INSTITUTO TECNOLÓGICO DE MORELIA

“JOSÉ MARÍA MORELOS Y PAVÓN”

CONTROL
INGENIERÍA EN MECATRÓNICA

PRÁCTICA 3:
CONTROLADOR INTEGRADOR PARA UN SISTEMA DE
PRIMER ORDEN

PRESENTA:
ALAN ALVARADO RAMÍREZ 17121109

ASESOR:
DR. JOHAN WALTER GONZÁLEZ MURUETA

MORELIA, MICHOACÁN 20 DE JUNIO DEL 2021

 I. RESUMEN
Durante este trabajo se analizaron los componentes electrónicos que comprenderían el
armado en físico de un sistema de control en lazo cerrado, cada componente por separado (a
los que se les hicieron algunas modificaciones para observar su comportamiento) y al final
se diseñó un sistema lazo cerrado con un controlador Integrador y varias especificaciones
dadas para poder solucionar las necesidades presentadas como lo era la respuesta más lenta
del sistema.

Después de hacer un pequeño análisis y cálculos teóricos, se utiliza el software “multisim”

para hacer las simulaciones requeridas y se les aplicó un análisis transitorio para observar su
comportamiento mediante una gráfica y poder hacer comparaciones y mediciones.

II. ABSTRACT
During this work, the electronic components that would include the physical assembly of a
closed-loop control system were analyzed, each component separately (to which some
modifications were made to observe their behavior) and in the end a closed-loop system was
designed with a Integral controller and several specifications given in order to solve the
presented need such as slowing down the response .

After developing an analysis and theoretical calculations, the "multisim" software is used to
perform the required simulations and a transitory analysis was applied to them to observe
their behavior through a graph and to be able to make comparisons and measurements.

Alan Alvarado Ramírez

III. INTRODUCCIÓN
Todos los sistemas de control contienen una planta, un controlador, una entrada y una salida.
Durante el ciclo de control de cualquier sistema es de especial interés el saber de antemano
el comportamiento del sistema para, de esta manera, poder manejarlo y/o modificarlo a
nuestra conveniencia y así aprovecharlo al máximo. Por lo anterior es necesario exponer el
análisis teórico y práctico de distintos componentes y de sistemas de control y su
comparación en este trabajo.

El objetivo de la práctica es simular mediante el software “multisim” distintos circuitos por

separado con distintos requerimientos para observar su comportamiento y hacer
comparaciones con resultados teóricos, además de simular el comportamiento de un sistema
de control en lazo cerrado con un controlador Integrador diseñado teóricamente para
comprobar su comportamiento mediante un análisis de la gráfica de salida.

El tiempo es la variable independiente que se usa en los sistemas de control, por ello, es de
especial interés el análisis de las respuestas de los sistemas y sus salidas, las respuestas en el
tiempo se pueden dividir en [1]:

• Respuesta transitoria: Se define como la parte de la respuesta en el tiempo que tiende

a cero cuando el tiempo se hace muy grande. Representa el comportamiento dinámico del
sistema y debe controlarse de acuerdo a los requerimientos hasta que se alcance el estado
estable.

• Respuesta en estado estable: Es la parte de la respuesta total que permanecerá después

que la transitoria ha desaparecido. Indica la salida final del sistema cuando el tiempo se hace
muy grande, si existe una diferencia entre la referencia deseada y la salida se dice que se
tiene un error en estado estable.

Por tanto, la respuesta del sistema c(t) se puede escribir como:

𝑐(𝑡) = 𝑐𝑡𝑟 + 𝑐𝑠𝑠 (𝑡)

donde el primer término del miembro derecho de la ecuación es la respuesta transitoria y el

segundo término es la respuesta en el estado estacionario [2].

Alan Alvarado Ramírez

El esquema general de un sistema de control lazo cerrado de primer orden se presenta en la
figura 1.

Fig. 1. Comportamiento de un sistema de control lazo cerrado de primer orden.

El comportamiento de un sistema de lazo cerrado de primer orden es el presentado en la Fig.

2, donde se puede observar que se alcanza el 95% de su nivel máximo estable en 3T, lo que
indica que el cálculo de su período es de suma importancia para poder determinar el tiempo
en que se alcanza la estabilidad [4].

Fig. 2. Comportamiento de un sistema de control lazo cerrado de primer orden.

Alan Alvarado Ramírez

Un controlador de acción integral es aquel en el que el valor de la acción de control es
proporcional a la integral de la señal de error, por lo que en este tipo de control la acción
varia en función de la desviación de la salida y del tiempo en el que se mantiene la desviación.
Si consideramos que:

• y(t)= Salida integral

• e(t)= Error (diferencia entre el valor de la medición y el esperado)
• 𝑇𝑖 = Tiempo integral

La salida de este controlador es:

1
𝑦(𝑡) = ∫ 𝑒(𝑡)𝑑𝑡
𝑇

Que convertido en LaPlace queda:

1
𝑌(𝑠) = 𝐸(𝑠)
𝑇𝑖 𝑠

Y su función de transferencias será:

𝑌(𝑠) 1
𝐺(𝑠) = =
𝐸(𝑠) 𝑇𝑖 𝑠

Lo anterior se puede ver expresado en la figura 3:

Fig. 3. Comportamiento del controlador integral en un sistema.

Alan Alvarado Ramírez

Cabe resaltar que la respuesta del sistema de control dependerá del valor de 𝐾𝑖 que es la
pendiente de la rampa de acción integral.

El inconveniente de este tipo de controlador es que la respuesta inicial es muy lenta y, el

controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido cierto tiempo. En cambio,
anula el error remanente que presenta el controlador proporcional.

IV. MATERIALES Y METODOLOGÍA

Los materiales usados en este trabajo fueron únicamente una computadora y el
software Multisim para realizar las simulaciones y análisis transitorios requeridos.

La metodología que se siguió fue la siguiente:

En primer lugar, se observaron detenidamente los requerimientos y las fórmulas
dadas para cada inciso, para de esta manera hacer los cálculos teóricos con las
variables requeridas y mostrar los resultados de los cálculos, para después proceder a
armar los circuitos en el software y por último realizar las simulaciones en el mismo
con la herramienta análisis transitorio que muestra las gráficas del comportamiento
de la simulación.
Para el inciso 1, primeramente, se definieron los valores de la resistencia y del
capacitor a usar en los cálculos, para de esta manera comenzar los despejes y obtener
los resultados requeridos para poder obtener los datos que se pedían. Posteriormente
se procedió a armar el circuito en el software y usar la herramienta análisis transitorio
para observar la gráfica de comportamiento dependiendo el tipo de señal de entrada
(senoidal, cuadrada y triangular). Posteriormente se prosiguió a realizar el cálculo de
la función de transferencia del circuito realizado y se corrobora con la fórmula general
de un amplificador inversor.

Para el inciso 2 se definieron los valores de la resistencia y del capacitor a usar en los
cálculos, después se prosiguió realizar las ecuaciones y cálculos necesarios para
obtener los resultados requeridos. Después se armó el circuito en el software y se usó

Alan Alvarado Ramírez

 la herramienta análisis transitorio para observar la gráfica de comportamiento.
Mediante la gráfica de comportamiento se pudo obtener por medio del análisis visual
de la misma, su T y K simuladas para posteriormente con una analogía de fórmulas
obtener su polo de forma práctica y realizar las comparaciones necesarias.

Para el inciso 3, en primera instancia se hicieron los cálculos de Gs a partir de Gp y

de Gc, para posteriormente evaluar con la condición de magnitud y sustituyendo en s
por el valor de nuevo polo (en este caso uno más pequeño para hacerlo más lento
como se solicita). Al aplicar la evaluación de magnitud y la sustitución anteriormente
mencionada, se calcula el valor de la ganancia para el sistema buscado. Por último se
procede a construir los circuitos en el software Multisim y simular su comportamiento
en las condiciones requeridas.

V. RESULTADOS

INSTRUCCIONES:

Alan Alvarado Ramírez

a.1 Con señal senoidal

Fig. 4. Circuito simulado para el ejercicio 1 con entrada senoidal.

Fig. 5. Análisis transitorio del circuito restador del ejercicio 1 con entrada senoidal.

Alan Alvarado Ramírez

a.2 Con señal cuadrada

Fig. 6. Circuito simulado para el ejercicio 1 con entrada cuadrada.

Fig. 7. Análisis transitorio del circuito restador del ejercicio 1 con entrada cuadrada.

Alan Alvarado Ramírez

a.3 Con señal triangular

Fig. 8. Circuito simulado para el ejercicio 1 con entrada triangular.

Fig. 9. Análisis transitorio del circuito restador del ejercicio 1 con entrada triangular

Alan Alvarado Ramírez

 b. Para el cálculo de la función de transferencia:

𝑣𝑖𝑛 (𝑡) 𝑑𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)

= 𝑖𝑅1 = −𝐶1 ∗
𝑅1 𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)
𝑣𝑖𝑛 (𝑡) = −𝑅1 𝐶1
𝑑𝑡

∫ 𝑣𝑖𝑛 (𝑡) = −𝑅1 𝐶1 𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡)

1
𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑡) = − ∫ 𝑣𝑖𝑛 (𝑡)
𝑅1 𝐶1

Y transformando con LaPlace:

1 𝑣𝑖𝑛 (𝑠)
𝑣𝑜𝑢𝑡 (𝑠) = −
𝑅1 𝐶1 𝑠
𝑣𝑜𝑢𝑡 1
=−
𝑣𝑖𝑛 𝑅1 𝐶1 𝑠

Además, se corrobora el resultado obtenido con la fórmula general de un

amplificador inversor:
1
𝑣𝑜𝑢𝑡 𝑍2 𝐶1 𝑠 1
=− =− =−
𝑣𝑖𝑛 𝑍1 𝑅1 𝐶1 𝑠𝑅1

Se usan una resistencia con valor de 10k𝛺, un capacitor con valor de 10𝑛F y una
fuente cuadrada de 0 a 5v:
𝑉0 (𝑠) 1 𝑉0 (𝑠) 1 1
= ∴ = =
𝑉𝑖 (𝑠) 𝑅𝐶𝑠 + 1 𝑉𝑖 (𝑠) (10𝑘𝛺)(10𝑛𝐹)𝑠 + 1 1
10000 𝑠 + 1
Se puede observar entonces si se compara con la fórmula general:
𝐶 𝐾
=
𝑠 − 𝑝 𝑇𝑠 + 1

Alan Alvarado Ramírez

Que los valores de las variables teóricas son:
1
𝐾𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 1 𝑇𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝑦 𝑝𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑜 = −10000 𝐶𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 10000
10000
El período y frecuencia para la simulación de la fuente están dados por:
1 1
𝑇 = 20(𝑇𝑡𝑒𝑜𝑟𝑖𝑐𝑎 ) = 20 ( )= 𝑠
10000 500
1
𝑓= = 500𝐻𝑧
1
500

Fig. 10. Circuito simulado para el ejercicio 2.

Fig. 11. Análisis transitorio para el ejercicio 2.

Alan Alvarado Ramírez

Como el 95% del valor máximo se alcanza en 3T:
3𝑇 = 300𝜇𝑠𝑔 ∴ 𝑇𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 = 100𝜇𝑠𝑔

Además, que se puede observar directamente el valor de K en la gráfica

(considerando que se tiene una entrada de 5v.):
𝐾𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 = 1

Sustituyendo en las fórmulas:

𝐶 𝐾
=
𝑠 − 𝑝 𝑇𝑠 + 1
𝐶 1
=
𝑠−𝑝 1
10000 𝑠 + 1
Lo que nos dice que tenemos un polo de:
𝑝𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑜 = −10000

Se puede concluir que:

𝐾𝑡𝑒ó𝑟𝑖𝑐𝑎 = 𝐾𝑠𝑖𝑚𝑢𝑙𝑎𝑑𝑎 = 1

Se tiene originalmente:
1 𝐾𝑖
𝐺𝑝 = 𝑦 𝐺𝑐 =
1 𝑠
10000 𝑠 + 1
𝐾𝑖 𝐾𝑖
𝐺(𝑠) = =
1 1𝑥10 𝑠 2 + 𝑠
−4
𝑠 (10000 𝑠 + 1)

𝐾𝑖
𝑇(𝑠) = 𝐸𝐶. 𝐼
1𝑥10 𝑠 2 +
−4 𝑠 + 𝐾𝑖

Alan Alvarado Ramírez

 Fig. 12. Circuito simulado para el ejercicio 3a.

Fig. 13. Análisis transitorio para el ejercicio 3a.

En la gráfica de respuesta del sistema se puede observar que alcanza el 95% en

1.2ms aproximadamente, por lo que se procede a calcular 𝑇𝑝𝑟á𝑐𝑡𝑖𝑐𝑎 como si fuera
un sistema de primer orden:
95% = 3𝑇 = 30𝑚𝑠
3𝑇 = 30𝑚𝑠
𝑇𝑝𝑟á𝑐𝑡𝑖𝑐𝑎 = 10𝑚𝑠

Alan Alvarado Ramírez

Se puede observar que una clara diferencia es que en este controlador la
velocidad de respuesta del sistema de control dependerá del valor de 𝐾𝑖 que es
la pendiente de acción integral. Es más lenta la respuesta y el control empieza
a ser efectivo hasta después de transcurrido un tiempo, pero anula el error
remanente en comparación a un proporcional.

Además, todos los cambios corresponden con la teoría.

Para el punto donde el sistema muestra sobretiro se tiene lo siguiente:

Fig. 14. Circuito simulado para el ejercicio 3b.

Alan Alvarado Ramírez

 Fig. 15. Análisis transitorio para el ejercicio 3b.

Se usa la ecuación I ya con su valor de 𝑘𝑖 obtenida anteriormente para analizarla

conforme a la fórmula general dada por:
ω2𝑛
𝑌(𝑠) = 𝐸𝐶. 𝐼𝐼
𝑠 2 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + ω2𝑛
10001
𝑇(𝑠) =
1𝑥10−4 𝑠 2 + 𝑠 + 10001
Se divide todo entre 1𝑥10−4 𝑠 2 para poder hacer la analogía con la ecuación II:
100,010,000
𝑇(𝑠) = 𝑠
𝑠2 + + 100,010,000
1𝑥10−4

Con lo que se despejan y obtienen sus variables:

ω2𝑛 = 100,010,000 ∴ 𝜔𝑛 = 10,000.5

1 1
2𝜁𝜔𝑛 = ∴ 𝜁= = 0.5
1𝑥10−4 2(10,000.5)(1𝑥10−4 )

Y sus polos están dados por la fórmula general aplicada a su denominador:

−0.0001 ± √0.00012 − 4(1)(100,010,000) −0.0001 ± √−400,040,000

𝑃1 ,2 = =
2(1) 2
𝑃1 ,2 = −0.00005 ± 𝑗10,000.5

Alan Alvarado Ramírez

VI. CONCLUSIONES
El estudio de las entradas, respuestas y muy especialmente los controladores en diferentes
tipos de sistemas son de suma importancia para el control de los mismo, ya que se puede
analizar desde un inicio cuáles serán los defectos o acciones esperadas que arrojará el sistema
al estar trabajando en lazo cerrado y si estos satisfarán los requerimientos que se desean.
Después de analizar algunas combinaciones de entradas y valores de componentes para
circuitos de integradores con amplificadores operacionales, se puede observar que hay una
gran gama de posibilidades para controlar muchos sistemas en lazo cerrado, haciendo variar
algunos componentes se puede hacer que se comporte casi de cualquier manera que
queramos.
Además, al momento del desarrollo de los sistemas de lazo cerrado con los componentes ya
mencionados se pudo observar que, dependiendo la combinación de los mismos en la planta,
prácticamente condicionará al controlador para que se pueda comportar de la manera que se
busca, ya que, de otra forma, no habrá manera de cambiar sus condiciones para obtener la
salida deseada. Además, se tuvo que resolver la cuestión de la respuesta incorrecta del
sistema al usar únicamente el circuito del integrador, por lo que se tuvo que agregar un
amplificador inversor para contrarrestar el signo negativo del integrador y así mostrar la
respuesta correcta.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICA

[1]. N. S. Nise. Control Systems Engineering. 6th Edición. California, EUA:
John Wiley & Sons Inc., 2010.
[2]. K. Ogata. Ingeniería de control moderna. 5ta Edición. España:
PEARSON EDUCACIÓN S.A., 2010.
[3]. B. Kuo. Sistemas de Control Automático. 7ma Edición. México:
PRENTICE-HALL HISPANOAMERICAN
[4]. M. A. Perez. Introducción a los sistemas de control y modelo matemático
para sistemas lineales invariantes en el tiempo”. 2da Edición. Argentina:
PEARSON EDUCATION S.A., 2007

Alan Alvarado Ramírez