Teoria de Control

3.
Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto 131
3. Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto
En este capítulo se abordará la teoría clásica de control, presentando primero el contenido dentro del
ámbito temporal continuo, donde se analizan los controladores y las soluciones que estos aportan, con
herramientas propias de dicho dominio. Posteriormente, debido a la aparición de microprocesadores y
microcontroladores en el mundo industrial, se realizará el análisis de los controladores en el ámbito
temporal discreto.
3.1 T ipos de c o n tro la d o re s
La estructura básica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:
Detector Error Pto. bifurcación
ELEMENTO DE MEDIDA
Fig. 3.1 Sistema de Control.
En esta figura pueden observarse los diferentes componentes del sistema de control. El control es el
elemento encargado de 'procesar' la señal de error y 'generar' una señal encargada de disminuir el valor
de dicha señal de error con el objetivo de lograr la máxima precisión posible del sistema de control. El
procedimiento mediante el cual el controlador genera la señal de control se denomina acción de
control.
Los controles típicos en sistemas de control en tiempo continuo son:
* Control Proporcional (P).
* Control Proporcional Derivativo (PD).
* Control Proporcional Integral (PI).
* Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

132 Teoría de control. Diseño electrónico
Se estudiará el funcionamiento de cada uno de estos controles, enfatizando sus efectos sobre el estado
estacionario del sistema (errores en estado estacionario), que determinan su precisión, y sobre el
estado transitorio, determinado bajo las especificaciones dinámicas requeridas.
3.2 C o n tro l p ro p o rc io n a l
El controlador proporcional genera a la salida una señal de control que es proporcional a la señal de
error. De este modo:
m(t) = k •e(t) ^ M(s) = k •E(s) (3.1)
Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional es:
M(s)
Gc(s) = ^ v = k (3.2)
E(s)
donde, e(t): señal de error, m(t): señal de control, c(t): señal de salida y k: sensibilidad proporcional o
ganancia proporcional.
Fig. 3.2 Control proporcional con k=15 Fig. 3.3 Control proporcional con k=5
En las figuras 3.2 y 3.3 se pueden observar las respuestas típicas (señal de error, señal de control y
señal de salida) de un control proporcional con dos valores diferentes de ganancia proporcional.
Cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, mayor es la señal de control generada para un
mismo valor de señal de error. De este modo, se puede decir que para una señal de control
determinada cuanto mayor es la ganancia del control proporcional, menor es la señal de error actuante.
En conclusión, el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado
estacionario. Al error cometido se le denomina error de corrimiento.
Obsérvese la necesidad de tener una señal de error diferente de cero para obtener una señal de control
diferente de cero.
3. Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto 133
Observando en las expresiones de los errores estáticos, para poder eliminar un error estacionario es
necesario que la función de transferencia en lazo abierto contenga algún elemento integrador (polo en
s=0), siendo el sistema estable, y el control proporcional no añade al sistema ningún elemento
integrador. Este hecho permite deducir una conclusión importante de un control proporcional: el
control proporcional no permite eliminar un error estacionario .
Si se calcula el error en régimen estacionario ante una entrada escalón, R(s)=1/s.
1 1
e ssp = lim ------ ; Kp = lim Gc(s) • G(s) • H(s) ; essp = • (3.3)
s^0 1+ Gc(s) • G(s) • H(s) s^0 1 + Kp
si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces K p ^ ^ y e ss^ 0
Ejemplo 3.1
A continuación se expone un breve ejemplo en el que se pondrán de manifiesto las propiedades

anteriormente comentadas; el sistema a controlar es:
CONTROL PLANTA
Fig. 3.4 Sistema de control.
1080
Donde: G(s) = Gc(s) = k
s • (s + 6) • (s + 18)
Obsérvese que esta planta posee un polo en el origen, por tanto tiene carácter integrativo, lo que
proporciona un error estacionario nulo a una entrada de tipo escalón.
En la figura 3.5 se muestra el lugar geométrico de raíces del sistema descrito en la figura 3.4.
Observando este lugar geométrico de raíces, se puede ver que el sistema tendrá, para una ganancia
mayor que la ganancia para la cual ocurre el punto de ruptura, dos polos complejos conjugados
cercanos al eje imaginario y un polo real más alejado. Ante esta situación, para simplificar el diseño
del control, se puede utilizar una aproximación de polo dominante, tomando los polos complejos
conjugados como los que caracterizan el comportamiento dinámico del sistema en lazo cerrado y
despreciando el polo real, debido a su breve contribución sobre la respuesta transitoria.
Eje Imaginario Control P También, de la observación del lugar geométrico de

raíces mostrado en la figura 3.5, al aplicar la
aproximación de polo dominante, se puede deducir
que no será posible obtener una respuesta del sistema
en lazo cerrado con tiempo de establecimiento (ts)
inferior a 1 seg, ya que ninguna rama con raíces
complejo conjugadas intercepta con la recta definida
por a>4. Debe observarse la existencia de una rama
del lugar geométrico de las raíces que puede ofrecer
a>4, pero no proporciona una respuesta dominante.
4
ts = —
Fig. 3.5 Lugar geométrico de las raíces. a
Si una de las especificaciones de diseño es la precisión en estado estacionario y se impone un error

estacionario ante una entrada del tipo rampa del 20% (el error estacionario ante una entrada del tipo
escalón es nulo), se obtiene una k= 0.5.
1 1080•k
Kv = - = lims •- = 10 •k = 5 ^ k = 0.5
essv s^ 0 s •(s + 6) • (s +18)
Con este valor de k, los polos en lazo cerrado del sistema se hallarían en:
1080 •0.5
1+ =0
s •(s + 6) •(s +18)
s3 + 24 •s2 +108 •s + 540 = 0

s12 =-2.042 ± j •4.851
s3 = -20
Considerando polos dominantes, se tendrán las siguientes características de respuesta transitoria:
4
t s = — = 1.96 seg
a
tp = — = 0.647 seg
M p = e ®d = 26.65%
Estas características temporales se pueden observar en la figura 3.6. La figura 3.7 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T ie m p o (s e g .) T ie m p o (s e g .)
Fig. 3.6 Respuesta al escalón. Fig. 3.7 Respuesta a la rampa.
Si se modifica en el diseño la especificación del error estacionario ante una entrada de tipo rampa al
10%, realizando los mismos cálculos anteriores, se encuentra k=1 para satisfacer dicha condición, lo
que supone una situación de los polos en lazo cerrado en:
s3 + 24 •s2 +108 •s +1080 = 0

su =-1.338 ± j •7
s3 =-21.34
Las características de respuesta transitoria, en este caso, son:
4
t s = a = 3 seg
t p = j - = 045 seg
M p = e ®d = 54.85%
Estas características temporales se pueden observar en la figura 3.8. La figura 3.9 presenta la respuesta
del sistema frente una entrada tipo rampa.
En conclusión, se puede decir:
• A medida que aumenta la ganancia del control proporcional el error estacionario ante una
entrada de tipo rampa disminuye.
•En sistemas que poseen una diferencia entre el grado del denominador y el numerador de su
función de transferencia mayor que dos (poseen por lo menos dos polos más que el número
de ceros), que son la gran mayoría de los sistemas, el aumento de la ganancia del control
proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del

sistema en lazo cerrado:
- Aumento del sobreimpulso.
- Disminución del tiempo de pico.
- Aumento del tiempo de establecimiento.
De este modo, se puede llegar a la situación de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un

aumento excesivo de la ganancia del control proporcional. Estas conclusiones están acordes con las
posiciones de los polos dominantes en el lugar geométrico de las raíces, debido a que los polos
dominantes en lazo cerrado se aproximan al eje imaginario jm. En concreto, para k=2.4 los polos en
lazo cerrado del sistema se sitúan sobre el eje imaginario jm, lo que lleva al sistema a tener una
respuesta oscilatoria presentada en la figura 3.10.
Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

De este modo, para escoger el valor adecuado de ganancia del control proporcional se tiene que
realizar un compromiso con las indicaciones anteriores. En este caso, se puede escoger una k acorde
con el error estacionario o bien escoger una k para obtener una buena respuesta transitoria.
3.3 C o n tro l p ro p o rc io n a l in teg ra l
3.3.1 Acción de control integral

La acción de control integral genera una señal de control proporcional a la integral de la señal de
error:
m(t) = k i•íte(t) •dt ^ M(s) = — •E(s) (CI = 0) (3.4)

0 s
La característica más importante de este tipo de control es que la acción correctora se efectúa
mediante la integral del error, ello permite decir que el control integral proporciona una señal de
control que es función de la propia 'historia' de la señal de error, permitiendo obtener una señal de
control diferente de cero aunque la señal de error sea cero.
e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte implica e(t)=0.
E l control integral permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la
introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo abierto. La figura 3.12
muestra una gráfica típica de la señal de control y del error integral, donde se observa que la señal
m(t) corresponde al área de la señal e(t):
Fig. 3.12 Control integral. Señal de error e(t) y señal de control m(t)
Si se calcula el error en régimen estacionario ante una entrada al escalón, R(s)=1/s.
1
ess = s^0
lim 1i +
+ Gc(s)
Gc(c) • G(s)
G(c) •H(s)
H(c) ; kp = s^0
lim Gc(s) •G(s) •H(s) (3 5)
Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces K p ^ ^ y e ss^ 0.
Sin embargo, la acción de control integral empeora de un modo substancial la estabilidad relativa del
sistema, aumentando el sobreimpulso de la respuesta transitoria, pudiéndose obtener, inclusive, un
sistema inestable, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen se desplaza el lugar
geométrico de raíces del sistema hacia el semiplano derecho de S (figura 3.13). Por esta razón, en la
práctica, la acción integral suele acompañarse por otras acciones de control.
Eje im agin ario Eje im agin ario
6r
Polo en el origen en la
k
ganancia de lazo
> f
0 2 4 6
Control I
O
Eje Real Eje real
Fig. 3.13 Lugar Geométrico de las raíces
3.3.2 Acción de control proporcional integral

La acción de control proporcional integral (PI) genera una señal resultante de la combinación de la
acción proporcional y la acción integral conjuntamente.
m(t) = k •e(t) + kij"0e(t) •dt = k • e(t) + ■ •j"0e(t) •dt (3.6)
donde Ti es el tiempo integral.
1 ™ ^ M(s) 1
■ % = „: M (s) = k 1+ E(s) ^ - = k • 1+ (3.7)
Ti •s J E(s) Ti •s J
La estructura en diagrama de bloques:
El control proporcional integral combina las ventajas de la acción proporcional y de la acción integral;
la acción integral elimina el error estacionario, mientras que la acción proporcional reduce el riesgo de
inestabilidad que conlleva la introducción de la propia acción integral.
En las figuras 3.15 y 3.16 se observan las respuestas temporales de un sistema con control
proporcional integral.
Ejemplo 3.2
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.17:
CONTROL PLANTA
Fig.3.17 Sistema de control.
ki
1080 ki s+ k s+ a
donde: G(s) = --------------------- ; Gc(s) = k + — = k ------ — = k -------
s •(s + 6) •(s +18) s s s
ki
donde a = —
k
La inclusión de un control proporcional integral implica introducir un cero real y un polo en el origen
a la función de transferencia en lazo abierto del sistema. La inclusión de este polo produce un
empeoramiento de la respuesta transitoria, para evitarlo se diseñará el proporcional integral, fijando el
cero, de manera que se mantenga lo máximo posible el comportamiento del sistema inicial.
El modo de lograr este objetivo es situar el cero del proporcional integral lo más cercano posible al
origen. De esta manera el polo en lazo cerrado originado por el aumento de orden del sistema se
anulará con el cero del proporcional integral, que es un cero en lazo cerrado del sistema, efectuándose
una cancelación polo-cero. Pudiéndose, entonces, aproximar el sistema controlado por el proporcional
integral al sistema inicial con control proporcional.
Un buen criterio de diseño para fijar el cero del proporcional integral, es decir ‘a ’, es tomarlo lo más
pequeño posible respecto al polo dominante de la función de transferencia de lazo abierto. Por
ejemplo a=0.1. Téngase en cuenta que el valor más pequeño de ‘a ’ posible vendrá dado por las
limitaciones físicas a la hora de la realización práctica del control.
A continuación, se obtiene el lugar geométrico de raíces del sistema, la respuesta temporal del sistema
ante una entrada de tipo escalón y una entrada de tipo rampa para dos valores de k (figuras 3.18-3.23).
Si se compara esta respuesta del sistema ante una entrada de tipo escalón con la obtenida con el
control proporcional (P), se observa que ambas respuestas son aproximadamente iguales para la
misma k, dado que se produce una cancelación polo-cero en lazo cerrado, provocando que el sistema
mantenga el mismo orden. Para la entrada de tipo rampa se observa que se elimina el error de régimen
estacionario con el control proporcional integral. Por último, debe indicarse que a la hora de la
elección de k se deberá tener en cuenta las especificaciones transitorias y escoger la k más idónea.
Eje Imaginario Eje Imaginario Control PI

Control PI
Eje Real
Fig. 3.18 Lugar geométrico de las raíces. Fig. 3.19 Lugar geométrico de las raíces (ampliación).
Amplitud k=1 Amplitud k=1

Fig. 3.20 Respuesta al escalón (k=1) Fig.3.21 Respuesta a la rampa (k=1).
Amplitud k=0.5

Fig. 3.22 Respuesta al escalón (k=0.5). Fig. 3.23 Respuesta a la rampa (k=0.5).
Eje Imaginario pi Amplitud k=1
Tiempo (seg.)
Fig. 3.24 Lugar geométrico de las raíces (a=2). Fig. 3.25Respuesta al escalón (a=2).
En el caso de escoger el cero del controlador proporcional integral alejado del polo del origen (a=2),
se obtiene un sistema con ramas del LGR desplazadas hacia la derecha, figura 3.24, por tanto la
respuesta temporal ante una entrada de tipo escalón empeora, tal como se comprueba en la figura 3.25.
En la figura 3.26 se resume la metodología de diseño del control PI y en la figura 3.27 la evolución de
las raíces al realizar el diseño.
Fig. 3.26 Metodología de diseño de un control PI
EjeImaginario Control P ‘ EjeImaginario COntr°l I
Polo origen
en
ganancia
Cero próximo
al origen.
cancelación
Fig. 3.27 Evolución de los LGR en el diseño del control PI

3.4 C o n tro l p ro p o rc io n a l deriv ativ o
3.4.1 Acción de control derivativa

La acción de control derivativa genera una señal de control proporcional a la derivada de la señal de
error:
(3.8)
dt
De este modo, el control derivativo mediante la derivada de la señal de error 'conoce' sus
características dinámicas (crecimiento o decrecimiento), produciendo una corrección antes de que la
señal de error sea excesiva. A este efecto se le denomina acción anticipativa. Resumiendo, la acción
de control derivativa añade sensibilidad al sistema y tiene un efecto de aumento de estabilidad
relativa. Sin embargo, el control derivativo no puede utilizarse en solitario porque es incapaz de
responder a una señal de error constante.
e(t) = cte. ^ m(t) = 0
En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado estacionario. El

control derivativo siempre debe utilizarse en combinación con otros controles por su influencia
estabilizadora mediante la acción anticipativa.
3.4.2 Acción de control proporcional derivativa

La acción de control proporcional derivativa (PD) genera una señal que es resultado de la
combinación de la acción proporcional y la acción derivativa conjuntamente.
(3.9)
donde Td es el tiempo derivativo.
M(s) = k (1 + Td •s) •E(s) ^ = k (1 + Td •s) (3.10)

E(s)
La estructura en diagrama de bloques:
Fig. 3.28 Diagrama de bloques del control PD.

El control proporcional derivativo proporciona al sistema una mayor estabilidad relativa que se
traduce en una respuesta transitoria con menor sobreimpulso. Sin embargo, cuando la influencia del
control es muy grande, el sistema de control tiende a ofrecer una respuesta excesivamente lenta.
Existen dos posibles métodos de diseño, según se priorice el cumplimiento de las condiciones de
régimen estacionario o transitorio en las respuestas temporales (figura 3.29). El primer método obtiene
una determinada respuesta temporal transitoria, quedando el régimen estacionario de la respuesta
temporal en función del diseño realizado. El segundo método fija una determinada respuesta en
régimen permanente, quedando las características del estado transitorio en función del diseño
realizado. A continuación se expondrán dichos métodos mediante un ejemplo demostrativo.
id ) ir)
1° método 2° método
( Imponer | ( Imponer |
4 M é to d o s
respuesta \ j- | d e d is e ñ o
(temporal transitoria/ ( reg.respuesta
estacionarioJ
XL £
régimen estacionarlo respuesta transitoria
0-------------------- 0
en función del diseño en función del diseño
G ----------- 0
Fig. 3.29 Métodos de diseño del control proporcional derivativo
Ejemplo 3.3
Primer método. El sistema a controlar se muestra en la figura 3.30.
CONTROL PLANTA
R(s) + t Gc(s) G(s) C(s)
T
1
1080
Donde G(s) = ; Gc(s) = k • ( + Td •s)= kd •(s + a)
s •(s + 6) •(s +18)
1
donde kd = k •Td y a =
Td
Se impone al sistema unas especificaciones de respuesta temporal transitoria de:
ts = 1 segundo y Mp = 10%.
Para cumplir dichas especificaciones los polos dominantes del sistema en lazo cerrado deben estar
situados en:
ts = — ^ o = 4
a
Mp = e ffld ^ ®d = 5.458
s1,2 = - 4 ± 5.458 •j
E je Im a g in a rio C o n tro l P
Fig. 3.31 Lugar geométrico de las raíces.
Dibujando el LGR del sistema, fig. 3.31, se puede observar que el sistema con un control proporcional
no conseguirá las especificaciones de respuestas transitorias anterior, ya que ninguna rama del LGR
pasa por el punto su = - 4 ± 5.458 •j .
Para lograr que el punto su = -4 ± 5.458 •j pertenezca al LGR. se añade un control proporcional
derivativo (PD), introduciendo el cero del control en una posición desde la cual sea capaz de atraer las
ramas del LGR hacia la izquierda, de manera que el punto su = - 4 ± 5.458 •j pertenezca al LGR.
Para fijar la posición del cero se impone la condición de ángulo, figura 3.32:
5.458 5.458 5.458 5.458

arctg-----4 - arctg——j - arctg——4 -1 8 0 + arctg—4— = ±180; de donde: a=11.136
Con esta posición del cero los polos de lazo cerrado del sistema se sitúan en s1,2 = - 4 ± 5.458 •j . Ahora
se debe calcular el valor de la ganancia kd en dicho punto. Para ello se aplica la condición de módulo.
•J5.4582 +(11.136 - 4)2 8.985 • 1080

kd • 1080 • , , , ---- = 1 ; kd •---------------------------= 1
V5.4582 + 4 2 ^ 5.4582 + ( 6 - 4)2 ^ 5.4582 + ( 1 8 - 4)2 15.026•5.812 •6.766
kd=0.0609
Para comprobar el diseño se puede dibujar el LGR. del sistema con control proporcional derivativo,
obteniendo el resultado que se muestra en la figura 3.33.
Se puede ver en la figura 3.33 que, efectivamente, para los valores de a y kd calculados se logra que
los polos en lazo cerrado se sitúen en las posiciones deseadas. Por tanto, se cumplen las condiciones
de respuesta temporal transitoria, pero se debe comprobar si el error estacionario es menor o igual que
el deseado.
E je Im a g in a rio C o n tro l PD
Cálculo del error estacionario:
Kv = lim s • G(s) • Gc(s) = 10 •kd •a = 6.7834

s^0
1
essv = — = 14.74%
Kv
Evidentemente, no se ha logrado un essv=0 ya que para ello se necesita introducir un nuevo elemento
integrador en la función de transferencia en lazo abierto. En las figuras 3.34 y 3.35 se observan las
respuestas temporales del sistema diseñado frente a una entrada tipo escalón y una entrada tipo rampa.
0 0.5 1 1.5 2 2.5

• Limitaciones en la utilización del control proporcional derivativo.
Supóngase que se desee imponer al mismo sistema una respuesta transitoria con el mismo
sobreimpulso pero con un tiempo de establecimiento de 0.4 seg. Para ello, son necesarios unos polos
dominantes en lazo cerrado en la posición su = -1 0 ± 13.643 •j . (figura 3.36)
Eje Real
Si ahora se aplica la condición de ángulo, figura. 3.37, para hallar la posición necesaria del cero del
proporcional derivativo, para situar los polos en lazo cerrado en su = -1 0 ± 13.643 •j .
13.643 13.643 13.643 13.643

arctg-----— - arctg——— -1 8 0 + arctg— ——-1 8 0 + arctg——— = ±180; a= 4.4324
a -1 0 18 -1 0 10 - 6 10
Aplicando la condición de módulo se obtienen estos polos en lazo cerrado para kd=0.2388.
En la figura 3.38 se puede observar el LGR del sistema con el control proporcional derivativo
diseñado.
Eje Imaginario Control PD
[kd=0.2388 ] Observando el LGR se observa como en

principio no se puede hablar de polos
dominantes, ya que existe un polo real en
5
[kd=0.0609] lazo cerrado entre el origen y “a”.
X- En las figuras 3.39 y 3.40 se presentan las

respuestas temporales ante una entrada de
tipo escalón del sistema con control
proporcional derivativo con dos ganancias
10
distintas (kd=0.2388 y kd=0.0609).
15 -
15 10
Eje Real
T ie m p o (seg.) T iem po (seg.)
Fig. 3.39 Respuesta al escalón para kd=0.2388. Fig. 3.40 Respuesta al escalón para kd=0.0609.
Conclusiones:
• Para el valor de ganancia diseñado, la respuesta transitoria es la esperada. Ello es posible

debido a que para esta ganancia se está acentuando el efecto de cancelación polo-cero en lazo
cerrado.
• Para el otro valor de ganancia, el polo dominante es el real, que debido a su pequeño valor
en módulo provoca que la respuesta sea lenta.
Las diferencias de valor de las ganancias de estos dos casos no son muy significativas, por ello, a
pesar de lograr diseños adecuados, se recomienda no situar el cero del control proporcional derivativo
en esta zona, a no ser que se posean herramientas de simulación para hacer una valoración.
Si los requerimientos son mas exigentes se acabaría teniendo el cero del control proporcional
derivativo en el semiplano derecho, de modo que aparecería un polo en lazo cerrado en el semiplano
derecho, creando un sistema inestable; por ejemplo, si se imponen las especificaciones:
ts = 0.2seg ^ a = 20
Mp = 10% ^ (Od = 27.287
los polos dominantes deberán estar en su = -2 0 ± 27.287 •j, tal como refleja la figura 3.41.
Eje im ag in a rio
30
Aplicando la condición de ángulo se obtendría el
20
/ cero del proporcional derivativo en a=-22,

provocando la aparición de un polo en lazo
0
y J ts = 1 s e g ] - cerrado en el semiplano derecho, ocasionando
que el sistema sea inestable. En las gráficas
siguientes se puede observar el LGR del sistema
-10
★ con el control proporcional derivativo, figura.
3.42, y la respuesta temporal ante una entrada de
tipo escalón, figura. 3.43.
-20
-30
-30
★
y
10 0 10 20 30
Eje real
Fig. 3.41 Lugar geométrico de las raíces

0 0.05 0.1 0.15 0.2 025 03 035
T ie m p o (seg.)
Fig. 3.42 Lugar geométrico de las raíces. Fig. 3.43 Respuesta al escalón.
Segundo método: Otra manera de diseñar un control proporcional derivativo es fijando primero la
ganancia para asegurar un error estacionario. Por ejemplo, utilizando el mismo sistema del método 1
donde se le impone, a priori, un error en régimen estacionario ante una entrada de tipo rampa.
Obsérvese que la acción derivativa no afecta al estado estacionario.
eSSv = 14.74% ^ Kv = — 1—
0.147
Kv = lims •G(s) •Gc(s) ^ k = 0.678
s^0
Ahora resta fijar un único grado de libertad que es la posición del cero del proporcional derivativo.
Para ello, se puede dibujar el LGR del sistema en función de la posición del cero del proporcional
derivativo. De esta manera se conocerán todos los posibles valores en donde se pueden situar los polos
en lazo cerrado del sistema para el valor de k prefijado (que permite obtener el error en régimen
estacionario preestablecido).
A partir de la ecuación característica del sistema:
1080 • (k + kd •s) , „
-------- ------------- + 1 = 0
s •(s + 6) • (s +18)
se puede transformar como:
1080•k d •s , n
—3--------- 2---------------------- +1 = 0
s3 + 24 •s2 +108 •s + 732.7
de donde se puede dibujar el siguiente LGR, fig. 3.44, en función de kd, es decir, la posición del cero.
Eje Im a g in a rio C o n tro l PD Sobre este LGR. se pueden imponer unas

condiciones de respuesta transitoria y analizar si
son alcanzables.
Si se impone Mp=10% y ts=1seg, esto es, que los

polos dominantes en lazo cerrado estén en
s1,2 = -4 ± 5.458 •j . Analizando el LGR se observa
que dicho punto pertenece al LGR. Para
comprobarlo de manera analítica se aplicaría la
condición de ángulo. Aplicando la condición de
módulo en dicho punto se encontraría el valor de
kd=0.0609. Este resultado era previsible, ya que
se ha impuesto como condición de error en
régimen estacionario el resultado obtenido en el
método 1 .
Sin embargo, si se quisiera Mp=10% y ts=0.4 seg lo cual implica polos dominantes en
s1,2 = -1 0 ± 13.643 •j, se encontraría que esta posición no pertenece al LGR.
Conclusiones:
• Este método se utiliza cuando lo más importante a garantizar es la exactitud estacionaria.

Posteriormente, se encuentra una kd, que determina la posición del cero introducido por el
control proporcional derivativo, para una condición de respuesta transitoria determinada.
• En el LGR en función de kd, se observa la evolución de los polos en lazo cerrado para una
ganancia k fija en función de la evolución del cero del proporcional derivativo, es decir de
kd. Según este LGR, para un error estacionario fijo (k fijo), en general el control proporcional
derivativo no permite imponer cualquier respuesta temporal. Por ejemplo, en el caso anterior
hay limitaciones con respecto al máximo sobreimpulso que se puede conseguir y además no
se puede lograr tiempo de establecimiento inferior a 0.33 seg para una respuesta a una
entrada de tipo escalón, y ello siempre que se pueda aplicar polos dominantes.
Ejemplo 3.4
Dado el sistema realimentado de la figura 3.45:
R(s) ^ C(s)_
Gp(s)
¿L-
donde: Gp(s) = -------------------- t-

s •(s + 2) •(s + 7)2
Se desea diseñar un sistema que verifique las siguientes especificaciones:
1. Tiempo de pico menor o igual a 1 segundo.
2. Máximo sobreimpulso menor o igual a 5 %.
Para realizar dicho diseño se proponen los siguientes pasos:
a) Representar en el plano S las zonas en las cuales se cumplen ambas especificaciones presuponiendo
cararacterización dinámica de un sistema de segundo orden subamortiguado.
b) Dibujar el lugar geométrico de las raíces del sistema.
c) Razonar por qué el sistema en lazo cerrado no puede cumplir la primera especificación.
Para cumplir las especificaciones se introduce un control proporcional derivativo en el sistema como
muestra la figura 3.46:
R(s) + C(s).
Gp(s)
H(s)
Control PD
k
donde: Gp(s) = • H(s) = s + a
s •(s+ 2 )• (s+ 7)2
Se desea hallar el valor de “a” para lograr cumplir las especificaciones anteriores. Para ello, calcular:
d) El valor de los polos en lazo cerrado tales que, considerando aproximación por polos dominantes, la
respuesta transitoria al escalón presente un máximo sobreimpulso del 5 % y un tiempo de pico de 1
segundo.
e) Hallar el valor de “a” para conseguir los polos en lazo cerrado del apartado anterior. ¿Para qué
valor de k se logran dichos polos?.
Solución:
a) Zonas del plano S en las que deberían encontrarse los polos complejo-conjugados dominantes del
sistema:
n
tp = 1 seg ^ tp = — ^ Wd = 3.14
Wd
-rc-£
Mp = 5% ^ e 7 = 0.05 ^ | = 0.69
cos 0 = | ^ 0 = 46.36o
Gráficamente, el resultado de las condiciones 1 y 2 es la

zona intersección entre las zonas rayadas en el plano S
como se observa en la figura 3.47.
Fig. 3.47 Condiciones 1 y 2 trazadas en el plano S.
b) Trazado del lugar geométrico de las raíces:
* LGR sobre eje real: El análisis de este apartado de construcción del LGR conlleva, como
conclusión, que únicamente pertenece al LGR sobre eje real la zona comprendida entre s=0 y
s=-2.
Asíntotas:
±180o •(2A +1) ±180° •(2A +1) I ±45o

0=
n- m 4 I±135
* Puntos de intersección de las asíntotas con el eje real:
X p -£ z -7 - 7 - 2
G=- = -4
n- m 4
* Puntos de ruptura:
k
1+ - = 0 ^ k = - s •(s + 2) •(s + 7 )2
s •(s + 2) •(s + 7 )2
dk 2 s1 = -0.841 e LGR
— = 0 ^ 2 •s2 +10 •s + 7 = 0
ds [s2 = -4.1583 <t LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geométrico de las raíces es:
2
k = - s •(s + 2) •(s + 7 )“ = 36.97 > 0 luego s=-0.841 es un punto de ruptura.
s=-0.841
* Punto de cruce con el eje imaginario:
k
= -1 ^ s4 +16 •s3 + 77 •s2 + 98 •s + k = 0
s •(s+ 2 )• (s+ 7 )2
Algoritmo de Routh:
4 1 77 k\
s
3 16 98
s
2 70.875 k
s
70.875 •98 - 1 6 •k
s
70.875
0 k
s
70.875 •98 - 1 6 •k
Anulando las filas: k = 0; ---------------------- = 0 ^ k = 434.109
70.875
El polinomio auxiliar es:
Pa(s) = 70.875 •s2 + k = 70.875 •s2 + 434.1 = 0 ^ s1,2 = ±j2.475

k=434.1
En la figura 3.48 puede observarse el lugar geométrico resultante de este sistema.
c) El sistema no puede cumplir la primera especificación (tiempo de pico) porque para ello la parte
imaginaria de los polos dominantes debería ser mayor o igual a 3.14 y como máximo se alcanza el
valor de 2.475 en el límite de estabilidad.
d) Para lograr verificar las especificaciones requeridas se diseñará un control proporcional derivativo
según la topología que muestra la figura 3.46. Previamente se debe calcular el valor de los polos en
lazo cerrado dominantes que proporcionarían una respuesta transitoria al escalón con características de
Mp=5 % y tp=1 seg. Recordando los resultados anteriores:
-nT/ ¡ —
n A /i-T 7
tp = 1 seg ^ tp = — ^ « d = 3.14 Mp = 5% ^ e x T = 0.05 ^ T = 069
Wd
Wd 3.14
Wn = , -= . ^ = = 4.33; o = T w n = 0.69 •4.33 = 3
Vi - 0.692
Eje Imaginario Lugar Geométrico de las Raices
Eje Real
En conclusión las raíces deseadas son: s1,2 = -3 ± j3.14
e) Para que las raíces deseadas sean polos en lazo cerrado, es necesario cumplir las condiciones de
ángulo (pertenencia al lugar geométrico de las raíces) y módulo. La aplicación de estas condiciones
proporcionará los valores apropiados de control introducido.
Condición de ángulo, figura 3.49:
3.14 3.14 o 3.14 o 3.14 o

arctg------ --2 •arctg---------180 + arctg---------180 + arctg------ =±180 ^ a = -0.441
a- 3 7- 3 3- 2 3
3. Di5eño de 5i5tema5 de control en tiempo continuo y dÍ5creto 155
Fig. 3.49 Trazado para imponer la condición de ángulo.
Observando el resultado obtenido en el diseño, el control proporcional derivativo introduce un cero en

semiplano derecho en el plano S; el cual, analizando el lugar geométrico de las raíces resultante,
conllevará la existencia de un polo en lazo cerrado en semiplano derecho; obteniéndose, en
consecuencia, un sistema inestable en lazo cerrado. Las especificaciones sobre este sistema son
excesivamente restrictivas para poder lograrlas con un control proporcional derivativo
exclusivamente, requeriéndose realizar alguna acción de control adicional.
3.5 C o n tro l p ro p o rc io n a l in te g ra l deriv ativ o
La acción de control proporcional integral derivativa (PID) genera una señal resultado de la
combinación de la acción proporcional, la acción integral y la derivativa conjuntamente.
de(t) de(t) 1 ft
m (t) = k •e(t) + kd ki [0e(t) •dt = k • 1+ Td •-------+ — • Le(t) •dt (3.11)
dt dt Ti 0
1 M(s) 1
TL/ M(s) = k 1+ Td •s+- E(s) ^ -------= k • 1+ Td •s+- (3.12)
'CI = 0-
Ti •s J E(s) Ti •s J
La estructura en diagrama de bloques se muestra en la figura 3.50.
Fig. 3.50 Diagrama de bloque5 de un control PID.
La acción de control proporcional integral derivativa permite eliminar el error en estado estacionario,
logrando una buena estabilidad relativa del sistema de control. La mejora de estabilidad relativa
implica una respuesta transitoria con tiempos de adquisición y un valor de máximo sobreimpulso
pequeños.
El diseño de un control PID se realiza diseñando primero el control proporcional derivativo para
cumplir las condiciones de respuesta transitoria y, posteriormente, añadiendo el control proporcional
integral obtenido tal como se ha visto anteriormente, de manera que su incorporación al sistema no
afecte a la respuesta transitoria del sistema, pero sí elimine el error estacionario.
Ejemplo 3.5
El sistema a controlar se muestra en la figura 3.51:
CONTROL PLANTA
C(s¿
R s) + n
►O— r
► Gc(s G(s)
1
1080 1 (s+ a) •(s+ b)

Donde : G(s) = - ; Gc(s) = k 1+ Td •s+- = kd
s •(s+ 6 )•(s+18) Ti •s s
1 1
donde kd = k •Td; a=— ; b =—
Td Ti
Para imponer las condiciones de estado estacionario (essp=0 y essv=0) y las condiciones de respuesta
transitoria de: Mp=10% y ts=1seg se puede combinar las acciones de control PD y PI tal como refleja
la figura 3.52.
Eje imagmaN° Control PI
C u m p le la re s p u e s ta tra n s ito ria .

N o el e s ta d o e s ta c io n a rio
Fig. 3.52 Combinación de las acciones PD y P I

3. Di5eño de 5i5tema5 de control en tiempo continuo y di5creto 157
Con esta metodología presentada se llega al diseño de los controles proporcional derivativo y
proporcional integral realizados anteriormente
(s +11.136) • (s + 0.1)
Gc(s) = 0.0609
s
En las figuras siguientes puede verse el LGR, figura 3.53, del sistema con el control PID diseñado, así
como las respuestas temporales ante entradas de tipo escalón, figura 3.54, y rampa, figura 3.55.
Eje Imaginario Control PID
— $----- -------------- -------------
-20 -15 -5 0
Eje Real Tiempo (seg.)
Fig. 3.53 Lugar geométrico de la5 raíce5. Fig. 3.54 Re5pue5ta al e5calón.
Tiem po (seg.)
Fig. 3.55 Re5pue5ta a la rampa.

Ejemplo 3.6
Dado el sistema realimentado de la figura 3.56:
C(s>„
Gc(s) ------► Gp(s)
50
donde: Gp(s) ; Gc(s) = Control
(s + 2) •(s + 3)
Se desea diseñar un sistema que verifique las siguientes especificaciones:
1. Error estacionario al escalón nulo.
2. Error estacionario a la rampa del 24 %.
3. Máximo sobreimpulso del 14 %.
4. Tiempo de establecimiento de 2 segundos.
Para realizar este diseño se proponen los siguientes pasos:
a) Comprobar que para Gc(s) = 1 no se cumple la condición de error estacionario al escalón.
b) Para hacer cumplir las condiciones de errores estacionarios se introduce un control integral:
k
Gc(s)
s
Calcular k para cumplir dichos errores y comprobar mediante el lugar geométrico de las raíces si se
cumple la condición 4.
c) Introducir un control proporcional integrativo.
Fijar el cero del control de manera que se cumpla la condición 4 y comprobar, mediante el lugar
geométrico de las raíces, que para el valor de k que verifica las condiciones de error estacionario no se
cumple la condición 3.
d) Introducir un control proporcional integral derivativo.

Ti •Td •s + Ti •s +1 (s + a) •(s + b)
Gc(s) = k •------------------------ = k •------------------
s a •b •s
Se fija uno de los ceros del PID en s=-4. Calcular la posición del cero restante para que se cumplan las
condiciones 3 y 4. Hallar el valor de k para el cual se verifican dichas condiciones. ¿Es compatible
este valor de k con las condiciones 1 y 2?.
Solución:
a) Determinación del error en estado estacionario:
50 50
Kp = lim - - = 8.33
s^0 (s + 2) •(s + 3) 2 •3
1
essp = --------= 0.1071 ^ essp = 10.71%
1+ Kp
Se observa que el error en régimen estacionario no es nulo, por tanto será necesaria la presencia de un
elemento integrador, añadido por el control, en la función de transferencia de lazo abierto.
b) La función de transferencia resultante en lazo cerrado es:
C(s) 50 •k
R(s) s •(s + 2) •(s+ 3) + 50 •k
La expresión del error:
E(s) s •(s+ 2 )•(s+ 3)

R(s) s •(s + 2) •(s+ 3) + 50 •k
Por tanto, el error en estado estacionario de velocidad resulta:
s •(s+ 2 )•(s+ 3) 1
essv = lim s •- essv = ■= 0.24 ^ k = 0.5
s^0 s •(s+ 2) •(s+ 3) + 50 •k s 50 •k Kv 50 •k
La condición de ts=2 segundos implica:

‘j®
3
ts = 2 seg. = - a = 1.5
-1.5 a
a Cuando los polos en lazo cerrado dominantes posean a = 1.5 el
sistema responderá con ts=2; o lo que es lo mismo los polos en
lazo cerrado dominantes deben pertenecer a la recta s=-1.5 en el
Fig. 3.57 Trazado en plano S. plano S, tal y como muestra la figura 3.57.
160 Teoría de control. Di5eño electrónico
Reglas de construcción del lugar geométrico de las raíces:
* Asíntotas:
±180o •(2A +1) ±180° •(2A +1) I ±60o

0=
n- m 3 I±180
* Puntos de intersección de las asíntotas con el eje real:
X p -X z -2 - 3
G=- = -1.6
n- m 3
* Puntos de ruptura:
50 •k s •(s+ 2 )•(s+ 3)
1+
s •(s + 2 )•(s+ 3) 50
dk 2 [ s1 = -0.784 e LGR
— = 0 ^ 3 •s2 +10 •s + 6 = 0
ds I s2 = -2.548 <t LGR
El valor de k para el punto que pertenece al lugar geométrico de las raíces es:
s •(s + 2) •(s + 3)
k=- = 0.042 > 0 luego s=-0.784 es un punto de ruptura.
50 s=-0.784
Punto de cruce con el eje imaginario:
50 •k
- = -1 ^ s3 + 5 •s2 + 6 •s + 50 •k = 0
s •(s+ 2 )•(s+ 3)
Desarrollando el algoritmo de Routh:
3
s
2
s
30 - 50 •k
s
5
0 50 •k
s
Anulando las filas del algoritmo:
30 - 50 •k
50 •k = 0 ^ k = 0; ------------ = 0 ^ k = 0.6
El polinomio auxiliar permitirá determinar las posibles raíces de la ecuación característica con parte
real cero.
Pa(s) = 5 •s2 + 50 •k| = 5 •s2 + 30 = 0 ^ s u = ± j2.45

l k = 0 .6 J
En el lugar geométrico de las raíces se observa que no existe ningún valor de k para el cual se logre
intersección entre dicho lugar y la recta s=-1.5. Por tanto no es posible verificar la condición de ts=2
segundos. En la figura 3.58 puede observarse el lugar geométrico de las raíces resultante del estudio
realizado.
Eje Imaginario Lugar Geométrico de las Raices
Eje Real
c) Se debe mantener el valor de k=0.5 para cumplir las condiciones de error en estado estacionario. El
cero introducido por el control proporcional integral se sitúa sobre el polo en lazo abierto situado en
s=-2; lográndose, de este modo, verificar la condición de o=1.5, dado que este es el punto de
intersección de las asíntotas con el eje real coincidiendo con el valor del punto de ruptura y el ángulo
de las mismas es de 90o.
Para el valor de k=0.5 y Ti=0.5 se obtiene:
25 •0.5
GLA(s) = -----------
s •(s + 3)
La figura 3.59 muestra el lugar geométrico de las raíces en función de k considerando Ti=0.5.
ií
J®
-1.5
-3 a
Fig. 3.59 Trazado en plano S.
Ubicación de los polos en lazo cerrado a partir de la ecuación característica:
s2 + 3 •s +12.5 = 0 ^ s1,2 = -1.5 ± 3.2j
donde, observando la figura 3.60:
3.2
0 = arctg— = 64.8
0 = arcos(^) = 64.8o ^ | = 0.425
de donde se deduce que el máximo sobreimpulso de la

respuesta del sistema en lazo cerrado es del 23% , lo
cual implica que no se verifica la condición 3.
d) Introducción de un control proporcional integral

derivativo:
50 •k (s+ 4) •(s+ a)
Gla ( s) = -
(s + 2) •(s + 3) 4 •a • s
Para que se cumplan las condiciones 3 y 4 es necesario que el lugar geométrico de las raíces contenga
los puntos del plano S que cumplen dichas condiciones.
Calculando según muestra la figura 3.61.
Mp = 14% ^ | = 0.53
0 = arcos(^) = 58o
®d = 1.5 •tg58o = 2.4

3. Di5eño de 5i5tema5 de control en tiempo continuo y di5creto 163
Aplicando la condición de ángulo (figura 3.62) para encontrar el valor idóneo de “a” :
2.4 2.4 2.4 2.4 2.4

arctg + arctg - arctg----------arctg-------- --180 + arctg— = ±180 ^ a = 5
a -1.5 4 -1.5 3 -1.5 2 -1.5 1.5
Para calcular el valor de k aplicamos la condición de módulo:
50 •k \ l 2.52 + 2.42 \ l 3.52 + 2.42

r= 1 ^ k = 0.54
20 •V1.52 + 2.42 V0.52 + 2.42 V 1.52 + 2.42
En conclusión, la función de transferencia en lazo abierto tras el diseño resulta:
50 •0.54 •(s + 4) •(s + 5)

Gla ( s) = -
20 •s •(s + 2) •(s + 3)
Dado que el valor de k es mayor que 0.5, el error en estado estacionario será menor que el
especificado, lo cual es ventajoso.
La respuesta temporal del sistema de control (figura 3.63) diseñado frente a una entrada tipo escalón
unitario permite comprobar que el error en estado estacionario es nulo manteniendo la respuesta
transitoria deseada.
Amplitud
Fig. 3.63 Respuestas temporales con diversos controles.
3.6 E s tru c tu ra s c o n tro la d o ra s cero-polo y polo-cero
Las acciones controladoras estudiadas hasta ahora son casos concretos de una estructura general
denominada cero-polo o polo-cero. De hecho, el diseño de un controlador especifico en el plano S a
través del lugar geométrico de las raíces se reduce al cálculo de los parámetros óptimos que permiten
ubicar las raíces en lazo cerrado en determinada zona del plano S, logrando, de este modo (siempre
bajo determinadas aproximaciones), la dinámica requerida al sistema. Este proceso se basa en la
descripción de la función de transferencia del control a partir de sus ceros y polos.
Desde el punto de vista de diseño de filtros, se puede afirmar que las acciones de control proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral verifican la siguiente función de transferencia:
1+ —
Gc(s) = kp •— “ L = kp ^ = k .J ± “ L (3.13)
1+ “ c s+ mp s+ mp
mp
donde:
si mc > mp se obtiene una red polo-cero o filtro paso bajo
si mc < mp se obtiene una red cero-polo o filtro paso alto
si mc = mp se obtiene un control proporcional

si Op ^ ~ se obtiene un control proporcional derivativo
si Op ^ 0 se obtiene un control proporcional integral
Las estructuras cero-polo y polo-cero pueden diseñarse en dominio temporal de forma análoga a las
distintas acciones de control que se han estudiado en este capítulo. Para ello debe observarse que
desde el punto de vista de adición de singularidades a la función de transferencia en lazo abierto se
introducen un cero y un polo reales; por esta razón el diseño óptimo conlleva la obtención de tres
parámetros, en lugar de dos como sucedía en las acciones de control proporcional, proporcional
derivativo y proporcional integral; obviamente, esta particularidad complicará el diseño, efectuándose
éste, normalmente, en dominio frecuencial.
En el procedimiento de diseño en dominio temporal existe una zona del plano S que, bajo
determinadas aproximaciones, verifica la dinámica deseada; siendo si un punto de interés de dicha
zona, para que si sea polo en lazo cerrado deben verificarse las condiciones de ángulo y módulo:
|GLA(si)| = 1 Condición de módulo (3.14)
ZGLA(si) = ±180o Condición de ángulo (3.15)
Dado que la topología de control es tipo serie Gla ( s) = Gp(s) •Gc(s) y siendo si = - a + j o d , se
obtendrán las siguientes expresiones:
i i Isi + oc| | , V(oc - a ) 2 + od2

|Gp(s0| •k • ^ ------ j"= 1 ^ |Gp(s0| •k • ■ =1 (3.16)
lsi + ° p| -y/(op - a ) +od
o Od Od o
ZGp(si) + ZGc(si) = ±180o ^ Z G p ( s i) + arctg-------- --arctg--------- = ±180o (3.17)
oc-a op- a
A estas dos expresiones debe unírsele la resultante de aplicar la especificación de precisión medida en
términos del error estacionario, formando un conjunto en sistema de tres ecuaciones y tres incógnitas
que deberá resolverse por procedimientos numéricos. Este hecho, unido a que posteriormente al
cálculo deben verificarse las aproximaciones realizadas, provoca que usualmente el diseño de estas
redes se realice en dominio frecuencial, diseñándose, fundamentalmente, estructuras proporcional,
proporcional derivativo y proporcional integral en dominio temporal.
3.7 D iscretización de sistem as de tiem p o con tin u o
Generalmente, el diseño de sistemas de control se realiza en función de la realización física final; por
esta razón, se diseñan sistemas de tiempo continuo cuando la implementación resultante es tipo
hardware o mediante circuitería electrónica, y los sistemas de tiempo discreto para una realización
tipo software o programada. Sin embargo, cabe la posibilidad de transformar los sistemas de control

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3.

Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto 131

3. Diseño de sistemas de control en tiempo continuo y discreto

3.1 T ipos de c o n tro la d o re s

La estructura básica de un sistema de control se muestra en la figura 3.1:

Detector Error Pto. bifurcación

Los controles típicos en sistemas de control en tiempo continuo son:

* Control Proporcional (P).

* Control Proporcional Derivativo (PD).

* Control Proporcional Integral (PI).

* Control Proporcional Integral Derivativo (PID).

m(t) = k •e(t) ^ M(s) = k •E(s) (3.1)

Con lo cual, la función de transferencia del control proporcional es:

Si se calcula el error en régimen estacionario ante una entrada escalón, R(s)=1/s.

si G(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces K p ^ ^ y e ss^ 0

A continuación se expone un breve ejemplo en el que se pondrán de manifiesto las propiedades

Fig. 3.4 Sistema de control.

Eje Imaginario Control P También, de la observación del lugar geométrico de

Si una de las especificaciones de diseño es la precisión en estado estacionario y se impone un error

s3 + 24 •s2 +108 •s + 540 = 0

Considerando polos dominantes, se tendrán las siguientes características de respuesta transitoria:

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

Fig. 3.6 Respuesta al escalón. Fig. 3.7 Respuesta a la rampa.

s3 + 24 •s2 +108 •s +1080 = 0

Las características de respuesta transitoria, en este caso, son:

En conclusión, se puede decir:

proporcional conlleva, generalmente, un empeoramiento de la respuesta transitoria del

- Aumento del sobreimpulso.

- Disminución del tiempo de pico.

- Aumento del tiempo de establecimiento.

Fig. 3.8 Respuesta al escalón. Fig. 3.9 Respuesta a la rampa.

De este modo, se puede llegar a la situación de llevar al sistema a la inestabilidad mediante un

Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

3.3 C o n tro l p ro p o rc io n a l in teg ra l

3.3.1 Acción de control integral

m(t) = k i•íte(t) •dt ^ M(s) = — •E(s) (CI = 0) (3.4)

e(t)=0 no implica m(t)=0, de hecho m(t)=cte implica e(t)=0.

Si se calcula el error en régimen estacionario ante una entrada al escalón, R(s)=1/s.

Si Gc(s) tiene un elemento integrador (polo en s=0) entonces K p ^ ^ y e ss^ 0.

Fig. 3.13 Lugar Geométrico de las raíces

3.3.2 Acción de control proporcional integral

m(t) = k •e(t) + kij"0e(t) •dt = k • e(t) + ■ •j"0e(t) •dt (3.6)

donde Ti es el tiempo integral.

La estructura en diagrama de bloques:

El sistema a controlar se muestra en la figura 3.17:

Fig.3.17 Sistema de control.

Eje Imaginario Eje Imaginario Control PI

Amplitud k=1 Amplitud k=1

Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Tiempo (seg.) Tiempo (seg.)

Eje Imaginario pi Amplitud k=1

Fig. 3.26 Metodología de diseño de un control PI

EjeImaginario Control P ‘ EjeImaginario COntr°l I

Fig. 3.27 Evolución de los LGR en el diseño del control PI

3.4 C o n tro l p ro p o rc io n a l deriv ativ o

3.4.1 Acción de control derivativa

e(t) = cte. ^ m(t) = 0

En conclusión, con un control derivativo un sistema no alcanzaría nunca el estado estacionario. El

3.4.2 Acción de control proporcional derivativa

donde Td es el tiempo derivativo.