UNIVERSIDAD NACIONAL AUTONOMA DE

MEXICO

FACULTAD DE ESTUDIOS SUPERIORES

CUAUTITLAN

INGENIERIA MECANICA ELECTRICA

TEORIA DE CONTROL Y ROBOTICA

PRACTICA#2: DETECCION MEDIANTE

SENSORES

GUZMAN REYES JAVIER ALEJANDRO

VICTOR ALBERTO GONZALEZ MARTINEZ

GRUPO:2802-E

2020-2
Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM

Laboratorio de Teoría de Control y Robótica

Práctica 2
Detección mediante sensores

Temas

7.1. Sensores de posición y de velocidad.

7.5. Sensores de temperatura.

Objetivos

Al término de esta práctica el alumno podrá:

 El alumno conocerá el funcionamiento y uso de diversos tipos de sensores.

 Aprenderá la forma en la que los sensores interactúan con el entorno y como estas
interacciones pueden servir como medio de control de un robot.

Introducción

Existe una gran cantidad de sensores en el mercado, cada uno de ellos tiene la finalidad de poder
detectar distintas magnitudes físicas o químicas del exterior (temperatura, humedad, luz, presencia,
distancia, elementos corrosivos, entre otras), llamadas variables, y transformarlas en variables que
podamos captar, cuantificar y manipular, generalmente eléctricas, señales que a su vez puedan ser
utilizadas por instrumentos de control y de diseño.

Figura 2.1. Distintos tipos de sensores.

Práctica 2 10
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Los sensores son una parte de gran importancia para la robótica moderna, debido a que son estos
elementos los que se encargan de que un robot pueda interactuar con su entorno, y como resultado
de esta interacción, pueden responder a cada una de las variaciones físicas ocurridas a su alrededor.

Los sensores no solo tienen aplicaciones dentro de la robótica, cualquier rama tecnológica o
ingenieril puede hacer usos de estos elementos, tales como: sistemas de control de accesos, sistemas
de riego automatizado, sistemas aeroespaciales, sistemas de control vehicular, sistemas inteligentes
y mucho otros más.

Actividades previas a la práctica

1) El alumno realizará la lectura de la práctica.

2) El alumno buscara información de diversos sensores, su funcionamiento básico, y al menos

una aplicación específica.

3) El alumno deberá traer impresas las hojas técnicas del sensor de fuerza resistivo FSR.

4) De acuerdo a las hojas de especificaciones de los elementos utilizados en la práctica, el alumno

calculará los valores de operación de los circuitos a realizar.

Equipo

1 Fuente de voltaje bipolar de CD

1 Generador de funciones
1 Osciloscopio
1 Multímetro

Material

1 LDR de 2MΩ
1 Resistencia 10 kΩ
1 Resistencia 67 kΩ
1 Resistencia de 1KΩ
1 Resistencia 330Ω
1 Potenciómetro de 10 kΩ
1 Fotodiodo IR333C
1 Diodo LED
1 Fototransistor PT331C
1 LM35
1 LM741
Tableta de conexiones (protoboard)
Alambres para conexiones
Cables banana-caimán y caimán- caimán

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Procedimiento experimental

1. Con el multímetro, mida la resistencia del LDR a exposición de luz ambiente. Registre el valor.

2. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Observe con el multímetro la variación resistiva
desde la exposición lumínica más alta hasta la mínima. Registre los valores máximo y mínimo.

3. Conecte el circuito de la figura 2.2 y mida el voltaje de salida.

Figura 2.2. Circuito sensor de luminosidad.

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4. Colocar el LDR frente a una fuente de luz. Poco a poco vaya limitando la luz que recibe el LDR
hasta llegar a un bloqueo total lumínico. Vaya observando con el multímetro la variación del
voltaje desde la exposición lumínica más alta hasta la mínima. Registre los valores máximo y
mínimo.

5. Intercambie las posiciones de las resistencias en la forma mostrada en la figura 2.3 y mida
nuevamente el voltaje de salida.

Figura 2.3. Circuito sensor con elementos intercambiados.

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6. Repita el punto 4 del procedimiento para el circuito de la figura 2.3.

7. Arme el circuito de la figura 2.4, cuidando que el diodo emisor quede apuntando directamente
hacía el fototransistor. Mida el voltaje de salida.

8. Coloque y quite un obstáculo entre el diodo emisor y el fototransistor repetidamente. Mida

los voltajes de salida con ayuda del multímetro y observe lo que sucede.

Vs

Figura 2.4. Circuito de detección de presencia.

9. Arme el circuito de la figura 2.5, empleando el sensor LM35.

Figura 2.4. Circuito con sensor de temperatura.

10. Por medio del multímetro, mida el voltaje de salida del circuito, coloque calor al elemento
LM35 y mida la variación de voltaje en la salida (terminal 2), anote los valores obtenidos.

11. Arme el circuito mostrado en la figura 2.5.

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Figura 2.5. Control de temperatura.

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12 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 4K con respecto a tierra, mida los

voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya
observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué
momento el LED D1 se enciende?

13 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 6.5K con respecto a tierra, mida los

voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya
observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué
momento el LED D1 se enciende?

14 Mueva el potenciómetro en aproximadamente 9K con respecto a tierra, mida los

voltajes en V3 y en V2. Coloque una fuente de calor en el elemento LM35, vaya
observando el cambio en el voltaje V1, y observe el resultado en V2. ¿En qué
momento el LED D1 se enciende?

15 Anote los resultados de los voltajes V1 y V2 en cada uno de los experimentos, en los
cuales el LED D1 se enciende.

Cuestionario

1) En los circuitos 2.2 y 2.3, ¿A qué se deben los voltajes de salida medidos?
A que cambiamos la resistencia de lugar y colocando en su lugar LDR. En el circuito
2.2 cuando tiene luz limitada se sube el voltaje y en el circuito 2.3 cuando se la
limitamos baja. Esto se debe a la cantidad de corriente que le llega debido a la
posición del LDR con la resistencia.
2) ¿Explique el comportamiento del circuito cuando se cambian los valores de
las resistencias, es decir, se cambia del circuito 2.2 al circuito 2.3?
Para explicar el comportamiento podemos explicarlo con el divisor de voltaje ya que
tenemos diferentes caídas de voltaje al cambiar de lugar la resistencia con el LDR.
Y esto cambia el voltaje que llega a Vs cuando a este se le limita la luz.
3) ¿Qué sucede cuando se interfiere la comunicación entre el diodo emisor y el
fototransistor en el circuito 2.4? Explique el porqué de este comportamiento.
Disminuye el voltaje Vs, debido al fototransistor se podría decir que actúa como un
interruptor sensible a luz, por lo tanto cuando no se interrumpe la comunicación este
conduce sin problemas, y cuando se interfiere este tendrá una caída.
4) ¿Qué sucede con el circuito de la figura 2.5? Explique detalladamente.
En el circuito 2.5 el LM35 como iba subiendo su temperatura el led prendía una vez
que superaba el voltaje de V3, variando el potenciómetro teníamos que subir más
la temperatura del LM35 para lograr superar V3.

Conclusión
Durante la practica pudimos probar los principios básicos de varios sensores que
quizás para otras carreras son muy comunes, así mismo vimos sus circuitos y

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algunos arreglos y nos pudimos dar cuenta de su importancia en la industria ya que

la actualidad tenemos que conocer más de los sensores ya que estos son muy
comunes desde algo tan simple, como procesos más elaborados.
Bibliografía
 Manual de electrónica básica
 Manual de laboratorio de teoría de control
 Apuntes de teoría de control y robótica

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