INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

UNIDAD PROFESIONAL INTERDISCIPLINARIA EN

INGENIERIA Y TECNOLOGÍAS AVANZADAS

Alumno: García Ibarra Jesús Enrique

Profesor: Guzmán Salgado Juan Carlos

Práctica 4
“Simulación de la respuesta de un
sistema dinámico”

Control Clásico
INDICE

Tabla de contenido
INDICE.................................................................................................................................................. 2
OBJETIVO ............................................................................................................................................. 3
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 3
MARCO TEÓRICO........................................................................................................................... 3
DESARROLLO ................................................................................................................................. 6
Simulación A (F = 5) .................................................................................................................... 7
Simulación A (F = 5cos2t) ......................................................................................................... 12
Simulación B ............................................................................................................................... 16
Estabilidad ................................................................................................................................... 17
Impulso Unitario .......................................................................................................................... 18
Escalon Unitario.......................................................................................................................... 19
Rampa Unitaria ........................................................................................................................... 20
Parabola Unitaria ........................................................................................................................ 21
F(t)=3cos(2t) ................................................................................................................................ 22
Conclusión ....................................................................................................................................... 23
Referencias ..................................................................................................................................... 23
OBJETIVO
Realizar el modelado y simulación de sistemas de primer y segundo orden para
poder estudiar el comportamiento dinámico y sus resultados ante la variación de
sus parámetros.

INTRODUCCIÓN
Para poder definir el comportamiento de los sistemas tenemos diversos métodos
como lo es el modelado de los sistemas y la obtención de las ecuaciones de
dichos sistemas, lo cual también se obtendría en algún punto del modelado,
también están los métodos numéricos y otras formas de encontrar las respuestas
de los sistemas a analizar.
En esta práctica se realizarán los cálculos necesarios para poder encontrar esas
respuestas mediante la resolución de ecuaciones diferenciales y funciones de
transferencia, así también se realizará el análisis de estas respuestas mediante la
graficación en Matlab.

MARCO TEÓRICO
La respuesta de un sistema ante una entrada se compone de dos partes, la
respuesta transitoria y la respuesta permanente. La respuesta transitoria se refiere
al comportamiento de un sistema cuando va del estado estacionario inicial al
estado estacionario final.
Las características de la respuesta transitoria son el tiempo de levantamiento,
tiempo pico, máximo sobre impulso, tiempo de asentamiento y error en estado
estable, todas sus características se pueden determinar a partir de la respuesta a
un cambio en su entrada.
Los sistemas pueden clasificar en n ordenes, el cual depende del orden de la
derivada que describe su comportamiento o de la mayor potencia que tenga un
término en la ecuación característica del sistema.
Uno de los problemas más importantes que deben ser solucionados en un sistema
de control lineal es la estabilidad de este.
Por lo tanto se hace imprescindible conocer, qué condiciones se deben cumplir
para que el sistema se vuelva inestable. Y de cumplirse esto (condición no
deseada) entonces que se puede hacer para estabilizar el sistema.
Hasta este punto, hemos visto que la estabilidad de un sistema es regida por la
ubicación de los polos. Entonces, un sistema será estable si todos los polos del
sistema se encuentran en el semi-plano izquierdo del plano complejo S.
El sistema lineal en lazo cerrado más común viene representado por la
siguiente función de transferencia:
Lo primero que podemos verificar de la función de transferencia anterior, son
los signos de los coeficientes del denominador.
Si el denominador presenta signos intercambiados, ya es un fuerte indicio de que
el sistema sea inestable. Sin embargo, debemos cumplir lo siguiente.
T(s) será estable si:

- no tiene raíces en el semi plano derecho.

- no tiene raíces repetidas sobre el eje

será asintóticamente estable si todas las raíces de D están en el semi-plano
izquierdo del plano complejo.

El criterio de Routh Hurwitz consiste en un simple procedimiento o algoritmo para

poder determinar si existe alguna raíz o polo en el semiplano derecho del plano
complejo “s”, donde si al menos existe una raíz el sistema es inestable, caso
contrario, si NO hay ninguna raíz en el semiplano derecho el sistema es estable.
Eduard John Routh propuso este procedimiento en su conocido trabajo como “A
Treatise On the Stability of a Given State of Motion: Particularly Steady Motion“en
1877.
DESARROLLO

- 𝑚2 = 10 [𝑘𝑔]
- 𝑘2 = 2.5 [𝑁𝑚]
- 𝑅1 = 3 [𝑁𝑚/𝑠]
- 𝑚2 = 10 [𝑘𝑔]
- 𝐹(𝑡) = 5 [𝑁]
- g = 0 [N]
Para empezar podemos definir el sistema con una ecuación de equilibrio, esto es:

∑ 𝐹𝑦 = 𝑚2 𝑎

Donde las fuerzas en Y son las siguientes:

𝐹(𝑡) + 𝑚2 𝑔 − 𝑅1 𝑣𝑦 − 𝑘2 𝑦

Tomamos como referencia positiva el eje y hacia abajo, por eso los signos
anteriores. Ahora sustituyendo para poder tener la ecuación:
𝐹(𝑡) + 𝑚2 𝑔 − 𝑅1 𝑣𝑦 − 𝑘2 𝑦 = 𝑚2 𝑎

Poniendo la ecuación en función del tiempo:

𝐹(𝑡) + 𝑚2 𝑔 − 𝑅1 𝑦̇ (𝑡) − 𝑘2 𝑦(𝑡) = 𝑚2 𝑦̈ (𝑡)
Podemos despejar la aceleración:
𝐹(𝑡) 𝑅1 𝑘2
+𝑔− 𝑦̇ (𝑡) − 𝑦(𝑡) = 𝑦̈ (𝑡)
𝑚2 𝑚2 𝑚2
Realizamos l’aplace:
𝐹(𝑠) 𝑔 𝑅1 𝑘2
𝑠 2 𝑌(𝑠) = + − 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑌(𝑠) − − − − − − − "1"
𝑚2 𝑠 𝑚2 𝑚2
Ahora necesitamos separar las entradas de las salidas del sistema:
 𝑚2 𝑔
𝑚2 𝑠 2 𝑌(𝑠) = 𝐹(𝑠) + − 𝑅1 𝑠𝑌(𝑠) − 𝑘2 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑚2 𝑔
𝐹(𝑠) + = 𝑚2 𝑠 2 𝑌(𝑠) + 𝑅1 𝑠𝑌(𝑠) + 𝑘2 𝑌(𝑠)
𝑠
𝑚2 𝑔
𝐹(𝑠) + = 𝑌(𝑠)(𝑚2 𝑠 2 + 𝑅1 𝑠 + 𝑘2 )
𝑠
Simulación A (F = 5)
Establecemos el tiempo de simulación en un vector con los parámetros de tiempo
inicial y tiempo final:

% Tiempo de simulación
t1=0;
t2=30;
T=[t1 t2];

Establecemos las entradas de la función:

%Entradas
g=0;
F=5;

Integramos los parámetros dados para las variables:

%Parámetros
R1=3;
m2=10;
k2=2.5;

Establecemos las condiciones iniciales:

%Condiciones iniciales
x0=zeros(1,2);
x0(1)=10;
x0(2)= 0;
Establecemos la ecuación diferencial que queremos resolver:

%Función
Ed=@(t,x)[x(2);(F/m2)+g-(R1/m2)*x(2)-(k2/m2)*x(1)];

Aplicamos la función Ode45 para la resolución de la ecuación diferencial:

%Ode 45
[t,x]=ode45(Ed, T,x0);

Graficamos la posición del sistema:

%Gráfica de posición
plot(t,-x(:,1),'g')
grid on;
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Posición')
Graficamos la velocidad del sistema:

% Grafica de velocidad
plot(t,-x(:,2),'c')
grid on;
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Velocidad')
Vemos la diferencia entre ambas gráficas en una sola gráfica:

plot(t,-x(:,1),'g')
hold on;
plot(t,-x(:,2),'c')
grid on
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Comparación')
Respecto a esta resolución para F=5 podemos decir que gracias a esta fuerza el
sistema buscara su equilibrio, y para poder encontrar la altura de equilibrio
únicamente sustituimos en la ecuación del sistema los datos proporcionados y
hallamos la posición de equilibrio. también nos podemos dar cuenta que la
velocidad ira disminuyendo conforme avance el tiempo ya que el sistema buscara
el equilibrio.
Simulación A (F = 5cos2t)
Establecemos el tiempo de simulación en un vector con los parámetros de tiempo
inicial y tiempo final:

% Tiempo de simulación
t1=0;
t2=30;
T=[t1 t2];

Establecemos las entradas de la función:

%Entradas
g=0;
F=5;

Integramos los parámetros dados para las variables:

%Parámetros
R1=3;
m2=10;
k2=2.5;

Establecemos las condiciones iniciales:

%Condiciones iniciales
x0=zeros(1,2);
x0(1)=10;
x0(2)= 0;

Establecemos la ecuación diferencial que queremos resolver:

%Función
Ed=@(t,x)[x(2);((F*cos(2*t))/m2)+g-(R1/m2)*x(2)-(k2/m2)*x(1)];
Aplicamos la función Ode45 para la resolución de la ecuación diferencial:

%Ode 45
[t,x]=ode45(Ed, T,x0);

Graficamos la posición del sistema:

%Gráfica de posición
plot(t,-x(:,1),'g')
grid on;
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Posición')

Graficamos la velocidad del sistema:

% Grafica de velocidad
plot(t,-x(:,2),'c')
grid on;
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Velocidad')

Vemos la diferencia entre ambas gráficas en una sola gráfica:

plot(t,-x(:,1),'g')
hold on;
plot(t,-x(:,2),'c')
grid on
ylabel('y')
xlabel('t')
title('Comparación')

Ya que la fuerza aplicada al sistema también esta variando en el tiempo, la

posición y la velocidad no se centrarán en un numero en si, por lo tanto, estarán
oscilando respecto a la zona de estabilidad.
Simulación B
Ahora tenemos que obtener la función de transferencia, para esto tomamos la
ecuación del sistema (1) y debemos poner la salida y entrada en un mismo lado de
la igualdad.
𝑚2 𝑔
𝐹(𝑠) + = 𝑌(𝑠)(𝑚2 𝑠 2 + 𝑅1 𝑠 + 𝑘2 )
𝑠
Sabemos que la entrada es la fuerza y la masa en el sistema así que a todo eso lo
denominaremos de la siguiente manera:
𝑚2 𝑔
𝑋(𝑆) = 𝐹(𝑠) +
𝑠
Por lo tanto la ecuación quedaría de la siguiente manera:
𝑋(𝑠) = 𝑌(𝑠)(𝑚2 𝑠 2 + 𝑅1 𝑠 + 𝑘2 )
La función de transferencia esta dada por la salida sobre la entrada. Por lo tanto,
tenemos que despejar la ecuación para que nos quede una relación de salida
sobre entrada y así obtendremos la función de transferencia
𝑌(𝑠) 1
= 𝐺(𝑠) = 2
𝑋(𝑠) (𝑚2 𝑠 + 𝑅1 𝑠 + 𝑘2 )
Para finalizar sustituiremos los datos en la función de transferencia:
1
𝐺(𝑠) =
(10𝑠 2 + 3𝑠 + 2.5)
Estabilidad
Lo siguiente es revisar la estabilidad usando Routh Hurwitz, para esto utilizaremos
solo el denominador de la función de transferencia y sus coeficientes, así que
procederemos de la siguiente manera:
𝑠2 10 2.5 0
𝑠1 3 0 0
𝑠0 𝑥1 𝑥2 𝑥3

Realizando los determinantes para poder hallar x1, x2 y x3 tenemos los siguientes
resultados:
𝑥1 = 2.5
𝑥2 = 0
𝑥3 = 0
Al no cambiar de signo los resultados significa que están en los cuadrantes donde
la parte real es negativa y no cambia a los cuadrantes positivos. Esto lo podemos
confirmar mediante Matlab.
Para confirmar esto primero debemos de generar la función de transferencia, por
lo tanto hacemos lo siguiente:

s=tf('s');
Gs=1/(m2*s^2+R1*s+k2)

Gs =

1
------------------
10 s^2 + 3 s + 2.5

Continuous-time transfer function.

Ya teniendo la función de transferencia procedemos a confirmar los polos del

sistema, por lo tanto, hacemos lo siguiente:
pole(Gs)

ans =

-0.1500 + 0.4770i
-0.1500 - 0.4770i

así podemos observar que la parte real de las soluciones son negativas, por lo
tanto esto confirma la estabilidad del sistema.
Impulso Unitario
Para poder ver la respuesta que tiene nuestro sistema respecto a un impulso
unitario se hace lo siguiente:

figure(2)
impulse(Gs, 'c', 30)
legend("Salida del Sistema")
title("Impulso Unitario")
grid on;
Mediante esta grafica podemos observar que el sistema sufre como su nombre lo
dice un impulso, el cual después de cierto tiempo el sistema intenta llevar a la
posición de equilibrio.
escalón Unitario
Para poder analizar la respuesta del sistema ante un escalón unitario hacemos lo
siguiente:

figure(1)
step(Gs, 'g', 30)
legend("Salida del sistema")
title("Escalon Unitario")
grid on;
Al ser el escalón unitario una fuerza constante aplicada durante cierto tiempo, el
sistema trata también de llegar al equilibrio estático pero a diferencia del impulso,
este llegará en un valor diferente de cero.
Rampa Unitaria
Para poder ver la respuesta del sistema ante una rampa unitaria hacemos
lo siguiente:

figure(3)
t=0:0.01:30;
lsim(Gs, 'r', t, t)
grid on;
legend("Salida del sistema")
title("Rampa Unitaria")
A comparación de las otras respuestas, la rampa unitaria incrementa linealmente o
en relación uno a uno, por lo tanto el sistema siempre está en cambio debido a la
fuerza que se le aplica.
parábola Unitaria
Para poder analizar la respuesta del sistema ante una parábola unitaria hacemos
lo siguiente:

figure(4)
T=0:0.01:30;
legend("Salida del sistema")
lsim(Gs, 'b', T.^2, T)
grid on;
title("Parábola Unitaria")

Warning: Ignoring extra legend entries.

aquí podemos observar que el crecimiento de la salida toma un comportamiento
cuadrático, al igual que la entrada.
F(t)=3cos(2t)
Para visualizar como afecta esta señal en nuestro sistema hacemos lo siguiente:

figure(5)
t1=0:0.01:30;
F=3*cos(2.*t1);
lsim(Gs, 'r', F, t1)
grid on;
title("F(t)=3cos(2t)")
Conclusión
Gracias las nuevas tecnologías podemos intuir como es que se va a comportar un
sistema y gracias a esto podemos tener una amplia gama de diseñaos
dependiendo lo que se vaya a necesitar.
Ahora bien, saber diferentes métodos nos sirve para comparar los diferentes
resultados y tener mejores análisis de estos sistemas.
Principalmente es por eso que esta práctica es de suma importancia ya que nos
dice que existen diversas maneras de poder modelar un sistema, de las cuales
siempre se tendrá que elegir la mejor dependiendo del objetivo deseado.

Referencias

*https://la.mathworks.com/help/control/ref/lti.impulse.html

*http://www.ie.tec.ac.cr/einteriano/analisis/clase/1.2.1Clase4ModelosdeSistemasM
ecanicos.pdf
*https://la.mathworks.com/help/control/ref/lti.step.html;jsessionid=d8f6e9d0a647fed
cf7f8365ee70a

*https://la.mathworks.com/help/matlab/creating_plots/defining-the-color-of-lines-for-
plotting.html

*https://la.mathworks.com/help/control/ref/lti.lsim.html

*https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
*https://la.mathworks.com/mwaccount/profiles/incomplete?uri=https%3A%2F