Actuadores

En esta clase se analizará uno de los componentes básicos del robot: el

actuador. Los actuadores son los músculos de los robots y comprenden lo
siguiente:

• una fuente de alimentación

• un amplificador de potencia
• un servomotor
• un sistema de transmisión
Las conexiones entre todos los componentes de los actuadores se
describen en la fi gura 3.1. Para elegir un actuador, vale la pena
empezar desde el requerimiento impuesto sobre la potencia
mecánica, –Pu, por la fuerza y velocidad que describe el movimiento
de articulaciones. Con base en la fuente de la potencia de entrada, –
Pa, los actuadores pueden clasificarse en tres grupos:
Actuadores neumáticos Estos actuadores utilizan energía hidráulica
proporcionada por un compresor y la transforman en energía
mecánica por medio de pistones o turbinas.
Actuadores hidráulicos Estos actuadores emplean la energía
neumática almacenada por un compresor que la transforma en
energía mecánica mediante pistones o turbinas.
Actuadores eléctricos La fuente principal de energía de entrada es la
energía eléctrica que fluye desde el sistema de distribución eléctrico.
Una parte de la potencia de entrada del motor, –Pa, se convierte en
potencia mecánica, –Pm, a la salida y el resto , –Pds, se disipa debido a
las pérdidas de los motores mecánicos, eléctricos, hidráulicos o
neumáticos. En una aplicación robótica, un actuador deberá tener las
siguientes características:
• baja inercia
• alta relación de potencia-peso
• posibilidad de sobrecarga y entrega de pares de torsión de impulsos
• capacidad para desarrollar altas aceleraciones
• amplios rangos de velocidad
• alta precisión de posicionamiento
• buena precisión de rastreo de trayectorias y posicionamiento
Actuadores neumáticos
El actuador neumático es uno de los dos tipos de dispositivos de
potencia dada por fluidos para robots industriales.

Los actuadores neumáticos utilizan aire comprimido para su

accionamiento y se usan extensamente para realizar los movimientos
típicos de abrir y cerrar las mordazas en el sujetador (gripper) de un
robot, o bien para su accionamiento de brazos de robot sencillos en
aplicaciones donde el control continuo de movimientos no sea una
preocupación. Un actuador neumático que incluye un cilindro
neumático y otros accesorios se muestran en la figura:
Actuadores neumáticos
Actuadores neumáticos
Ventajas
• Es la forma más económica de todos los actuadores. Los
componentes son perfectamente asequibles y por lo regular el aire
comprimido ya se encuentra disponible en las instalaciones de las
fábricas.
• El aire comprimido puede almacenarse y transportarse fácilmente a
través de largas distancias.
• El aire comprimido es limpio, a prueba de explosiones e insensible a
fluctuaciones de temperatura. Por lo tanto, puede emplearse en
muchas aplicaciones.
• Estos actuadores tienen pocas partes móviles, por lo que son muy
confiables y ayudan a reducir los costos de mantenimiento.
Ventajas
• Puesto que los sistemas neumáticos son comunes en toda la industria, el
personal que suple a otro está frecuentemente muy familiarizado con la
tecnología.
• Tienen una acción y un tiempo de respuesta muy rápida, lo que permite
ciclos de trabajo expeditos.
• Normalmente no se requiere ninguna transmisión mecánica.
• Un sistema neumático puede ser intrínsecamente seguro en áreas con
peligro de explosión, ya que no se requiere un control eléctrico. En
condiciones de humedad, no existe tampoco peligro de electrocución.
• Los sistemas son por lo regular compactos.
• El control es sencillo, por ejemplo, se usan con frecuencia topes mecánicos.
• Los componentes individuales pueden interconectarse fácilmente.
Desventajas
• Puesto que el aire es compresible, el control de la precisión en la velocidad
y la posición no es fácil de lograr, a menos que se incorporen dispositivos
electromecánicos mucho más complejos en el sistema. Esto significa que a
menudo sólo está disponible una secuencia limitada que opera con una
velocidad fi ja.
• Si se usan topes mecánicos, la reanudación del sistema puede ser lenta.
• Los sistemas neumáticos no son convenientes para mover cargas pesadas
bajo control preciso, debido a la compresibilidad del aire. Esta
compresibilidad requiere de la aplicación de más fuerza de la que
normalmente sería necesaria para asegurar que el actuador esté fi
rmemente en posición contra su tope en condiciones de carga.
• Si penetra humedad en las unidades y se ha usado metales ferrosos,
podrían ocasionarse daños en los componentes individuales.
Actuadores hidráulicos
Los actuadores hidráulicos también son dispositivos de potencia de
fluidos para robots industriales.
Ellos utilizan fluidos de alta presión, como aceite, para transmitir
fuerzas al punto de aplicación deseado. Un actuador hidráulico es muy
similar en aspecto a uno accionado neumáticamente.
Estos actuadores están diseñados para operar con presiones mucho
más altas (normalmente entre 70 y 170 bar). Son apropiados para
aplicaciones de alta potencia.

Los diferentes componentes se muestran en la figura:

Ventajas
• Alta eficiencia y alta relación potencia-tamaño.
• Es posible el control completo y preciso de velocidad, posición y dirección de los
actuadores.

• Ocurren pocos problemas de contragolpe debido a la rigidez e incompresibilidad

del fluido, especialmente cuando el actuador actúa como la propia articulación o
unión, que es el caso de los actuadores rotativos de aspas que se describen más
adelante. “Contragolpe” es el término que se usa para describir el juego no
deseado en componentes
• de transmisión desde su posición deseada cuando se ponen en condiciones de
carga debido al desgaste o a espacios libres entre superficies. Grandes fuerzas
pueden aplicarse directamente en las ubicaciones requeridas.
• Por lo general, tienen una mayor capacidad de carga que los actuadores
eléctricos y neumáticos.
Ventajas
• No se requiere ninguna conexión mecánica, es decir, se obtiene un
accionamiento directo con simpleza mecánica.
• Son autolubricantes (bajo desgaste) y no corrosivos.
• Debido a la presencia de un acumulador, el cual actúa como un
dispositivo de “almacenamiento”, el sistema puede responder a
súbitas demandas de potencia. Los robots hidráulicos son más
capaces de resistir cargas súbitas que los eléctricos.
Desventajas
• Pueden darse fugas que causan una pérdida de rendimiento y contaminación general del
área de trabajo. También hay un mayor riesgo de incendios.
• La fuente de alimentación puede ser ruidosa, normalmente alrededor de 70 decibeles o
dBA, o incluso más, si no está protegida por un amortiguador acústico.
• Cambios de temperatura alteran la viscosidad del líquido hidráulico. Por lo tanto, la
viscosidad del líquido se incrementará y posiblemente cause movimiento lento del robot.
• Para robots más pequeños, la energía hidráulica usualmente no es económicamente
• factible, puesto que el costo de los componentes hidráulicos no se reduce en proporción
• al tamaño.
• El servocontrol de sistemas hidráulicos es complejo y no se entiende tan ampliamente
como el servocontrol eléctrico.
Sistemas hidráulicos impulsan a los robots más fuertes y
rígidos, y por ende la selección del módulo de compresibilidad
del aceite es un atributo de suma importancia. Un módulo de
compresibilidad alta implica un sistema de respuesta rígido,
de respuesta rápida y con un aumento de presión de rapidez
correspondiente, mientras que uno de compresibilidad baja
podrá dar como resultado un sistema muy libre debido a la
alta compresibilidad del aceite. Los sistemas o circuitos
hidráulicos siempre tienen cuatro componentes esenciales: un
depósito para almacenar el fluido, bombas para transportarlo,
válvulas para controlar el flujo y un actuador para llevar a
cabo los dictados del fluido sobre alguna carga. Igual que los
actuadores rotativos neumáticos, los hidráulicos están
disponibles en el mercado.
Actuadores eléctricos
Por lo general, se habla de los actuadores eléctricos como
aquéllos donde un motor eléctrico acciona los eslabones del
robot por medio de alguna transmisión mecánica como por
ejemplo los engranes. En los primeros años de la robótica
industrial, los robots hidráulicos eran los más comunes, pero
las recientes mejoras en el diseño de motores eléctricos
implicaron que la mayoría de los robots nuevos fueran de
construcción completamente eléctrica.
Ventajas
• Amplia disponibilidad en el suministro de energía.
• El elemento de accionamiento básico en un motor eléctrico es
normalmente más ligero que para la energía de fluidos.
• Alta eficiencia en la conversión de la energía.
• Sin contaminación del ambiente de trabajo.
• En relación con el costo, la precisión y repetibilidad de los robots
accionados por energía eléctrica es comúnmente mejor que la de
robots accionados por fluidos.
• Por ser relativamente silenciosos y limpios, resultan muy respetuosos
con el ambiente.
• Son de fácil mantenimiento y reparación.
• Los componentes estructurales pueden ser de peso ligero.
• El sistema de accionamiento es muy conveniente para el control
electrónico.
Desventajas
• Los robots de accionamiento eléctrico frecuentemente requieren la
incorporación de algún tipo de sistema de transmisión mecánica. Esto
agrega masa y movimiento no deseable que requieren energía
adicional y que pueden complicar el control.
• Debido a la complejidad más alta del sistema de transmisión, se
generan costos adicionales para su adquisición y mantenimiento.
• Los motores eléctricos no son intrínsecamente seguros. Por lo tanto,
no pueden usarse, por ejemplo, en ambientes explosivos.
Las desventajas mencionadas anteriormente son paulatinamente
superadas por la introducción de sistemas motrices de accionamiento
directo, donde el motor eléctrico es una parte relevante de la
articulación del brazo del robot, por lo que se eliminan los elementos
de transmisión.
Además, la introducción de más recientes motores sin escobillas
permite que se usen los robots eléctricos en algunas aplicaciones de
riesgo de incendios, tales como la pintura con pulverizador, puesto que
se ha eliminado la posibilidad de chispas en las escobillas del motor.

Los diferentes tipos de motores eléctricos son motores de paso, de CD

y CA.
Motores a pasos
• Un motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que
convierte una serie de pulsos eléctricos en desplazamientos
angulares, lo que significa que es capaz de girar una cantidad de
grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
• Los motores paso a paso son ideales para la construcción de
mecanismos en donde se requieren movimientos muy precisos. La
característica principal de estos motores es el hecho de poder
moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso
puede variar desde 90° hasta pequeños movimientos de 1.8°, Es por
eso que ese tipo de motores son muy utilizados, ya que pueden
moverse a deseo del usuario según la secuencia que se les indique a
través de un microcontrolador.
Tipos de motores paso a paso

Existen tres tipos de motores paso a paso:

• De reductancia variable
• De imán permanente
• Híbrido
Motor paso a paso de reductancia variable
Este motor no utiliza un campo magnético
permanente, como resultado puede moverse
sin limitaciones o sin un par de parada. Este
tipo de montaje es el menos común y se usa,
generalmente, en aplicaciones que no
requieren un alto grado de par de fuerza,
como puede ser el posicionamiento de un
mando de desplazamiento.

Se desarrolló con objeto de poder conseguir

unos desplazamientos angulares más
reducidos que en el caso anterior, sin que por
este motivo haya de aumentarse
considerablemente el número de bobinados.
Motor paso a paso de imán permanente
Existen dos tipos de motores de imán permanente que son
los más utilizados en la robótica:

• Unipolares
• Bipolares
Unipolares
Estos motores suelen tener 5 o 6 cables de salida dependiendo de
su conexionado interno, suelen ser 4 cables por los cuales se recibe
los pulsos que indican la secuencia y duración de los pasos y los
restantes sirven como alimentación del motor. Este tipo se
caracteriza por ser más simple de controlar.
Para este tipo de motores existen 3 secuencias de manejo
Secuencia normal
Con esta secuencia el motor siempre avanza un paso por vez
debido a que siempre existen 2 bobinas activadas, con esta
secuencia se obtiene un alto torque de paso y retención
Secuencia Wave drive (paso completo)
En esta secuencia se activa solo una bobina por vez, lo que
ocasiona que el eje del motor gire hacia la bobina activa, En
algunos motores esto brinda un funcionamiento más
suave, pero en caso contrario el torque de paso y retención es
menor.
Secuencia medio paso
En esta secuencia se activan las bobinas de tal manera que se
combinan las secuencia anteriores, el resultado que se obtiene es
un paso más corto (la mitad del paso de las secuencias
anteriores),primero se activan 2 bobinas y posterior mente solo
1 y así sucesivamente
Bipolares
Este tipo de motores por lo general tienen 4
cables de salida, necesitan ciertas
manipulaciones para poder ser controlados,
debido a que requieren del cambio de
dirección de flujo de corriente a través de las
bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento, es necesario un
puente H por cada bobina del motor, es decir
que para controlar un motor paso a paso de 4
cables (dos bobinas), se necesitan usar dos
puentes H. Esto hace que la tarjeta
controladora se vuelva mas compleja y
costosa. Su uso no es tan común como en el
caso de los de tipo unipolar.
Secuencia para
manejarlo
Como se dijo, estos motores requieren
de la inversión de la corriente que
circula por sus bobinas en un secuencia
determinada. Cada inversión de
polaridad provoca el movimiento de el
eje en un paso, El sentido de giro esta
determinado por la secuencia seguida
Motor paso a paso híbrido
La expresión Motor paso a paso
híbrido se refiere a un motor
eléctrico del tipo paso a paso,
cuyo funcionamiento se basa en
la combinación de los otros dos
tipos de motores paso a paso, el
Motor de reluctancia variable y
el motor de magnetización
permanente.
Motores de CD
El motor de corriente continua, denominado también motor de
corriente directa, motor CC o motor DC (por las iniciales en inglés
direct current), es una máquina que convierte energía eléctrica en
mecánica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la acción de
un campo magnético.

Tipos:
Motores de imán permanente (IP)
Motores de CD de imanes permanentes sin escobillas
Motores de CD de imanes permanentes
(IP)
En el motor de imanes permanentes no se usa bobinas de campo y el
campo es producido por los imanes permanentes.
Debido al hecho de que el flujo de campo es una constante, el par
torsor de estos motores es directamente proporcional a la corriente de
la armadura. Otras ventajas son: no se requieren fuentes de energía de
excitación para las bobinas de campo, la confiabilidad es mejorada
conforme no exista fallas en las bobinas de campo, y el que no existan
pérdidas de potencia de las bobinas de campo se traduzcan en una
mejora en la efi ciencia y el enfriamiento.
Motores de CD de imanes permanentes
sin escobillas
Consisten básicamente en una secuencia de la bobina
del estator y un rotor de imanes permanentes. Un
conductor que lleva corriente en un campo magnético
experimenta una fuerza; de igual manera, como
consecuencia de la tercera ley de movimiento de
Newton, el imán también sufrirá una fuerza opuesta e
igual.
Ventajas
• Tienen una mejor disipación de calor, ya que éste se pierde más fácilmente
desde el estator que desde el rotor.
• Hay una inercia reducida del rotor.
• Los motores sin escobillas son menos costosos.
• Son mucho más duraderos.
• Pesan menos.
• Son de menores dimensiones, pero con una potencia comparable.
• La ausencia de escobillas reduce los costos de mantenimiento debido al
desgaste de escobillas y conmutadores, y también permite que los robots
eléctricos se utilicen en áreas de peligro, por ejemplo, en atmósferas
inflamables, como aplicaciones de aspersión de pintura.
Motores CA
En su forma más sencilla, el motor CA consiste en electroimanes externos
alrededor de un rotor central pero sin ninguna forma de mecanismo de
conmutación mecánico para los electroimanes.
Sin embargo, puesto que la corriente alterna (tal como el suministro
eléctrico público) constantemente cambia de polaridad (primero fluyendo
en un sentido, luego en el opuesto, varias veces por segundo, por
ejemplo, 50 veces en la India y 60 en Estados Unidos), es posible conectar
el suministro de CA directamente a los electroimanes.
Los motores CA no han sido extensamente empleados en aplicaciones
robóticas debido a los problemas que surgen en el control de velocidad.
En principio, entre más alta sea la frecuencia de la corriente alterna
aplicada al motor, más rápidamente girará.
Tipos de Motores de CA
El motor de inducción monofásico con rotor jaula de ardilla
Este motor consiste en un rotor de jaula de ardilla hecho de barras de
cobre o aluminio que caben en ranuras en los anillos de extremos para
formar circuitos eléctricos completos.
El motor de inducción trifásico
Este motor es parecido al de inducción monofásico, pero tiene un
estator con tres devanados ubicados con 120° aparte, donde cada
devanado está conectado a una de las tres líneas del suministro.
Motores síncronos Los motores
síncronos tienen estatores similares a los que se describen arriba para
los motores de inducción, pero un rotor es un imán permanente.
Selección de motores
Para cualquier aplicación de robots tiene que decidirse cuál de los
actuadores disponibles es el más adecuado. Tiene que tomarse en
consideración precisión de posicionamiento, confiabilidad, velocidad de
operación y costo, así como otros factores.
• Los motores eléctricos son por naturaleza limpios y con capacidad para
trabajar con alta precisión si son operados correctamente.
• En contraste, los sistemas neumáticos no son capaces de operar una
trayectoria continua de alta precisión.
• Los actuadores hidráulicos requieren del uso de aceite a presión. Los
sistemas hidráulicos pueden generar mayor potencia en un volumen
compacto que en los motores eléctricos.
Regla
Como regla general, se prefieren actuadores hidráulicos donde se
requieren movimientos rápidos con altos pares de torsión, en rangos
de potencia que estén aproximadamente en el orden de los 3.5 kW, a
menos que no pueda tolerarse la ligera posibilidad de una fuga de
aceite. Los motores eléctricos son preferidos para niveles de potencia
que estén por debajo de a 1.5 kW aproximadamente, a menos que
haya un peligro debido al posible incendio de materiales explosivos.

La confiabilidad de todo tipo de robots manufacturados por fabricantes

reconocidos industrialmente es suficientemente buena. No obstante
esto no es el factor más determinante.