2021

Programación de PLC

- Ing. Hernando Arreza

- Sistemas de control
- E.E.S.T. Nº1
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LENGUAJES DE PROGRAMACIÓN

Los lenguajes de programación permiten al usuario generar rutinas o secuencias,

que una máquina pueda entender y ejecutar de manera automática.

 Programa: conjunto de instrucciones, órdenes y símbolos reconocibles por el

autómata que le permiten ejecutar la secuencia de control deseada.

 Lenguaje de programación: conjunto total de estas instrucciones, órdenes y

símbolos.

El software o conjunto de programas son la forma básica de comunicación, en la cual el

operario le indica a la máquina lo que desea que ella haga.
Para que un PLC pueda controlar algún proceso industrial se debe introducir un programa
que tenga todas las instrucciones que debe seguir para ejecutar una labor específica.

Figura 1. Lenguajes de programación

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INTRODUCCIÓN AL ÁLGEBRA DE BOOLE

Muchos componentes utilizados en sistemas de control, como contactores y relés,

presentan dos estados claramente diferenciados (abierto o cerrado, conduce o no
conduce). A este tipo de componentes se les denomina componentes todo o nada o
también componentes lógicos.
Para estudiar de forma sistemática el comportamiento de estos elementos, se
representan los dos estados por los símbolos 1 y 0 (0 abierto, 1 cerrado). De esta forma
podemos utilizar una serie de leyes y propiedades comunes con independencia del
componente en sí; da igual que sea una puerta lógica, un relé, un transistor, etc.
Atendiendo a este criterio, todos los elementos del tipo todo o nada son representables por
una variable lógica, entendiendo como tal aquella que sólo puede tomar los valores 0 y 1.
El conjunto de leyes y reglas de operación de variables lógicas se denomina álgebra
de Boole, ya que fue George Boole el que desarrolló las bases de la lógica matemática.

Operaciones lógicas básicas

Sea un conjunto formado por sólo dos elementos que designaremos por 0 y 1.
Llamaremos variables lógicas a las que toman sólo los valores del conjunto, es decir 0 o 1.
En dicho conjunto se definen tres operaciones básicas:

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Lenguajes Booleanos y lista de Instrucciones (IL ó AWL)

El lenguaje booleano está constituido por un conjunto de instrucciones que son

trascripción literal de las funciones del álgebra de Boole o álgebra lógica.
A continuación, figura una relación de mnemónicos, con indicación de lo que representan:

•STR: Operación inicio contacto abierto

•STR NOT: Operación inicio contacto cerrado
•AND (Y): Contacto serie abierto
•AND NOT: Contacto serie cerrado
•OR(O): Contacto paralelo abierto
•OR NOT: Contacto paralelo cerrado
•OUT: Bobina de relé de salida

Ejemplo:

En una operación normal el Autómata utiliza algunas otras instrucciones que le permiten
manejar elementos de automatización y que son las siguientes instrucciones secuenciales:

TMR: Temporizador
CNT: Contador
MCS: Conexión de una función a un grupo de salidas
MCR: Fin de la conexión del grupo de salidas
SFR: Registro de desplazamiento
SET: Activar una variable binaria (unidad de memoria)

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RST: Desactivar una variable binaria

También existen otros tipos de instrucciones como las siguientes:

DD: Sumar
BB: Restar
MUL: Multiplicar
DIV: Dividir
CMP: Comparar variables digitales
FR: Rotaciones de bits (variables de binarias)
HIFT: Rotaciones de palabras (variables digitales)
MOV: Transferencias de datos
CD / BIN: Conversiones de códigos numéricos
END: Fin de programa
JMP: Salto de bloque de programa
MCS: Habilitación de bloque de programa
JMPSUB: Salto a subrutina, etc.

A este lenguaje no se le puede llamar ya booleano, después de ampliarlo con estas

extensiones se lo denomina Lista de instrucciones La lista de instrucciones (IL o AWL) es un
lenguaje de bajo nivel. Este lenguaje es adecuado para pequeñas aplicaciones. En los
Autómatas de gama baja, este es el único modo de programación.

Lenguajes de Alto Nivel (Texto estructurado)

En ellos las instrucciones son líneas de texto que utilizan palabras o símbolos
reservados: SET, AND, FOR, etc.
Las operaciones se definen por los símbolos matemáticos habituales: +, *, <, >, -, /,
etc. También se dispone de funciones trigonométricas, logarítmicas y de manipulación de
variables complejas: Sen, Cos, pi, real, img, etc.
Sin embargo, lo que distingue realmente estos lenguajes avanzados de las listas de
instrucciones (IL ó AWL) son las características siguientes:

Son lenguajes estructurados, donde es posible la programación por bloques con

definición de variables locales o globales.
1) Incluyen estructuras de cálculo repetitivo y condicional tales como:

 FOR ... TO
 REPEAT ... UNTIL X
 WHILE X...
 IF ... THEN ...ELSE

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2) Convenientemente adaptado a las aplicaciones del Autómata, el BASIC se conoce

como el lenguaje de alto nivel más extendido.

Plano de funciones (Símbolos lógicos)

La programación por símbolos lógicos incluye como bloques normalizados algunas

funciones secuenciales típicas en automatización como:

 Temporizadores
 Contadores
 Bloques combinacionales
 Bloques de tratamiento numéricos
 Multiplexores
 Demultiplexores
 Sumadores
 Multiplicadores
 etc.

Posee un número menor de funciones que las listas de instrucciones y los diagramas de
contactos.

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Lenguajes vistos hasta ahora:

Figura

Diagrama de contactos (Ladder)

Es un lenguaje gráfico, derivado del lenguaje de relés. Mediante símbolos

representa contactos, bobinas, etc. Su principal ventaja es que los símbolos básicos están
normalizados según los estándares internacionales y son empleados por todos los
fabricantes. Los símbolos básicos son:

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En estos diagramas la línea vertical a la izquierda representa un conductor con

tensión, y la línea vertical a la derecha representa tierra o retorno.
Por ejemplo:

Con este tipo de diagramas se describe normalmente la operación eléctrica de

distintos tipos de máquinas, y puede utilizarse para sintetizar un sistema de control.
Con las herramientas de software adecuadas (compiladores) se puede realizar la
programación del PLC.
Se debe recordar que mientras que en el diagrama eléctrico todas las acciones
ocurren simultáneamente, en el programa se realizan en forma secuencial, siguiendo el
orden en el que los "escalones" fueron escritos, y que a diferencia de los relés y contactos
reales (cuyo número está determinado por la implementación física de estos elementos),
en el PLC se puede considerar que existen infinitos contactos auxiliares para cada entrada,
salida, relé auxiliar o interno, etc.

Los contactos Entradas

Los elementos a evaluar para decidir si activar o no las salidas en determinado

"escalón", son variables lógicas o binarias, que pueden tomar solo dos estados: 1 ó 0, Estos
estados provienen de entradas al PLC o relés internos del mismo.
En la programación “Escalera” (Ladder), estas variables
se representan por contactos, que justamente pueden
estar en solo dos estados: abierto o cerrado.
Los contactos de entrada se representan con la
letra "E" y dos números que indicaran el modulo al cual
pertenecen y la bornera a la cual están asociados

Ejemplo: E0.1 Entrada del Módulo "0" borne "1"

Los contactos abiertos al activarse se activarán. Los
contactos cerrados al activarse se abrirán.

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Los contactos Salidas

Las salidas de un programa Ladder son equivalentes a las cargas (bobinas de relés,
lámparas, etc.) en un circuito eléctrico.
Se las identifica con la letra "S", "A" u otra letra,
dependiendo de los fabricantes, y dos números que indicaran
el modulo al cual pertenecen y la bornera a la cual están
asociados

Ejemplo: S0.1 Salida del Módulo "0" borne "1"

Relés internos o marcas

Las funciones lógicas más complejas como:

 Temporizadores
 Contadores
 Registros de desplazamiento
 etc.

Se representan en formato de bloques. Estos no están normalizados, aunque

guardan una gran similitud entre sí para distintos fabricantes.

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Los temporizadores

Como lo indica su nombre, cada vez que alcanzan cierto valor de tiempo activan un
contacto interno. Dicho valor de tiempo, denominado PRESET o meta, debe ser declarado
por el usuario.
Luego de haberse indicado el tiempo de meta, se le debe indicar con cuales
condiciones debe empezar a temporizar, o sea a contar el tiempo. Para ello, los
temporizadores tienen una entrada denominada START o inicio, a la cual deben llegar los
contactos o entradas que sirven como condición de arranque.
El temporizador se resetea al desaparecer la señal Start. Dichas condiciones, igual
que cualquier otro renglón de Ladder, pueden contener varios contactos en serie o en
paralelo, normalmente abiertos o normalmente cerrados. Resultan mucho más expresivos
que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones.

La forma de incorporar bloques al diagrama es la siguiente – Temporizador

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Los contadores

Definidos como posiciones de

memoria que almacenan un valor
numérico, mismo que se incrementa
o decrementa según la configuración
dada a dicho contador.
Como los temporizadores, un
contador debe tener un valor
prefijado como meta o PRESET, el cual
es un número que el usuario
programa para que dicho contador
sea activo o inactivo según el valor
alcanzado.
El contador a diferencia del
temporizador tiene una entrada de
Reset.

La forma de incorporar bloques al diagrama es la siguiente – Contador

Lenguaje Ladder - Procesamiento y Limitaciones

Las bobinas pueden ir precedidas de contactos, pero no pueden estar seguidas por
ninguno.

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Lo mismo se aplica a los bloques Función, por ejemplo, el bloque temporizador, ya

que se comporta como bobina

Algunos ejemplos de Contactos externos y el diagrama escalera Si queremos hacer

un enclavamiento de alguna maquina usando dos pulsadores NA, una forma seria:

Si lo hacemos usando contactos externos NC será:

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Sobre una cinta transportadora impulsada por un motor M, se transportan cajas las
cuales deberán detenerse bajo una tolva al ser detectadas por un sensor D. Una vez
detenida la caja bajo la tolva, se abrirá una esclusa (Mediante el contactor K1) durante 10
seg., tiempo en el cual la caja se llena. Pasado este tiempo, la esclusa deberá cerrarse y la
cinta comenzará a moverse quitando la caja de esa posición. Este proceso se deberá repetir
cuando pase otra caja bajo la tolva. Se pide realizar el programa en diagrama escalera,
cuadro de asignaciones y esquema de conexiones. Nota: La esclusa se abre cuando es
activado el contactor K1 y se cierra al desactivarse este. La cinta está funcionando siempre,
salvo cuando una caja es detectada.

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Cuadro de asignaciones

Diagrama escalera

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