE GRÁFICAS DE ESCALÓN E IMPULSO
A continuación, se definirán las características obtenidas de las gráficas resultantes de la práctica.
Peak Response Muestra en la gráfica el valor máximo de Y(t) y el tiempo en el que este es alcanzado.
Settling time Tiempo que tarda el error “Y(t) – Yfinal” entre la respuesta Y(t) y la respuesta de estado estacionario Yfinal para caer dentro del 2% de Yfinal.
Rise time Es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 al 90% del valor final de estado estacionario.
Steady State La respuesta estacionaria se refiere a la manera en la cual se comporta la salida del sistema conforme el tiempo tiende a infinito. En la gráfica esta opción muestra el valor de Y(t) una vez que se alcanza el estado estacionario.
Overshoot Es el valor de pico máximo por unidad expresado en porcentaje.
COMANDOS DE MATLAB A continuación, se nombrarán y explicarán los nuevos comandos de Matlab utilizados y aprendidos durante el desarrollo de esta práctica.
Tf Es usado para crear modelos de función de transferencia de valor real o complejo, o para convertir modelos de espacio de estado o de ganancia de polo - cero para transferir la forma de la función. También se puede usar tf para crear modelos de espacio de estado generalizados o modelos de espacio de estado inciertos.
Step Este comando calcula la respuesta al escalón de un sistema dinámico. Para el caso del espacio de estado, se asume un estado inicial cero. Cuando se escribe sin argumentos de salida, esta función traza la respuesta al escalón en la pantalla.
Impulse Calcula la respuesta al impulso unitario de un modelo de sistema dinámico. Para sistemas dinámicos de tiempo continuo, la respuesta al impulso es la respuesta a una entrada de Dirac δ (t). Para sistemas de tiempo discreto, la respuesta de impulso es la respuesta a un pulso de área unidad de longitud Ts y altura 1 / Ts, donde Ts es el tiempo de muestreo del sistema. Para los modelos de espacio de estado, el impulso asume que los valores de estado iniciales son cero.
DESARROLLO DE LA PRÁCTICA En esta práctica se hizo uso del software Matlab para graficar la respuesta de diferentes funciones de transferencia, tanto de primer como de segundo orden, al escalón e impuso unitario. A continuación, se ilustrará la sintaxis de cada programa para graficar y las gráficas obtenidas. Además, se describirá brevemente cada gráfica.
PRIMER ORDEN
1 En estas gráficas se describe la función de transferencia . s +5 La primera gráfica describe la respuesta al impulso unitario de la función de transferencia anterior, donde cómo se puede observar, el valor máximo al que llegó el impulso fue el valor de la ganancia k, en este caso 1. Después, y acorde a la definición de impulso, la señal fue disminuyendo hasta llegar a 0 tomando 0.782 segundos para prácticamente establecerse en dicho valor indefinidamente en el tiempo. En la segunda gráfica, donde se describe la respuesta al escalón unitario, se aprecia que, conforme a la definición de la función escalón, la señal da un salto considerable en un tiempo corto (0.439 segundos para pasar del 10% al 90% del valor de estado estacionario) para llegar al valor de la ganancia en este caso 1/5 o 0.2 tardando prácticamente 0.782 segundos para establecerse en el valor del estado estacionario que para esta función es de 0.2 (ganancia) alcanzado en 1.8 segundos. 1 En estas gráficas se describe la función de transferencia . s +1 En la respuesta al impulso unitario, el valor máximo al que se llegó fue el valor de la ganancia k, en este caso 1. Después, y acorde a la definición de impulso, la señal fue disminuyendo hasta llegar a 0 tomando 3.91 segundos para prácticamente establecerse en dicho valor indefinidamente en el tiempo. Respecto a la respuesta al escalón unitario, se aprecia que la señal dio un salto considerable en un tiempo relativamente corto (2.2 segundos para pasar del 10% al 90% del valor de estado estacionario) para llegar al valor de la ganancia 1, tardando prácticamente 3.91 segundos para establecerse en el valor del estado estacionario (ganancia) alcanzado en 9 segundos. 5 En estas gráficas se describe la función de transferencia . s +1 En la respuesta al impulso unitario, el valor máximo al que se llegó fue el valor de la ganancia k, en este caso 5. Después, y acorde a la definición de impulso, la señal fue disminuyendo hasta llegar a 0 tomando 3.91 segundos para prácticamente establecerse en dicho valor indefinidamente en el tiempo. Respecto a la respuesta al escalón unitario, se aprecia que la señal dio un salto considerable en un tiempo relativamente corto (2.2 segundos para pasar del 10% al 90% del valor de estado estacionario) para llegar al valor de la ganancia 1, tardando prácticamente 3.91 segundos para establecerse en el valor del estado estacionario (ganancia) alcanzado en 9 segundos. Finalmente, se compara la respuesta de las tres funciones de transferencia descritas anteriormente en dos gráficas, una de impulso y otra de escalón.
1 1 5 − Azul −Rojo − Amarillo s +5 s+ 1 s+1
En la gráfica de impuso se nota que cada función comienza en el valor de su ganancia para después llegar al valor 0, mientras que para el caso del escalón, todas las líneas comienzan en 0 hasta llegar al valor de sus ganancias. Es importante notar que, para el caso de las funciones descritas por los colores rojo y amarillo, la constante de tiempo es la misma, por lo que sus tiempos de respuesta son exactamente los mismos, lo que es notorio en ambas gráficas. SEGUNDO ORDEN
1 En estas gráficas se describe la función de transferencia 2 . s +1 La primera gráfica describe la respuesta al impulso unitario de la función de transferencia anterior. Se observa que después de alcanzar un valor máximo, la señal comienza a caer hasta llegar al valor mínimo equivalente al máximo, pero de signo opuesto. Esto se repite indefinidamente en el tiempo, por lo que esta función no cuenta con un estado estacionario. Lo anterior ocurre porque la función de transferencia no tiene factor de amortiguamiento y, por ende, se mantendrá oscilante en todo momento. En la segunda gráfica, donde se describe la respuesta al escalón unitario, ocurre algo similar al impulso. La señal da un salto considerable en un tiempo relativamente corto pero una vez que llega al valor máximo, comienza a decaer hasta 0, repitiéndose esto indefinidamente a causa de la falta del factor de amortiguamiento. Este sistema es críticamente estable, y debido a que no tiene un estado estacionario, no se pueden apreciar sus características en las gráficas. 8 En estas gráficas se describe la función de transferencia 2 . s + 4 s+ 9 En estas gráficas, a diferencia de las anteriores, se ve en mejor manera la respuesta que tiene la función a ante el impulso y el escalón. En la primera gráfica, después de alcanzar un valor máximo de 1.26 en 0.368 segundos gracias al impulso, la señal comienza a caer hasta llegar a un valor negativo cercano a 0, para después estabilizarse en 0 (estado estacionario) en prácticamente 2.38 segundos y, así, cumplir con la definición de la función impulso. En la segunda gráfica, gracias a la función escalón, la señal da un salto considerable en un tiempo relativamente corto (0.676 segundos para pasar del 10% al 90% del valor de estado estacionario). Después de esto, a 1.4 segundos la señal oscila y en consecuencia tiene un overshoot de 6.02% es decir, la señal pico que se alcanza por esta función sobrepasa el valor de estado estacionario un 6.02% para después estabilizarse en dicho valor (0.899) en prácticamente 2 segundos a causa del factor de amortiguamiento de la función de transferencia. Este sistema es subamortiguado. s +1 En estas gráficas se describe la función de transferencia . s + 11 s 2+11 s+ 5 3
Esta función de transferencia describe un sistema de tercer orden, aunque se comporta de una forma similar al de segundo orden. En la primera gráfica, después de alcanzar un valor máximo de 0.0951 en 0.408 segundos gracias al impulso, la señal comienza a caer hasta llegar a un valor negativo cercano a 0, para después estabilizarse en 0 (estado estacionario) en prácticamente 8.27 segundos y, así, cumplir con la definición de la función impulso. En la segunda gráfica, gracias a la función escalón, la señal da un salto considerable en un tiempo relativamente corto (2.39 segundos para pasar del 10% al 90% del valor de estado estacionario). Después de esto, a 5.06 segundos la señal oscila y en consecuencia tiene un overshoot de 4.83% es decir, la señal pico que se alcanza por esta función sobrepasa el valor de estado estacionario un 4.83% para después estabilizarse en dicho valor (0.2) en prácticamente 7.44 segundos a causa del factor de amortiguamiento de la función de transferencia. Este sistema es subamortiguado.
Finalmente, se compara la respuesta de las tres funciones de transferencia descritas
anteriormente en dos gráficas, una de impulso y otra de escalón.
1 5 s +1 2 − Azul 2 −Rojo 3 − Amarillo s +1 s + 4 s +9 s +11 s 2 +11s +5
En la gráfica de impuso se nota que mientras las líneas roja y amarilla se estabilizan en 0 después de una pequeña oscilación, mientras que la línea azul, al no tener factor de amortiguamiento, oscila indefinidamente en el tiempo lo cual no es deseado. Para el caso de la gráfica de escalones, las líneas roja y amarilla se establecen en un cierto valor (ganancia) después de una oscilación, mientras que la línea azul nunca se llega a estabilizar. Es importante mencionar que el comportamiento de cada función, al igual que las de primer orden, es definido por sus parámetros (para este orden k, ξ, σ y ω) aunque no es tan fácil de identificar como en las de primer orden. Se observa que la función descrita por la línea roja tiene una mayor amplitud en ambas gráficas debido a que es la función con un mayor valor de ganancia seguida por la función de la línea azul. Por otra parte debido a que la función de la línea amarilla tiene un factor de amortiguamiento más grande, tiene un overshoot más pequeño a la de la línea roja y por ende le es más fácil estabilizarse.
CONCLUSIONES
En esta práctica comprendí qué son y qué efecto tienen las funciones de impulso y escalón en el comportamiento de las funciones de transferencia de primer y segundo orden. Gracias a las gráficas obtenidas en Matlab fue más sencillo entender cómo es que actúan estas funciones y así poder obtener información muy útil que se utilizará en sistemas de control. Aprendí qué es cada uno de los parámetros de cada función de transferencia dependiendo de su orden como ganancia, constante de tiempo, amortiguamiento, etc., así como su importancia en el comportamiento y valores de las señales obtenidas de cada función de transferencia. Finalmente, opino que esta práctica es muy útil debido a que gracias a la investigación teórica y a la parte práctica en Matlab, pude despejar las dudas que había tenido en clase.
