Problema de Sistemas en Variable de Estado

TAREA N° 5.
PROBLEMAS DE ANÁLISIS EN VARIABLES DE ESTADO

1. En la figura se muestra un circuito RLC. (a) Identifíquese un conjunto adecuado de variables de estado. (b) Obténgase el conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden en términos de las variables de estado. (c) Escríbanse las ecuaciones de estado en
forma matricial. (d) Dibújese el gráfico de flujo de señales de la variable de estado.
Consideremos el circuito RLC de la figura cuando R = 2.5, L = 1/4. y C = 1/6. (a) determinar si el sistema es estable mediante la
búsqueda de la ecuación característica con la ayuda de la matriz A. (b) Determinar la matriz de transición de la red, (c) Cuando
la corriente inicial en el inductor es 0,1 amperios, vc(0) = 0, y v(t) = 0, determinar la respuesta del sistema, (d) repetir la parte (c)
cuando las condiciones iniciales son cero y v (t) = 1, para t> 0.
2. La función de transferencia de un sistema es:

C ( s) s 2  3s  3
T ( s)   3 .
R( s) s  2s 2  3s  1
(a) Dibújese el modelo de estado de gráfico de flujo de señales en que todas las variables de estado retroalimentan el nodo de
entrada y se alimentan con anterioridad a la señal de salida, como se muestra en la figura VE1. (b) Determínese la ecuación
diferencial vectorial para el gráfico de flujo de (a). (c) Dibújese el modelo de estado de gráfico de flujo de señales en que la señal
de entrada se alimenta con anterioridad a las variables de estado como en la figura VE2. (d) Determínese la ecuación diferencial
vectorial para el gráfico de flujo de (c).
Figura VE1
Figura VE2
3. Considere el caso de los zorros y conejos de Australia. El número de conejos es x 1 y si se dejaran solos crecerían indefinidamente
(hasta que el suministro de alimentos se agotara), de forma que:
x1  kx1
Sin embargo, con los zorros que hay en el continente, tenemos:
x1  kx1  ax2 ,
Donde x2 es el número de zorros. Ahora bien, si los zorros deben tener conejos para subsistir, tenemos:
x 2   hx2  bx1 .
Determínese si el sistema es estable y por esto decae a la condición x 1(t) = x2(t) = 0 en t = . ¿Cuáles son los requisitos sobre
a, b, h y k para un sistema estable? ¿Cuál es el resultado cuando k es mayor que h?
4. En la figura se muestra el sistema automático de control de profundidad para un submarino robot. La profundidad se mide
mediante un transductor de presión. La ganancia del actuador del alerón de popa es K = 10- 4 cuando la velocidad es de 8 m/s.
El submarino tiene la función de transferencia aproximada:
( s  0.2) 2
G(s)  .
( s 2  0.01)
Y el transductor de retroalimentación es H(s) = 1. (a) Obténgase un modelo de estado de gráfico de flujo de señales. (b)
Determínese la ecuación diferencial vectorial para el sistema. (c) Determínese si el sistema es estable.
5. Muchos sistemas de control deben operar en dos dimensiones, por ejemplo los ejes x e y. en la figura se muestra un sistema de
control de dos ejes, donde se identifica un conjunto de variables de estado. La ganancia de cada eje es K 1 y K2 respectivamente.
(a) Obténgase la ecuación diferencial vectorial de estado. (b) Encuéntrese la ecuación característica a partir de la matriz A y
determínese si el sistema es estable para valores adecuados de K1 y K2.
6. El potencial que representan los automóviles impulsados por medios eléctricos para uso general ya ha sido demostrado. En la
figura (a) se muestra un vehículo eléctrico que fue construido empleando un microprocesador para el control del motor y su
diagnóstico. Este vehículo tiene un alcance medio de 120 km y puede viajar hasta 80 km/h en una pendiente del 5%. En la figura
b) se muestra el diagrama de bloques del sistema de control del motor. (a) Elabórese una representación del gráfico de flujo de
señales de este sistema. (b) Obténgase la matriz de transición (t). (c) ¿Es estable este sistema? (d) Obténgase los estados si
las condiciones iniciales son nulas y la entrada es una señal escalón unitario.
(a)
(b)
7. Una oscilación puede ser generada por:
Mostrar que su solución es
8. Un sistema de masa-resorte-fricción se describe mediante la siguiente ecuación diferencial:
d 2 y(t ) dy(t )
2
2  y(t )  r (t )
dt dt
a) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y x2(t) = dy(t)/dt. Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial.
Encuentre la matriz de transición de estado Φ(t) de A.
b) Defina las variables de estado como x 1(t) = y(t) y x2(t) = y(t) + dy(t)/dt. Escriba las ecuaciones de estado en forma matricial.
Encuentre la matriz de transición de estado Φ(t) de A.
c) Demuestre que las ecuaciones características, sI  A  0, para las partes a) y b) son idénticas.
9. Encuentre x1(t) y x2(t) del sistema descrito mediante:
en donde las condiciones iniciales son
10. Un sistema se describe por
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
Donde
y x1(0) = x2(0) = 10. Determinar x1(t) y x2(t).
11. Muchos sistemas de control deben operar en dos dimensiones, por ejemplo, los ejes x e y. Un sistema de control de dos ejes se
muestra en la figura, donde se identifica un conjunto de variables de estado. La ganancia de cada eje es K 1 y K2, respectivamente,
(a) Obtener la ecuación diferencial del estado, (b) Encuentre la ecuación característica a partir de la matriz A, (c) Determinar la
matriz de transición de estados para K1 = 1 y K2 = 2.
12. Considere el diagrama de bloques en la figura. Usando el diagrama de bloques como una guía, obtener el modelo de variable
de estado del sistema en la forma:
𝒙̇ = 𝑨𝒙 + 𝑩𝒖
𝒚 = 𝑪𝒙 + 𝑫𝒖
Ing. Fidel Andía Guzmán

Profesor del curso.

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PROBLEMAS DE ANÁLISIS EN VARIABLES DE ESTADO

2. La función de transferencia de un sistema es:

7. Una oscilación puede ser generada por:

Mostrar que su solución es

8. Un sistema de masa-resorte-fricción se describe mediante la siguiente ecuación diferencial:

en donde las condiciones iniciales son

10. Un sistema se describe por

y x1(0) = x2(0) = 10. Determinar x1(t) y x2(t).

Ing. Fidel Andía Guzmán

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