TAREA ACADEMICA N°4 G1

Ejercicio 1. Indique qué es un cuerpo rígido.

 Un cuerpo rígido es aquel cuya forma no varía pese a ser sometido a

la acción de fuerzas externas. Eso supone que la distancia entre las diferentes
partículas que lo conforman resulta invariable a lo largo del tiempo.
Dado un cuerpo definido por el conjunto de puntos C ⊂ R^3 , se dice que es un
cuerpo rígido si para todo {A, B} ∈ C se cumple la siguiente expresión: II𝑟𝐵 (𝑡) − 𝑟𝐴
(t)II = constante t donde 𝑟𝐴 (t) es el vector de posición para el punto A y 𝑟𝐵 (t) es el
vector de posición de B.

Ejercicio 2. Dados dos sistemas de referencia {A} y {B} con diferente origen y
orientación, si se representa un punto en movimiento en un sistema de referencia
y se quiere determinar su velocidad lineal, dicha expresión se escribe de modo
general como:

𝑉𝑟𝐴 = 𝑜˙𝐵𝐴 + 𝑅𝐵𝐴 𝑉𝑟𝐵 + 𝜔𝐵𝐴 × 𝑟 𝐴

Donde 𝑜˙𝐵𝐴 representa el origen del sistema de referencia (B) con respecto al
sistema de referencia {A}, 𝜔𝐵𝐴 la velocidad angular de (B) con respecto a (A), 𝑉𝑟𝐵
la velocidad del punto p en (B) y rA la posición de p expresada en (A). Indique de
modo detallado la interpretación de cada uno de los términos que componen a la
velocidad lineal 𝑉𝑟𝐴 .

Interpretación:

1. El término 𝑜˙𝐵𝐴 , indica la velocidad del origen de (B) con respecto a (A).
2. El término 𝑅𝐵𝐴 𝑉𝑟𝐵 , indica la velocidad de un punto del cuerpo en rotación
visto desde (B), pero referenciado con respecto a (A).
3. El término 𝜔𝐵𝐴 × 𝑟 𝐴 , indica la velocidad lineal inducida por el movimiento
rotacional del cuerpo en rotación.

Ejercicio 3. Explique en qué consiste el método de propagación de velocidades.

 Consiste en determinar las velocidades del robot en cualquier punto hasta

el efector final, donde se parte desde la base del manipulador y a partir de
dichas velocidades se calcula el conjunto de velocidades lineal y angular
del siguiente sistema de referencia, propagando el efecto de las mismas
hasta llegar al efector final.

Ejercicio 4. ¿Cuáles son los tipos de singularidades que pueden poseer un robot
manipulador y cuál es el significado de cada uno?

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  Singularidades en el espacio de trabajo: configuraciones dentro del
espacio de trabajo donde el robot pierde grados de libertad.
 Singularidades en la frontera del espacio de trabajo: configuraciones en
las cuales el robot se encuentra completamente extendido o retraido, por lo
que pierde nuevamente grados de libertad .

Ejercicio 5. Demostrar por cálculo directo que:

𝑑𝑅𝑦,0 𝑑𝑅𝑧,0
= 𝑆 (𝑗)𝑅𝑦,0 ; = 𝑆(𝑘)𝑅𝑧,0
𝑑0 𝑑0
Solución

𝑐0 0 𝑠0 −𝑠0 0 𝑐0
𝑑
𝑅𝑦,0 = ( 0 1 0 ), 𝑅 = ( 0 1 0 )
𝑑0 𝑦,0
−𝑠0 0 𝑐0 −𝑐0 0 −𝑠0

0 0 1 𝑐0 0 𝑠0 −𝑠0 0 𝑐0
𝑆 (𝑗) 𝑅𝑦,0 = (0 0 0 )( 0 1 0 )= ( 0 1 0 )
−1 0 0 −𝑠0 0 𝑐0 −𝑐0 0 −𝑠0

𝑐0 −𝑠0 0 −𝑠0 −𝑐0 0

𝑑
𝑅𝑧,0 = ( 𝑠0 1 0 ), 𝑅𝑧,0 = ( 𝑐0 −𝑠0 0 )
𝑑𝑡
0 0 1 0 0 0

0 −1 1 𝑐0 −𝑠0 0 −𝑠0 −𝑐0 0

𝑆 (𝑘) 𝑅𝑧,0 = (01 0 0 ) (𝑠0 𝑐0 0 ) = ( 𝑐0 −𝑠0 0 )
0 0 0 0 0 1 0 0 0

Ejercicio 6. Aplicar la fórmula de cambio de sistema de referencia del Jacobiano

para determinar 𝐽𝑒0 a partir de 𝐽𝑒𝑒 .Dado la figura 1.

Figura 1.

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Solución

𝑅0 0
_𝐽𝑒0 = ( 𝑒 0 ) 𝐽𝑒𝑒
𝑜 𝑅𝑒

−1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 𝑐2 𝑠2 0 0 0 𝑠2 𝑑4 +𝐿2 0
0 𝑠2 −𝑐2 0 0 0 −𝑐2 0 1
𝐽𝑒0 = 0 0 0 −1 0 0 0 −1 0
0 0 0 0 𝑐2 𝑠2 0 0 0
0 0 0 0 𝑠2 −𝑐2 0 0 0
( )( )

0 0 0
0 𝑐2 (𝑑3 +𝐿𝑒 ) 𝑠2
1 𝑐2 (𝑑3 +𝐿𝑒 ) −𝑐2
𝐽𝑒0 = 0 1 0
0 0 0
0 0 0
( )

Ejercicio 7. Sea el robot manipulador mostrado en la fig. 2, donde se muestra de

modo explícito la ubicación de los sistemas de referencia de la base {0} y en el
efector final {e}. Empleando el método del Jacobiano básico, determinar:

1. 𝐽40
2. 𝐽𝑒0

Figura 2.

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Solución

Tabla 01 - de Parámetros cinemáticos

𝑖 α𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝑑𝑖 Ѳ
1 0 0 𝑑𝑖 −90
2 −90 0 𝐿2 Ѳ2
3 −90 0 𝑑3 0
4 −90 0 0 Ѳ2
e 0 𝑑𝑖 0 −90

Matrices de transformación del

manipulador

0 1 0 0 𝑐2 −𝑠2 0 0 1 0 0 0
−1 0 0 0 −1 0 1 𝐿2 0 0 1 𝑑3
𝑇10 = ( ) , 𝑇20 = ( ) , 𝑇32 = ( )
0 1 0 𝑑1 −𝑠2 −𝑐2 0 0 0 −1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐4 −𝑠4 0 0 0 1 0 𝐿𝑒
−1 0 1 0 −1 0 0 0
, 𝑇43 = ( ) , 𝑇𝑒0 = ( )
−𝑠4 −𝑐4 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1

y a partir de las matrices de transformación anteriores se obtiene las siguientes

matrices compuestas:

0 0 0 𝐿2
−𝑐2 𝑠2 1 0
𝑇20 = 𝑇10 𝑇21 = ( )
−𝑠2 −𝑐2 0 𝑑1
0 0 0 1
0 −1 0 𝐿2
−𝑐2 0 𝑠2 𝑠2 𝑑3
𝑇30 = 𝑇20 𝑇32 = ( )
−𝑠2 0 −𝑐2 𝑑1 − 𝑐2 𝑑3
0 0 0 1
0 0 −1 𝐿2
−𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 𝑐2 𝑠4 −𝑠2 𝑐4 0 𝑠2 𝑑3
𝑇40 = 𝑇30 𝑇43 = ( )
𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 0 𝑑1 − 𝑐2 𝑑3
0 0 −1 𝐿2

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 0 0 −1 𝐿2
𝑠2 𝑐4 − 𝑐2 𝑠4 −𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 0 𝑠2 𝑑3 −𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4
𝑇𝑒0 = 𝑇40 𝑇𝑒4 = ( )
−𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 𝑐2 𝑐4 −𝑠2 𝑠4 0 𝑑1 − 𝑐2 𝑑3 + 𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4
0 0 0 1
Ahora, considerando el análisis del Jacobiano básico, y las variables de las
articulaciones q = (q1, q2, q3, q4)^T = (d1, θ2, d3, θ4)^T , con 𝑇40 se tiene el
vector:

𝐿2
0 𝑠2 𝑑3 )
𝑥𝑝4 =(
𝑑3 − 𝑐2 𝑑3

0 1 0 −1
𝑧10 0 0 0
= (0) , 𝑧1 = (0) , 𝑧3 = ( 𝑠2 ) , 𝑧4 = ( 0 )
1 0 −𝑐2 0

Entonces:

0 0 0 0
∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 0 𝑐2 𝑑3 𝑠2 0
1 𝑠2 𝑑3 −𝑐2 0
∂y2 ∂y2 ∂y2 ∂y2
𝐽40 = = 0 1 0 −1
0 𝑧20 0 𝑧20 0 0 0 0
( ) 0 0 0 0
( )

𝐿2
0 𝑠2 𝑑3 −𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4 )
𝑥𝑝𝑒 =(
𝑑1 − 𝑐2 𝑑3 + 𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4

Por lo tanto:

∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4

∂y2 ∂y2 ∂y2 ∂y2
𝐽40 =
0 𝑧20 0 𝑧20
( )
0 0 0 0
0 𝑐2 𝑑3 + 𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4 𝑠2 𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑐4
0 𝑠2 𝑑3 −𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 −𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4 − 𝑐2 𝐿𝑒 𝑐2 𝑐4 +𝐿𝑒 𝑠2 𝑠4
0 1 0 −1
0 0 0 0
( 0 0 0 0 )

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Ejercicio 8. Sea el robot manipulador mostrado en la fig. 3, donde se muestra de
modo explícito la ubicación de los sistemas de referencia de la base {0} y en el
efector final {e}. Empleando el método del Jacobiano básico, determinar:

1. 𝐽30
2. 𝐽𝑒0
Solución

Tabla 02 - de Parámetros cinemáticos

𝑖 α𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝑑𝑖 Ѳ
1 0 0 0 Ѳ1
2 0 0 𝑑2 PI
3 −90 𝐿3 𝑑3 −90
e 0 0 𝐿𝑒 0

Figura 3

Matrices de transformación del manipulador

𝑐1 −𝑠1 0 0 −𝑐1 𝑠1 0 0
𝑠 𝑐 0 0 −𝑠 −𝑐1 0 0
𝑇10 = ( 1 1 ) , 𝑇20 = ( 1 )
0 1 0 0 0 0 0 𝑑2
0 0 0 1 0 0 0 1
1 𝑐1 −𝑠1 − 𝐿3 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑠1 𝑑3
0 𝑠1 𝑐1 − 𝐿3 𝑠1 −𝐿𝑒 𝑐1 𝑑3
𝑇30 = ( )
1 0 0 𝑑2
1 0 0 1

1 𝑐1 −𝑠1 − 𝐿3 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑐1 − 𝐿𝑒 𝑠1 𝑑3
0 𝑠1 𝑐1 − 𝐿3 𝑠1 − 𝐿𝑒 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑐1 𝑑3
𝑇𝑒0 = ( )
1 0 0 𝑑2
1 0 0 1
De los datos anteriores se obtienen los siguientes elementos

0 0 −𝑠2
𝑧10 0 0
= (0) , 𝑧1 = (0) , 𝑧3 = ( 𝑐1 )
1 1 0
−𝐿3 𝑐1 −𝑠1 𝑑3 −𝐿3 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑠1 − 𝑠1 𝑑3
0 0
𝑥𝑝3 = (−𝐿3 𝑐1 +𝑐1 𝑑3 ) , 𝑥𝑝𝑒 = (−𝐿3 𝑠1 +𝐿𝑒 𝑐1 + 𝑐1 𝑑3 )
𝑑2 𝑑2

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 por lo que, considerando las variables articulares q = (q1, q2, q3)^T = (θ1, d2,
d3)^T , los Jacobianos buscados son:

𝐿3 𝑠1 − 𝑐1 𝑑3 0 −𝑠1
∂x0𝑃3 ∂x0𝑃3 ∂x0𝑃3 −𝐿3 𝑐1 − 𝑠1 𝑑3 0 𝑐1
𝐽30 = ( ∂q1 ∂q2 ∂q3 )= 0 1 0
0 0 0
𝑧10 0 0 0 0 0
( 1 0 0 )

𝐿3 𝑠1 +𝐿𝑒 𝑐1 + 𝑐1 𝑑3 0 −𝑠1
∂x0𝑃𝑒 ∂x0𝑃𝑒 ∂x0𝑃𝑒 −𝐿3 𝑐1 +𝐿𝑒 𝑠1 + 𝑠1 𝑑3 0 𝑐1
𝑒 = ( ∂q1 ∂q2 ∂q3 )= 0 1 0
0 0 0
𝑧10 0 0 0 0 0
( 1 0 0 )

Ejercicio 9. Sea el robot manipulador

mostrado en la fig. 4. Empleando el
método del Jacobiano básico, determinar:

1. 𝐽40
2. 𝐽𝑒0

Solución

Tabla 02 - de Parámetros cinemáticos

Figura 4.
𝑖 α𝑖−1 𝑎𝑖−1 𝑑𝑖 Ѳ
1 0 0 𝐿1 Ѳ1
2 0 𝐿2 𝐿2𝑎 Ѳ2
3 90 0 0 Ѳ3
4 90 0 𝑑4 0
e 0 𝑑𝑖 𝐿𝑒 0

Figura 4.1. Asignación de sistema de referencia

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 Matrices de transformación del manipulador

𝑐1 −𝑠1 0 0 −𝑐12 𝑠12 0 𝐿2 𝑐1

𝑠 𝑐1 0 0 −𝑠12 −𝑐12 0 𝐿2 𝑠1
𝑇10 = ( 1 ) , 𝑇20 = ( )
0 0 1 𝐿1 0 0 1 𝐿1 + 𝐿2𝑎
0 0 0 1 0 0 0 1
𝑐12 𝑐3 − 𝑐12 𝑐3 𝑠12 𝐿3 𝑐1
𝑠 𝑐 − 𝑠12 𝑐3 −𝑐12 𝐿3 𝑐1
𝑇30 = ( 12 3 ),
𝑠3 3 0 𝐿1 + 𝐿2𝑎
1 0 0 1
𝑐12 𝑐3 𝑠12 − 𝑐12 𝑠3 𝐿3 𝑐1 + 𝑐12 𝑠3 𝑑4
𝑠 𝑐 𝑐12 − 𝑠12 𝑐3 𝐿3 𝑐1 + 𝑠12 𝑠3 𝑑4
𝑇30 = ( 12 3 )
𝑠3 0 𝑐3 𝐿1 + 𝐿2𝑎 − 𝑐3 𝑑4
1 0 0 1
𝑐12 𝑐3 −𝑠12 𝑐12 𝑠3 − 𝐿2 𝑐1 −𝑐12 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3
𝑐 𝑐 −𝑠12 −𝑠12 𝑠3 𝐿2 𝑠1 −𝑠12 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3
𝑇𝑒0 = ( 12 3 )
𝑠3 0 𝑐3 𝐿1 + 𝐿2𝑎 −𝑐3 𝑑4 + 𝐿3 𝑐3
0 0 0 1
0 0 𝑠12
𝑧10 0 0
= ( 1 ) , 𝑧1 = (0) , 𝑧3 = (−𝑐12 )
10 1 0

𝐿2 𝑐1 + 𝑐12 𝑠3 𝑑4 𝐿2 𝑐1 −𝑐12 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3

0 −𝐿 𝑠 + 𝑠 𝑠 𝑑 0 𝐿2 𝑠1 −𝑠12 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 )
𝑥𝑝4 = ( 3 1 12 3 4 ) , 𝑥𝑝𝑒 = (
𝐿2 + 𝐿2𝑎 − 𝑐3 𝑑4 𝐿1 + 𝐿2𝑎 −𝑐3 𝑑4 + 𝐿3 𝑐3

Consideramos las variables articulares q = (q1, q2, q3, q4)^T = (θ1, θ2, θ3, d4)^T,
los Jacobianos del manipulador son:

∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4 ∂x0𝑃4

𝐽40 = ( ∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂q4 )
𝑧10 𝑧20 𝑧30 0

−𝐿2 𝑠1 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 𝑐12 𝑐3 𝑑4 𝑐12 𝑠3

−𝐿2 𝑠1 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 𝑠12 𝑐3 𝑑4 𝑠12 𝑠3
0 1 𝑠3 𝑑4 − 𝑐3
=
0 1 𝑠12 0
0 1 − 𝑐12 0
( 1 1 0 0 )

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 ∂x0
𝑃𝑒 ∂x0
𝑃𝑒 ∂x0
𝑃𝑒 ∂x0
𝑃𝑒
𝐽𝑒0 = ( ∂q1 ∂q2 ∂q3 ∂q4 )
𝑧10 𝑧20 𝑧30 0

=
−𝐿2 𝑠1 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 𝑐12 𝑐3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑐12 𝑐3 𝑐12 𝑠3
−𝐿2 𝑠1 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 𝑠12 𝑐3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑐3 𝑠12 𝑠3
0 0 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠3 − 𝑐3
0 0 𝑠12 0
0 0 −𝑐12 0
( 1 1 0 0 )

Ejercicio 10. En el ejercicio 8. Emplee la fórmula del Jacobiano en el efector final

para obtener 𝐽𝑒0 a partir de 𝐽30 .

Solución

Para este manipulador se tienen los siguientes datos:

0 0 𝑐1 −𝑠1
3 0 0
𝑃𝑛𝑒 = ( ) , 𝑅3 = ( 0 𝑠1 𝑐1 )
𝐿𝑒 1 0 0

0 𝑐1 −𝑠1 0 −𝐿𝑒 𝑠1
0
𝑃𝑛𝑒 = 𝑅30 𝑃𝑛𝑒
3
= ( 0 𝑠1 𝑐1 ) ( 0 ) = ( 𝐿𝑒 𝑐1 )
1 0 0 𝐿𝑒 0
0 𝑐1 𝐿𝑒 𝑐1
0 0 𝑠1 𝐿𝑒 𝑠1 )
𝑃𝑛𝑒 =(
−𝐿𝑒 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑠1 0

El Jacobiano en el efector final es:

1 0 0 0 0 −𝐿𝑒 𝑐1 𝐿𝑒 𝑠1 − 𝑐1 𝑑3 0 − 𝑠1
1 0 0 0 0 −𝐿𝑒 𝑠1 −𝐿𝑒 𝑐1 − 𝑠1 𝑑3 0 𝑐1
0 0 0 1 𝐿𝑒 𝑐1 𝐿𝑒 𝑠1 0
𝐽𝑒0 = ( 𝐼 − 𝑃𝑛𝑒 ) 𝐽30 = = 0 1 0
0 𝐼 0 0 0 0 1 0 0 1 0
0 0 0 0 1 0 0 1 0
( 0 0 0 0 0 1 ) ( 0 1 0 )

𝐿𝑒 𝑠1 −𝐿𝑒 𝑐1 − 𝑐1 𝑑3 0 − 𝑠1
−𝐿𝑒 𝑐1 −𝐿𝑒 𝑠1 − 𝑠1 𝑑3 0 𝑐1
= 0 1 0
0 1 0
0 1 0
( 0 1 0 )

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Ejercicio 11. En el ejercicio 9 emplee la fórmula del Jacobiano en el efector final
para obtener 𝐽𝑒0 a partir de 𝐽40 .

Solución

Para este manipulador se tienen los siguientes datos:

0 𝑐12 𝑐3 𝑠12 − 𝑐12 𝑠3

4
𝑃𝑛𝑒 = ( 0 ) , 𝑅4 == (𝑠12 𝑐3
0 −𝑐12 − 𝑠12 𝑠3 )
𝐿𝑒 𝑠3 0 𝑐3

𝑐12 𝑐3 𝑠12 − 𝑐12 𝑠3 0 −𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3

0
𝑃𝑛𝑒 = 𝑅40 𝑃𝑛𝑒
4
= (𝑠12 𝑐3 −𝑐12 − 𝑠12 𝑠3 ) ( 0 ) = (−𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 )
𝑠3 0 𝑐3 𝐿𝑒 𝐿𝑒 𝑐3

0 − 𝐿𝑒 𝑐3 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3
0 0 𝑠1 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 )
𝑃𝑛𝑒 =(
𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 −𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 0

El Jacobiano en el efector final es:

1 0 0 0 𝐿𝑒 𝑐3 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3
1 0 0 − 𝐿 𝑒 𝑐3 0 −𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3
0
𝐽𝑒0 = ( 𝐼 − 𝑃𝑛𝑒 ) 𝐽40 = 0 0 1 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 0
0 𝐼 0 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0
( 0 0 0 1 0 0 )

−𝐿𝑒 𝑠1 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 − 𝑠12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑠12 𝑠3 𝑐12 𝑐3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑐12 𝑐3 𝑐12 𝑠3

−𝐿𝑒 𝑐1 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 − 𝑐12 𝑠3 𝑑4 + 𝐿𝑒 𝑐12 𝑠3 𝑠12 𝑐3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠12 𝑐3 𝑠12 𝑠3
= 0 0 𝑠3 𝑑4 − 𝐿𝑒 𝑠3 −𝑐3
0 0 𝑠3 0
0 0 −𝑐12 0
( 1 1 0 0 )

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