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UNIVERSIDAD TÉCNICA FEDERICO SANTA MARÍA

DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA

CONTROL DE PERTURBACIONES DE ALTA


FRECUENCIA DE TIP & TILT EN SISTEMAS
ÓPTICOS USANDO FAST STEERING MIRROR

Tesis de Grado presentada por

Mario Andrés Castro Romero

como requisito parcial para optar al grado de


Magı́ster en Ciencias de la Ingenierı́a Electrónica

Profesor Guı́a
Dr. Pedro Escárate Monetta

Profesor Co-guı́a
Dr. Juan Yuz Eissmann
Dr. Michel Curé

Valparaı́so, 2016.
Tı́TULO DE LA TESIS:

CONTROL DE PERTURBACIONES DE ALTA FRECUENCIA


DE TIP & TILT EN SISTEMAS ÓPTICOS USANDO FAST STEE-
RING MIRROR.

AUTOR:

Mario Andrés Castro Romero

TRABAJO DE TESIS, presentado en cumplimiento parcial del requisito para el grado de


Magı́ster en Ciencias de la Ingenierı́a Electrónica de la Universidad Técnica Federico Santa
Marı́a.

Dr. Pedro Escárate M.

Dr. Juan Yuz E.

Dr. Michel Curé.

Valparaı́so, Septiembre de 2016.


i
AGRADECIMIENTOS

Ahora culmina una gran etapa en mi vida que me permitió crecer como persona y profe-
sionalmente. Es justo agradecer a todos quienes formaron parte de ella. Son tantas personas
que es difı́cil nombrarlas a cada una, ası́ que si lees esto y sabes que de alguna forma fuiste
parte de este proceso, en lo personal o en lo académico, te expreso mi más sentido agrade-
cimiento y cariño.

En primer lugar, agradecer a mi familia, mami, papi, Taty y tios por el cariño y apoyo
incondicional dado siempre. Me siento afortunado de tenerlos. Sin su apoyo no serı́a esto
posible, ni nada.

También agradecer a los amigos que estuvieron presente durante todo el proceso uni-
versitario. A los compañeros de departamento Germán, SebaG y Toño, y a tantas otras
personas con las cuales compartı́ durante tantos años momentos de estudio, estrés, pena,
alegrı́a, carrete y relajo. Son, sin duda, tan o más valiosos que cualquier tı́tulo o grado que
pudiese obtener.

Agradecer también el apoyo al profesor Dr. Pedro Escárate no solamente por el conoci-
miento compartido, también por el apoyo, la confianza y la motivación entregada a lo largo
de este tiempo. Al profesor Andrés Guesalaga, por su buena disposición para recibirme en
Santiago y facilitar parte de sus instrumentos. Por supuesto agradecer también a los com-
pañeros que pasaron por el laboratorio y que siempre hicieron más ameno el trabajo: SebaZ,
Javier, Diego, José.

Se agradece el soporte económico entregado por la USM a través de los fondos para
asistencia a congresos del Departamento de Electrónica y de la Dirección General de Inves-
tigación y Postgrado. También se agradece a CONICYT por su financiamiento de arancel y
matrı́cula a través de su Beca Magı́ster Nacional 2014.

ii
Agradecimientos iii
CONTENIDO

AGRADECIMIENTOS II

ÍNDICE DE FIGURAS VI

ÍNDICE DE CUADROS VIII

ABSTRACT IX

RESUMEN X

1. INTRODUCCIÓN 1
1.1. Estado del arte 1
1.2. Identificación de problemas 4
1.3. Organización del documento 4

2. MARCO TEÓRICO 5
2.1. Introducción 5
2.2. Observación Astronómica 5
2.2.1. Polinomios de Zernike 8
2.3. Óptica adaptativa 10
2.3.1. Laser Guide Star 10
2.3.2. Sensores de Frente de Onda 11
2.3.3. Espejos Deformables 13
2.3.4. Lazo de Control de AO 14
2.4. Vibraciones en Sistemas de AO 15

3. SETUP EXPERIMENTAL 19
3.1. Introducción 19
3.2. Descripción del setup experimental 19
3.2.1. Fuente Laser y Beam Expander 20
3.2.2. Beam Splitter 21
3.2.3. Espejo Deformable 21
3.2.4. Lentes 22

iv
3.2.5. Fuente de Vibración 23
3.2.6. Sensor de Frente de Onda 23
3.2.7. Fast Steering Mirror 24
3.2.8. Cámara CMOS 25
3.3. Control propuesto 26
3.3.1. Medición y compensación de modos Tip & Tilt 26

4. RESULTADOS 29
4.1. resultados 32

5. CONCLUSIONES Y TRABAJO FUTURO 35


5.1. Conclusiones 35
5.2. Trabajo futuro 35

A. APÉNDICE 37

REFERENCIAS 47
Índice de figuras

1.1. Enfriador y el modelo del enfriador. A la derecha se muestra el sistema de


control 3
1.2. TVA montado sobre un enfriador criogenico del GPI 3

2.1. Ejemplo de patrón de difracción a través de una apertura circular. Al centro


el Disco de Airy 6
2.2. Ejemplo de Strehl Ratio S = 0.7 7
2.3. Estadı́sticas del seeing medido en Paranal (color negro) y La Silla (color rojo). 8
2.4. Frente de onda plano 8
2.5. Ilustración piramidal de Polinomios de Zernikes hasta el séptimo orden. La
notación contiene el coeficiente (Z), el orden (subı́ndice) y la frecuencia radial
(superı́ndice) 9
2.6. Laser Guide Star 11
2.7. 4 Laser Guide Star (L1, L2, L3 y L4) en VLT UT4 11
2.8. Funcionamiento SHWFS 12
2.9. Funcionamiento del PWFS 13
2.10. Espejo deformable bimorfo 13
2.11. Espejo deformable MEMS 14
2.12. Sistema de Óptica Adaptativa. 14
2.13. Comparación de la observación astronómica sin y con óptica adaptiva. Imagen
de Neptuno 15
2.14. Densidad espectral de potencia de los modos tip tilt medidos en VLT MA-
CAO. Muestreo a 420 Hz 16
2.15. Vibraciones sobre el espejo secundario 16
2.16. Aceleración medida sobre el espejo primario con GPI montado 17

3.1. Setup Experimental. (1): Fuente Laser y Beam Expander, (2): Beam Splitter
1, (3): Espejo Deformable, (4): Lente 1, (5): Lente 2, (6): Fuente de Vibración,
(7): Beam Splitter 2, (8): Sensor de Frente de Onda, (9): Fast Steering Mirror,
(10): Lente 3, (11): Camara CMOS 20
3.3. Beam Splitter CM1-BS013 21
3.4. Sección transversal de la estructura interna del espejo DMP40 22

vi
ÍNDICE DE FIGURAS vii

3.6. Fuente de vibración 23


3.7. Sensor de Frente de Onda WFS20-5C/M 23
3.9. Xontrolador FSM-CD300B 24
3.10. 1208HS-4AO 25
3.11. Camara CMOS Edmund Optics 0413C Lite Edition 25
3.12. Esquema de Control 26
3.13. Ejemplo de desviación en el Haz 27
3.14. Tiempos de loop 28

4.1. Lazo de control programado en matlab 30


4.2. Densidad espectral de potencia de la posición del sin control en ambos ejes 32
4.3. Densidad Espectral de Potencia del movimiento del centroide con control en
ambos ejes 33
4.4. Desempeño del lazo de control 33
Índice de cuadros

2.1. Algunos polinomios de Zernike 10

4.1. Sintonización Ziegler-Nichols, método de la oscilación. 31


4.2. Resumen 34

viii
ABSTRACT

The Adaptive Optics (AO) technology was conceived for the improvement in the astro-
nomical images adquired by the optical telescopes via the compensation of atmospherical
turbulence. With the development of the associated technology, the AO allowed us to obtain
images near the physical difraction limit. Once the AO achieved succesfully the compen-
sation of atmospheric turbulence, other problems gain more importance, being the most
important the problem of the vibrations in the optical system, produced by a number of
factors that most of the time are difficult to establish. These structural vibrations induce
aberration mainly in tip-tilt modes that reduce the accuracy of the astronomical instrument.
Therefore, control actions need to be taken.
With this purpose we present a laboratory demonstration of vibration rejection of tip-
tilt modes using closed-loop control, inducing vibration on the test bench via an eccentric
motor with controllable frequency, in order to simulate the structural vibrations mentioned
above. We measure the laser vibration and its tip-tilt aberration using a CMOS camera.
The control action is carried out by a Fast Steering Mirror (FSM).

Keywords:
Adaptive optics, Closed loop control, fast steering mirror, tip-tilt aberration.

ix
RESUMEN

La Óptica Adaptativa (AO) fue una técnica concebida para mejorar la calidad de las
imágenes astronómicas obtenidas por telescopios ópticos, mediante la compensación de las
perturbaciones producidas por la turbulencia atmosférica. Con el desarrollo de la instru-
mentación asociada la AO permitió obtener imágenes cuya calidad esta cerca del lı́mite
fı́sico puesto por la difracción. Una vez que la AO logró con éxito la compensación de la
turbulencia atmosférica, otros problemas ganaron importancia, siendo el más importante el
problema de las vibraciones del sistema óptico inducidas por diversos factores muchas veces
difı́ciles de determinar. Estas vibraciones estructurales están presentes mayoritariamente en
las aberraciones tip-tilt, lo que reduce la precisión en la adquisición de imágenes. Por lo
tanto , se hace necesario tomar acciones de control.
Con este objetivo se desarrolla una demostración de laboratorio de un sistema para la
compensación de los modos tip-tilt usando control en lazo cerrado, induciendo vibración al
sistema utilizando un motor excéntrico de frecuencia controlable. Se mide la posición del
Laser usando una cámara CMOS, mientras que la acción de control es realizada por un
espejo Fast Steering Mirror (FSM).

Palabras Clave:
Óptica adaptativa, control en lazo cerrado, fast steering mirror, aberración tip-tilt.

x
Resumen xi
Capı́tulo 1

INTRODUCCIÓN

La luz, al propagarse por medios turbulentos, sufre aberraciones que distorsionan su


frente de onda. Estas distorsiones resultan perjudiciales para la astronomı́a [4], que busca
alcanzar cada vez más resolución en sus imágenes adquiridas. Es crı́tico compensar estas
aberraciones en tiempo real, para ası́ restaurar la calidad de la imagen y alcanzar la re-
solución teórica establecida por el tamaño del telescopio (lı́mite de difracción). La óptica
adaptativa (AO) [1], [2], [3] viene a solucionar este problema. Esta técnica consiste, a modo
grueso, en medir las distorsiones de los frente de onda mediante sensores de frente de onda
(WFS) y compensar esta aberración cambiando el camino de la luz usando espejos defor-
mables (DM). Debido al excelente desempeño que han alcanzado los sistemas de AO, otras
fuentes de distorsion han sido identificadas, entre ellas, las vibraciones mecánicas inducidas
por la instrumentación asociada a cada telescopio, o incluso por el viento presente en los
sitios de observación que mueve la estructura del telescopio . En poco tiempo más se acerca
la construcción de grandes telescopios, como el EELT, el cual dado su tamaño y gracias
a la óptica adaptativa, alcanzará resoluciones nunca antes vistas. Con tales resoluciones el
problemas de las vibraciones se hace más critico y es necesario desarrollar soluciones para
mitigar los efectos que estas producen sobre la calidad de las imágenes adquiridas.
Se han realizado numerosos estudios que buscan medir, caracterizar y mitigar estas
vibraciones para ası́ ganar el siguiente paso en desempeño en los sistemas de AO. Todos estos
estudios coinciden en que las vibraciones son y serán un problema creciente, especialmente
con la llegada de telescopios de gran tamaño, por lo cual investigar acerca de métodos
de diseño de instrumentos, control de vibraciones, compensación de aberraciones ópticas
inducidas por vibraciones son temas vigentes y de frontera. Se revisarán algunos de estos
estudios en secciones posteriores. Luego, se establece como objetivo para esta tesis el realizar
una demostración de laboratorio como primer acercamiento a resolver el problema de las
vibraciones en forma óptica, es decir, compensando la aberración en el frente de onda usando
un instrumento óptico, el Fast Steering Mirror (FSM), para los modos que más se ven
afectados por dichas vibraciones (modos tip y tilt).

1.1. Estado del arte


La calidad de las imágenes adquiridas por los telescopios depende directamente de la
resolución de este ası́ como también de los efectos distorsionadores que ejerce la atmósfera

1
1.1. ESTADO DEL ARTE 2

sobre los frentes de onda de la luz adquirida. El buen desempeño que han tenido los sis-
temas de Óptica Adaptativa en la compensación de la turbulencia atmosférica a dejado al
descubierto otros problemas que distorsionan los frentes de onda, como lo son las vibraciones
mecánicas de los telescopios y/o sus instrumentos.
La medición y mitigación de estas vibraciones es un tema de investigación vigente. Di-
versos investigadores han concentrado sus esfuerzos en la medición y estimación de estas
vibraciones rastreando las posibles causas y proponiendo medidas de mitigación. En [11]
(2012) se presenta un analisis de datos de modos tip tilt registrados en sistemas de óptica
adaptativa instalados en diferentes telescopios alrededor del mundo, como Gemini South,
William Herschel Telescope, LBT, VLT, Subaru. También presenta soluciones mecánicas
para mitigar estas vibraciones, quedando vibraciones residuales que de todas formas afectan
el desempeño de los instrumentos. La presencia de estas vibraciones es variada, estando en
altas frecuencias (cientos de Hertz) y en bajas frecuencias debido a perturbaciones causa-
das por el viento (del orden de los 10 Hz). Como conclusión se señala que las vibraciones
aparecen principalmente en modos bajos (tip y tilt) con diferentes niveles de energı́a mez-
cladas con otro tipo de perturbaciones con origen en el viento que mueve el telescopio. Se
propone de solución abordar el problema desde la perspectiva del control, es decir diseñar
controladores basados en modelo para tip tilt en conjunto con la identificación basado en la
información espectral.

En [15] se sintetizan controladores basados en el dominio de la frecuencia para reducir


vibraciones en los modos tip tilt el sistema MCAO en Gemini South (GeMS). Concluye
señalando que el desempeño de estos controladores es sensible a errores de modelado, no-
linealidades o dinámicas en el lazo que no están siendo modeladas, como dinámicas del
espejo deformable. Una alternativa para solucionar esto consiste en diseñar controladores
que minimizen la varianza de los residuales de la fase, eliminando el proceso de identificación
del sistema, siendo libre de errores de modelado obteniendo un espectro más balanceado con
menor varianza.

Los instrumentos asociados a la observación astronómica muchas veces deben ser opera-
dos a temperaturas criogenicas. Esto se consigue actualmente utilizando enfriadores mecáni-
cos, los cuales reducen los requerimientos operativos en comparación a los sistemas con
nitrógeno pero inducen vibraciones que no son compatibles con los requerimientos de es-
tabilidad de los grandes telescopios modernos. En [20] se describen diferentes maneras que
el Observatorio Europeo Asutral (ESO) ha implementado para reducir estas vibraciones
causadas por sus instrumentos infrarrojos. Todas ellas soluciones mecánicas activas como la
mostrada en la Figura 1.1
1.1. ESTADO DEL ARTE 3

Figura 1.1: Enfriador y el modelo del enfriador. A la derecha se muestra el sistema de control

En el modelo de la Figura 1.1 fuerza de perturbación d(t)(que causa las vibraciones)


es compensada con la fuerza de control Fa (t) mediante lazo cerrado donde la medición es
realizada por un acelerómetro y la actuación es llevada a cabo por la corriente que pasa a
través de una bobina.
Esta publicación concluye señalando que la mejor forma de evitar el problema de las
vibraciones en sistemas ópticos es simplemente evitando generarlas en el ambiente que ro-
dea al telescopio y los instrumentos. Sugiere que el sistema de enfriamiento usado en los
telescopios debe ser aquel que garantice una mı́nima vibración.

De la misma forma, en [19] se detalla la medición de vibraciones que se llevó a cabo en


el Gemini Planet Imager (GPI) mediante acelerómetros posicionados en el espejo primario
del telescopio (por encima de la instrumentación del GPI). Se describe además los esfuerzos
por mitigar estas vibraciones usando absorvedores ajustables de vibración (TVA, Tunable
vibration Absorvers) y amortiguadores de masa, los cuales son una buena opción si las
vibraciones son dominadas por una frecuencia única. en la Figura 1.2 se muestra un TVA
posicionado sobre el sistema de enfriamiento del GPI. Se concluye señalando que el problema
de las vibraciones es crı́tico y se hace necesario contar con la infraestructura de medición
adecuada (acelerómetros) para entender y solucionar vibraciones indeseadas. En el caso del
Observatorio Gemini se recomienda tener al menos 5 acelerómetros posicionados en el espejo
primario (M1).

Figura 1.2: TVA montado sobre un enfriador criogenico del GPI


1.2. IDENTIFICACIÓN DE PROBLEMAS 4

1.2. Identificación de problemas


En esta tesis se busca resolver el siguiente problema:

Realizar una demostración de laboratorio como primer acercamiento a resolver el pro-


blema de las vibraciones en forma óptica, es decir, compensando la aberración en el
frente de onda usando un instrumento óptico (y no mecánico) como lo es el Fast Stee-
ring Mirror (FSM) para los modos que más se ven afectados por dichas vibraciones
(modos tip y tilt).

Parte del trabajo desarrollado en esta tesis ha dado origen a las publicaciones [21] [22].

1.3. Organización del documento


Este documento esta organizado en 5 capı́tulos (incluyendo este). El contenido de éstos
se detalla a continuación:

Capitulo 1: Se presenta el contexto en el cual se desarrolla la tesis, estableciendo sus


motivaciones y las soluciones abordadas por otros autores. Además se mencionan las
contribuciones del trabajo y se da una descripción de cada capı́tulo de este documento.

Capı́tulo 2 En este capı́tulo se presenta una introducción acerca de los conceptos fun-
damentales en observación astronómica, Óptica adaptativa, asi como también una
revisión acerca del problema de las vibraciones, sus causas y efectos sobre la calidad
de los datos adquiridos mediante telescopios.

Capı́tulo 3: Se presenta el setup experimental sugerido para la compensación de vibra-


ciones en los modos tip tilt. Se revisan los componentes principales del setup de la-
boratorio, ası́ como el lazo de control propuesto, explicando la medición y actuación
necesarias para la mitigación de vibraciones.

Capitulo 4: Se muestran los resultados experimentales obtenidos y se discute el desempeño


del sistema propuesto.

Capitulo 5: En este capitulo se presentan las principales conclusiones del trabajo y se


discuten opciones para trabajo futuro y escalabilidad de la solución.
Capı́tulo 2

MARCO TEÓRICO

2.1. Introducción
La astronomı́a es posiblemente la ciencia más antigua de la humanidad. Actualmente se
divide en los campos de Astronomı́a Teórica y Astronomı́a Observacional. La primera crea
modelos teóricos utilizando análisis matemáticos y también simulaciones numéricas. Se es-
tudian temas como formación y evolución de galaxias y estrellas, cosmologı́a, composición y
estructura de los cuerpos celestes, entre otros. Estos modelos teóricos requieren ser compro-
bados, y casi la totalidad de los procesos astrofı́sicos no pueden ser recreados en laboratorios
terrestres, por lo cual se necesita realizar mediciones de los objetos celestes. La Astronomı́a
Observacional se encarga de la adquisición, estudio y procesamiento de estos datos. Para
realizar la adquisición se detecta la luz proveniente de los objetos a lo largo del espectro elec-
tromagnético, adquiriendo espectros y/o imágenes usando telescopios en la tierra y también
en órbita. La calidad de las imágenes generadas en aquellos ubicados en la tierra está deter-
minada por la resolución del telescopio y también por la atmósfera terrestre [4], que debido
a su composición absorbe en parte o en su totalidad la radiación en algunas longitudes de
onda [2]. Las fuentes de luz analizadas se encuentran muy lejos, por lo cual los frentes de
onda son planos al entrar a la tierra. Sin embargo, la turbulencia en la atmósfera introduce
cambios espaciales y temporales en el ı́ndice de refracción y en la longitud del camino óptico
a lo largo de la lı́nea de visión, lo que distorsiona los frentes de onda generando cambios
en fase y amplitud [3]. Estas variaciones se originan mayormente en la troposfera que se
extiende hasta los 15 [Km] de altura y contiene el 80 % de la masa de la atmósfera. Cambios
en la temperatura producen gradientes de presión y vientos causando una mezcla de aire
con diferente densidad e indice de refracción. La Óptica Adaptativa (AO) [1], [2], [3] intenta
remover estas distorsiones en los frentes de onda usando componentes ópticos controlados
por computador, lo que permite a los telescopios terrestres alcanzar el lı́mite impuesto por
la difracción.

2.2. Observación Astronómica


Los pioneros en astronomı́a que sentaron las bases de esta ciencia observaban a ojo
desnudo. Con el paso del tiempo y el desarrollo de la tecnologı́a se ha conseguido realizar
observaciones con mucha más resolución que la permitida por el ojo humano usando te-
lescopios ópticos. Debido a la caracterı́stica ondulatoria de la luz, esta sufre difracción al

5
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 6

pasar por una apertura, lo que provoca un patrón de interferencia. Si la apertura es circular
(como el espejo primario de la mayorı́a de los telescopios ópticos modernos) el patrón de
interferencia forma un disco circular rodeado por una serie de anillos. El disco central se
conoce como Disco de Airy y el radio de este depende del tamaño de la apertura y de la
longitud de onda de la luz.

Figura 2.1: Ejemplo de patrón de difracción a través de una apertura circular. Al centro el
Disco de Airy

Para telescopios de apertura circular, la resolución θ, presentada por Rayleigh, esta


determinada por:

λ
sin(θ) = 1.22 (2.2.1)
D
Donde θ es la resolución angular (en radianes), λ es la longuitud de onda de la luz y D
es el diámetro del espejo primario del telescopio.
Como regla práctica se dice que dos objetos se pueden distinguir uno del otro si tienen una
distancia angular que los separe de θ > λ/D. La Ecuación 2.2.1 define la resolución ideal de
un sistema óptico,es decir, cuando no existen aberraciones en el camino de la luz (frente de
onda plano). En la práctica los sistemas ópticos aberran la luz desde su punto de entrada
hasta el punto donde se encuentra la instrumentación de imagen o espectro. Debido a esto,
se define la razón de Strehl S (Ecuación 2.2.2), que corresponde a la relación entre los peak
de intensidad de una imagen de una fuente puntual para un sistema óptico con aberración
(sistema real) versus un sistema óptico ideal sin aberración. Aquellos sistemas con razón de
Strehl mayor a 0, 8 se dice que son limitados por difracción.
R
OT Faberracion (fx , fy )dfx dfy
S=R (2.2.2)
OT Fsin aberracion (fx , fy )dfx dfy
Siendo OT F la función de transferencia óptica.
La Figura 2.2 muestra un ejemplo de un sistema óptico cuya razón de Strehl corresponde a
S = 0.7
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 7

Figura 2.2: Ejemplo de Strehl Ratio S = 0.7

Los telescopios que se encuentran en órbita reciben la luz desde las fuentes en el espacio
mediante frente de ondas planos debido a la gran distancia a la que se encuentran estas
fuentes. Luego, estos telescopios ven limitada la calidad de las imágenes adquiridas sólo por
su óptica asociada. En cambio, los telescopios terrestres ven limitada su resolución también
por la turbulencia atmosférica que distorsiona los frentes de onda planos, debido a que la
luz al pasar por la atmósfera enfrenta zonas con diferente temperatura y diferente indice
de refracción que cambia la dirección de los rayos incidentes. Debido a esto es que se rea-
lizan extensos estudios en diferentes sitios antes de realizar la instalación de un telescopio.
El parámetro más importante, y que define la calidad del cielo en cierta zona geográfica y
en cierto momento es el Seeing Atmosférico, término que se refiere al efecto distorsionador
que ejerce la atmósfera a los frentes de onda, medido en segundos de arco. Al igual que la
resolución de un telescopio, el seeing depende de la longitud de onda de la luz y determina la
resolución real con que se puede realizar observación astronómica. En teorı́a, un telescopio
óptico con un espejo primario grande puede tener resoluciones con orden de magnitud cer-
cano a los mili arcosegundos, la imagen real adquirida nunca tendrá mejor resolución que el
seeing promedio durante ese tiempo de observación. La Figura 2.3 muestra el seeing medido
durante más de 200 meses a partir de Enero de 1987 en los sitios de Paranal y La Silla. El
seeing promedio para Paranal es de 0.91 arcsec y para La Silla es de 0.96 arcsec.
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 8

Figura 2.3: Estadı́sticas del seeing medido en Paranal (color negro) y La Silla (color rojo).

Debido a la limitante que impone la turbulencia atmosférica, es de interés medir la dis-


torsión que esta pone sobre los frentes de onda, con el objetivo posterior de corregir estas
aberraciones. Con este objetivo es que nació el concepto de la Óptica Adaptativa, tecno-
logı́a que permite contrarrestar en tiempo real el efecto de la atmósfera en la formación de
imágenes astronómicas. Este concepto se abordará con mas detalle en la sección 2.3.

2.2.1. Polinomios de Zernike


Es de interés poder medir, caracterizar y representar las aberraciones que posee un
frente de onda. Un frente de onda, o superficie donde la fase de una onda es constante, es
perfectamente plano cuando los rayos (desde el punto de vista de óptica geométrica) que
componen la onda son perfectamente paralelos, como lo ilustra la Figura 2.4

Frentes de Onda Planos

Rayos
Paralelos

Figura 2.4: Frente de onda plano


2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 9

Como lo indica la Ley de Snell, cuando la luz pasa entre medios con diferente ı́ndice de
refracción, esta se desvı́a en cierto ángulo. Este concepto se aplica a los frentes de onda,
cuyos rayos cambian de ángulo en forma diferente sobre la superficie del frente de onda,
agregando aberraciones. Los Polinomios de Zernike [10] son una secuencia de polinomios
ortogonales sobre un disco unitario utilizados para representar matemáticamente un frente
de onda en sistemas ópticos.
Estos polinomios fueron derivados en primera instancia por Fritz Zernike en 1934, y son
útiles para expresar frentes de onda puesto que estos polinomios tiene la misma forma que
las aberraciones encontradas en óptica. Estos polinomios se expresan como multiplicación
de otros dos polinomios, uno de ellos en función del radio ρ y el otro en función del ángulo
θ. Existen polinomios pares e impares. Los polinomios pares están definidos por por:
Znm (ρ, θ) = Rnm (ρ)cos(mθ) (2.2.3)
mientras que los impares corresponden a:

Zn−m (ρ, θ) = Rnm (ρ)sin(mθ) (2.2.4)


En tanto, el polinomio radial tiene la forma:

(n−m)/2
X (−1)s (n − s)!
Rnm (ρ) = ρn−2s (2.2.5)
s=0
s!( n+m
2 − s)!( n−m
2 − s)!
Se debe cumplir que n ≥ m ambos números enteros. La Figura 2.5 muestra gráficamente
los polinomios zernikes hasta el séptimo orden.

Figura 2.5: Ilustración piramidal de Polinomios de Zernikes hasta el séptimo orden. La


notación contiene el coeficiente (Z), el orden (subı́ndice) y la frecuencia radial (superı́ndice)
2.3. ÓPTICA ADAPTATIVA 10

En la Tabla 2.1 se muestran los polinomios, en función de ρ y θ hasta el cuarto orden:

Tabla 2.1: Algunos polinomios de Zernike

n m polinomio Z nombre
0 0 1 Piston
1 1 2ρcos(θ) Tip
1 -1 √2ρsin(θ) Tilt
2
2 0 √ 3(2ρ − 1) Defocus
2
2 2 6ρ
√ 2 sin(2θ) Astigmatismo oblicuo
2 -2 √ 6ρ cos(2θ) Astigmatismo vertical
3
3 -1 √8(3ρ3 − 2ρ)sin(θ) Coma vertical
3 1 √ 3− 2ρ)cos(θ)
8(3ρ Coma horizontal
3 -3 √8ρ3 sin(3θ) Trefoil vertical
3 3 √ 8ρ4 sin(3θ) Trefoil oblicuo
2
4 0 √ 5(6ρ4 − 6ρ2 + 1) Esferico primario
4 2 √10(4ρ4 − 3ρ2 )cos(2θ) Astigmatismo vertical secundario
4 -2 √ −4 3ρ )sin(2θ)
10(4ρ Astigmatismo oblicuo secundario
4 4 √10ρ4 cos(4θ) Cuadrafoil vertical
4 -4 10ρ sin(4θ) Cuadrafoil oblicuo

2.3. Óptica adaptativa


Como se ha explicado anteriormente, incluso en los mejores sitios para observación as-
tronómica del mundo la turbulencia atmosférica distorsiona las imágenes obtenidas por los
telescopios terrestres. Para solucionar este problema es que los astrónomos e ingenieros han
desarrollado una técnica conocida como Óptica Adaptativa. Esta técnica requiere en primer
lugar de la medición de deformaciones en los frentes de onda impuesta por la atmósfera.
Para lograrlo se necesita de una fuente lo suficientemente brillante para ser usada como
referencia de frente de onda. Estas fuentes no están siempre disponibles en forma natural
(NGS: Natural Guide Star) en todas las partes del cielo, por lo que se utilizan fuentes creadas
artificialmente usando Laser (LGS: Laser Guide Star) [5].

2.3.1. Laser Guide Star


Para la compensación de la turbulencia atmosférica los sistemas de óptica adaptativa
necesitan información acerca de la distorsión que esta introduce sobre los frentes de onda.
Esta información es obtenida mediante una fuente de luz cuyo frente de onda pasa a través
de la atmósfera, y es medida con un sensor de frente de onda. En algunos casos objetos
brillantes como estrellas proveen suficiente luz para servir de referencia, sin embargo, más
frecuentemente se debe proveer esta referencia artificialmente. Las Estrellas Guı́as Laser
(LGS) son estrellas artificialmente creadas mediante laser, el cual reacciona en la capa de
2.3. ÓPTICA ADAPTATIVA 11

sodio de la atmósfera terrestre y genera una estrella que sirve como referencia de frente
de onda. Esta estrella artificial puede ser situada donde quiera que el telescopio apunte,
abriendo nuevas zonas del universo a la observación astronómica. La Figura 2.6 muestra el
laser enviado hacia la atmósfera para la sı́ntesis de la LGS para el Very Large Telescope
(VLT) en Cerro Paranal, mientras que la Figura 2.10 muestra cuatro estrellas guı́as laser
proyectadas sobre la atmósfera

Figura 2.6: Laser Guide Star

Figura 2.7: 4 Laser Guide Star (L1, L2, L3 y L4) en VLT UT4

2.3.2. Sensores de Frente de Onda


Teniendo la referencia, se debe medir la distorsión producida en esta. Para esto se re-
quiere de un sensor de frente de ondas (WFS), siendo los sensores de frente de onda Shack-
Hartmann (SHWFS) [6] [7] los más aceptados y utilizados. Estos operan bajo la lógica de
dividir el haz de luz incidente en partes más pequeñas mediante un arreglo de microlentes [8]
2.3. ÓPTICA ADAPTATIVA 12

que producen un arreglo de puntos (spots) en un detector. Se debe extraer la inclinación de


la sección del haz en dos ejes (tip y tilt) respecto de la posición central. Esta inclinación se
mide verificando la posición del centroide (donde esta concentrada toda la intensidad de esa
sección del haz) de la luz luego de pasar por el lente pequeño. Estos desplazamientos son
directamente proporcionales a la pendiente local del haz. La precisión de la medición del
frente de onda depende de la buena medición de la posición de cada spot, y de la cantidad
de microlentes en el arreglo. La Figura 2.8 ilustra el funcionamiento del SHWFS.

Wavefront  Lentes Detector Spots Wavefront  Lentes Detector Spots

y  0 y  0

(a) Frente de onda plano. (b) Frente de onda distorsionado.

Figura 2.8: Funcionamiento del SHWFS: El haz es dividido en secciones más pequeñas y se
mide la pendiente local de cada sección. Para el frente de onda plano, los spots se ubican
en la posición central, en cambio para el frente de onda distorsionado, los spots se ubican
de acuerdo a la inclinación, en dos ejes, del haz local.

Además del SHWFS existe el Pyramid Wave Front Sensor (PWFS), el cual funciona
bajo el siguiente principio: La luz es enfocada en el vértice superior de una pirámide re-
fractiva que divide el haz en cuatro partes que posteriormente inciden sobre un detector
CCD para generar 4 imágenes conjugadas de la pupila. Luego, utilizando la intensidad de
los pixeles equivalentes en cada imagen se realiza un cálculo que entrega información acerca
del gradiente local en cada punto de la pupila.

(I2 (x, y) + I3 (x, y)) − (I1 (x, y) + I4 (x, y))


Sx (x, y) = P4 (2.3.1)
i=1 Ii (x, y)
(I4 (x, y) + I3 (x, y)) − (I1 (x, y) + I2 (x, y))
Sy (x, y) = P4 (2.3.2)
i=1 Ii (x, y)

En las Ecuaciones 2.3.1 y 2.3.2 Ii (x, y) corresponde a la intensidad en el punto (x, y) en


la i-ésima pupila en el CCD, numeradas de acuerdo a lo mostrado en la Figura 2.9
2.3. ÓPTICA ADAPTATIVA 13

Figura 2.9: Funcionamiento del PWFS

Luego, las pendientes W de la fase del haz se relacionan con la medición mediante:

∂W (x, y)
∝ Sx (x, y) (2.3.3)
∂x
∂W (x, y)
∝ Sy (x, y) (2.3.4)
∂y

2.3.3. Espejos Deformables


Con la medición del frente de onda se está en condiciones de realizar la compensación
de las aberraciones. Para esto se utilizan espejos deformables (DM) que toman la forma
contraria a la distorsión medida, ası́ al pasar la luz por el o los DM los frentes de onda
quedan corregidos. Existen diversos tipos de DM [9], pero todos funcionan bajo el mismo
principio: un conjunto de actuadores que controlados individualmente son desplazados para
obtener la forma deseada. Los principales tipos de

Espejos deformables Bimorfos


Estos espejos están construidos con dos materiales piezoeléctricos polarizados los cuales
están unidos y en medio se ubica un arreglo de electrodos donde se aplica el voltaje de control.
En la superficie exterior de cada material se ubica la referencia de voltaje 0 [V] (Tierra),
entonces al aplicar un voltaje sobre un electrodo se genera un campo eléctrico localmente
que produce una elongación transversal sobre una capa, mientras que la otra sufre una
contracción, provocando una deformación local, cuya amplitud depende del voltaje que se
haya aplicado.

Figura 2.10: Espejo deformable bimorfo


2.3. ÓPTICA ADAPTATIVA 14

MEMS
Están basados en la tecnologı́a de Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS) y operan
bajo un principio parecido a los espejos piezoeléctricos. Poseen una membrana continua
conectada a un diafragma cuyo radio de curvatura local es controlado mediante un campo
electrostático generado por el voltaje en los electrodos.

Figura 2.11: Espejo deformable MEMS

2.3.4. Lazo de Control de AO


De esta forma se puede construir el lazo estándar para AO (Figura 2.12), donde se corri-
ge el frente de onda comandando el DM de acuerdo al control programado, y a la medición
entregada por el WFS. El haz corregido es llevado finalmente hacia el detector donde se
realiza la imagen de la luz capturada y corregida.

Frente de Onda Aberrado

DM

Beam Spliter

Camara
Sistema
De
Control
Frente de Onda Corregido
W
FS

Figura 2.12: Sistema de Óptica Adaptativa.

La Figura 2.13 muestra una comparación de dos imágenes del planeta Neptuno adquiridas
con y sin óptica adaptativa en el telescopio KECK.
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 15

Figura 2.13: Comparación de la observación astronómica sin y con óptica adaptiva. Imagen
de Neptuno

2.4. Vibraciones en Sistemas de AO


Los telescopios modernos y sus sistemas de óptica adaptativa están diseñados para en-
tregar imágenes cerca del lı́mite de difracción, por ejemplo el gemini Planet Imager permite
alcanzar razones de Strehl cercanas de 0.9. Las perturbaciones que afectan la calidad de la
imagen están compuestas por fenómenos que no son solamente inducidos por la atmósfera, y
muchos de estos no son bien compensados por la óptica adaptativa. Estos fenómenos anexos
a las perturbaciones atmosféricas incluyen vibraciones causadas por el viento u otras fuentes
como shutters, ventiladores, sistemas de enfriamiento y motores, entre otras fuentes. Dichas
perturbaciones a la imagen en forma de vibraciones pueden ser mitigadas diseñando y posi-
cionando inteligentemente el sistema completo, pero aún ası́ estas vibraciones persisten con
diferentes niveles de energı́a, estando presentes y afectando la corrección de los frentes de
onda principalmente en los modos de Zernike de bajo orden, especialmente tip y tilt.

Vibraciones en VLT
Por ejemplo en el VLT el instrumento NACO (NAOS+CONICA) [13] corrige imágenes
en el infrarrojo cercano. Durante la puesta en funcionamiento de NAOS se observaron di-
versas frecuencias en las mediciones en los WFS. Luego de algunas pruebas se concluyo que
el origen de estas vibraciones era el enfriador de CONICA (CCC, CONICA Cycle Cooler),
teniendo mayor impacto en los modos Tip y Tilt con frecuencias de 16-18 Hz, 48-55 Hz, 68-
70 Hz. Se llevaron a cabo estudios para identificar las fuentes de estas vibraciones utilizando
acelerómetros, prendiendo y apagando diferentes subsistemas del telescopio. Se identificó al
Hydrostatic Bearing System (HBS) como el responsable del aumento en las vibraciones del
telescopio, en especial los modos de 18 Hz. En tanto los ventiladores resultaron ser los res-
ponsables de las vibraciones de 44 Hz. El CCC resulto ser responsable por las vibraciones
de 14 Hz y 18 Hz.

También en el VLT opera el instrumento MACAO (Multiple Aplication Curvature Adap-


tive Optics System). El Interferómetro del VLT (VLTI) utiliza este sistema, y durante su
primer año de operación se detectaron problemas en su desempeño, muchos de estos pro-
ducto de las vibraciones en torno a los 50 Hz como se muestra en la Figura 2.14. Ver [11]
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 16

Figura 2.14: Densidad espectral de potencia de los modos tip tilt medidos en VLT MACAO.
Muestreo a 420 Hz

Vibraciones en LBT
En el caso del Large Binocular Telescope LBT (http://www.lbto.org/) este posee un
espejo secundario deformable (DSM) el cual presenta una frecuencia resonante cercana a
∼ 13Hz. El seguimiento del telescopio y el viento pueden excitar esta frecuencia generando
fluctuaciones en la imagen del orden de los ∼ 26 milisegundos de arco rms, como se muestra
en la Figura 2.15

Figura 2.15: Vibraciones sobre el espejo secundario

Se aprecia claramente una fuerte vibración cercano a ∼ 13Hz en los modos tip y tilt.
Esta vibración reduce el ratio ed Strehl desde 0.8 hasta incluso 0.4.
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 17

Vibraciones en Gemini South


En el observatorio Gemini South (http://www.gemini.edu/) existe un sistema de optica
adaptativa multiconjugado (GeMS, Gemini multi-conjugate AO, MACAO) el cual utiliza 5
LGS y 3 NGSs con sus WFSs asociados. El banco que contiene el sistema de AO esta
montado sobre el foco Cassegrian del telescopio y en un esfuerzo por reducir el efecto de las
vibraciones, los gabinetes que contienen la electrónica están mecánicamente desacoplados del
banco que sostiene el sistema de AO. Sin embargo, los instrumentos están montados sobre
la misma plataforma (Instrument Support Structure: ISS). Se identificó que los enfriadores
criogenicos del instrumento GSAOI (cámara con su sistema de AO en el infrarrojo cercano)
inducen vibración en los 55 Hz con una magnitud de 5 a 10 mas rms disminuyendo el ratio
de Strehl en 10 %. También se detecto un peak de vibración en los 14 Hz que se cree es
generado por el viento, debido a que este peak no está siempre presente.
También en Gemini South existe el Gemini Planet Imager [18], instrumento que posee un
sistema extremo de óptica adaptativa (XAO) dedicado a la detección de exoplanetas, por lo
tanto es muy susceptible a vibraciones. Se ha medido una vibración presente cercano a los 60
Hz [19]. Se instalaron sensores en el espejo secundario del telescopio, y si bien se detectó vi-
bración en esta frecuencia, su magnitud no fue suficiente para explicar el error observado en
los frentes de onda. Debido a esto es que adicionalmente se instalaron 3 acelerómetros en
el espejo primario del telescopio, los cuales presentaron las siguientes mediciones mostradas
en la Figura 2.16

Figura 2.16: Aceleración medida sobre el espejo primario con GPI montado

Debido al problema que provocan las vibraciones, Gemini llevó a cabo un programa de 4
años para la caracterización de estas vibraciones el cual concluyó que la fuente de vibraciones
más significativo son los enfriadores criogénicos de los instrumentos. Se sospecha que luego
de eliminar las vibraciones asociadas a estos enfriadores ganarán más importancia aquellas
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 18

asociadas a ventiladores y bombas. También se identificaron dos mecanismos que influyen


en la calidad de la imagen por medio de estas vibraciones: acoplamiento directo entre los
sistemas de AO y las fuentes de vibración, y acoplamiento a la óptica del telescopio, en cuyo
caso se ve afectada toda la ciencia asociada a los instrumentos.

La AO ha demostrado ser una técnica bastante solida para compensar el efecto que tiene
la turbulencia atmosférica sobre las imágenes generadas en los telescopios. A medida que la
AO mejora en la compensación de estas turbulencias, otros factores como las vibraciones en
los instrumentos y el telescopio comienzan a ganar importancia. Resolver este problema es
el siguiente paso para ganar una mejora de desempeño en estos sistemas.
Capı́tulo 3

SETUP EXPERIMENTAL

3.1. Introducción
En el desarrollo de este capı́tulo, se presenta un setup experimental diseñado para la
compensación de vibraciones, explicando cada uno de sus componentes fundamentales de
hardware y de software

3.2. Descripción del setup experimental


El setup experimental desarrollado se muestra en la Figura 3.1.

19
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 20

Figura 3.1: Setup Experimental. (1): Fuente Laser y Beam Expander, (2): Beam Splitter
1, (3): Espejo Deformable, (4): Lente 1, (5): Lente 2, (6): Fuente de Vibración, (7): Beam
Splitter 2, (8): Sensor de Frente de Onda, (9): Fast Steering Mirror, (10): Lente 3, (11):
Camara CMOS

En este setup, la fuente laser envia un haz de luz rojo (635[nm]) hacia el expansor de
haz, que permite cambiar el tamaño del haz de luz enviado hacia el resto del sistema. Luego
el haz atraviesa el primer beam splitter para incidir sobre el espejo deformable DMP40 que
envia posteriormente el haz hacia este mismo beam splitter, que a su vez desvı́a el haz hacia
el primer lente del sistema. Posteriormente, luego del segundo lente, el haz pasa por un
segundo beam splitter para hacer llegar el haz hacia el sensor de frente de onda WFS20 y al
Fast Steering Mirror. Luego de incidir sobre el FSM el haz llega al tercer lente del sistema,
el cual focaliza el haz sobre la camara E0-0413C, usada para medir el desplazamiento del
haz respecto de una coordenada de referencia sobre el arreglo de pixeles.

3.2.1. Fuente Laser y Beam Expander


La fuente laser (Figura 3.2a) consiste en un haz de luz coherente fabricado de longitud
de onda 635 [nm] tı́pica, 1.2 [mW] de potencia en un diametro de 2.9 [mm] (CPS635R
código Throlabs). El expansor de haz permite cambiar el diámetro del haz que es enviado al
resto del sistema. Consiste en un expansor de haz de tipo galileano para longitudes de onda
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 21

entre 400[nm] y 650[nm] pudiendo llegar hasta 3X de expansion (GBE03-A código Thorlabs,
Figura 3.2b).

(a) Fuente Laser (b) Beam Expander

3.2.2. Beam Splitter


El beam splitter consiste en un dispositivo diseñado para dividir la luz en 2 o más partes.
Todos los beam splitters utilizados en el sistema dividen el haz en dos partes repartiendo la
intensidad 50:50 (haz reflejado y haz transmitido) ente ambas partes. Son de forma cúbica
y operan bajo longitudes de onda ente 400[nm] y 700[nm]

Figura 3.3: Beam Splitter CM1-BS013

3.2.3. Espejo Deformable


El setup experimental también cuenta con un espejo deformable (DM). Son espejos
diseñados para que su superficie pueda ser deformada y poder conseguir frentes de onda
junto con su control y corrección. El espejo utilizado corresponde al DMP40 de Thorlabs
(Figura 3.5b), el cual consiste en un disco piezoeléctrico con electrodos segmentados, y
pegado a un sustrato de vidrio sobre el cual tiene la superficie reflectante, tal como se
muestra el la Figura 3.4
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 22

Figura 3.4: Sección transversal de la estructura interna del espejo DMP40

Cada segmento (Figura 3.5a) puede ser controlado individualmente para conseguir for-
mas cóncavas o convexas, de acuerdo al voltaje aplicado a cada electrodo (entre 0[v] y 200[v]).
Durante la fabricación del espejo, en el proceso de pegado entre el material piezoeléctrico y
el sustrato de vidrio, se somete a un voltaje de 100[v] a cada electrodo, por lo cual la for-
ma plana del espejo deformable se obtiene dejando todos los segmentos en 100[V]. Voltajes
menores a este causan que el material piezoeléctrico se expanda lateralmente, obteniendo
una forma cóncava en el segmento correspondiente. De la misma forma, voltajes mayores a
100[v] causarán que el segmento se encoja produciendo una forma convexa en el segmento.

(a) Estructura interna del Es- (b) Espejo deformable


pejo Deformable DMP40

En el desarrollo de esta investigación el DM se dejará con una forma plana, es decir


100[v] en cada segmento, con el fin de reflejar el haz sin cambiar su frente de onda. La
corrección del frente de onda será realizada por el Fast Steering Mirror (FSM) en los modos
de Tip y Tilt.

3.2.4. Lentes
El sistema posee tres lentes biconvexos, el primero de ellos (lente 1) sujeto al primer beam
splitter. Este lente recibe el haz colimado proveniente del DM y lo hace converger en su punto
focal ubicado a 7.5[mm]. Un lente del mismo tipo (lente 2) es puesto a 7.5[mm] del punto
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 23

focal del lente 1, por lo tanto luego del lente 2 se obtiene nuevamente el haz colimado. Esta
técnica es utilizada para tener diferentes puntos de imagen en distintas partes del sistema.
Un tercer lente (Lente 3) es utilizado para focalizar sobre la cámara al haz proveniente desde
el FSM.

3.2.5. Fuente de Vibración


Entre el lente 2 y el beam splitter 2 se encuentra la fuente de vibración, mostrada en
la Figura 3.6, encargada de generar vibraciones que desvı́en el haz de su posición natural,
es decir, generando modos tip and tilt. Con este objetivo se elije un motor excéntrico con
carga desbalanceada, cuya frecuencia de giro depende del ciclo de trabajo del voltaje PWM
entre sus terminales. Para generar el voltaje que controla la fuente de vibración se utiliza un
dispositivo Arduino UNO, en cuyos puertos de salida análoga se pueden producir voltajes
PWM con ciclo de trabajo ente 0 y 100 %

Figura 3.6: Fuente de vibración

3.2.6. Sensor de Frente de Onda


El sistema cuenta con un sensor de frente de onda WFS20-5C de Throlabs (Figura 3.7),
el cual corresponde a un sensor del tipo Shack Hartmann que consiste en una cámara con
un arreglo de microlentes dispuesto en frente. La cámara del sensor es de tipo CMOS de
apertura 7.20[mm] x 5.40[mm] con una resolución de 1440 x 1080 pixeles. Cada pixel tiene un
tamaño de 5[µm]x5[µm]. El arreglo de microlentes corresponde al MLA150M-5C de Throlabs
con una cantidad de 47x35 microlentes.

Figura 3.7: Sensor de Frente de Onda WFS20-5C/M


3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 24

Este sensor de frente de onda en conjunto con el espejo deformable permite controlar
frente de onda cerrando el lazo via software proporcionado por el fabricante. Para esta
investigación el sensor WFS20 no será utilizado para cerrar el lazo de compensacion de
modos tip & tilt. En su lugar se utilizará la cámara EO-0413C, que en conjunto con el
espejo FSM (actuador) conformarán el lazo propuesto.

3.2.7. Fast Steering Mirror


El Fast Steering Mirror (Figura 3.8a)es el dispositivo encargado de realizar la acción de
control, moviendo en dos ejes el haz incidente en el ángulo deseado. Corresponde al espejo
FSM-300 de Newport.

(b) Definicion de ejes del


(a) Fast Steering Mirror
FSM

Este espejo cuenta con dos ejes de movimiento con un rango angular de ±26.2 [mrad]
(con ±10 [V]) y una resolución menor a 1[µrad]. Esta fabricado de vidrio de borosilicato
de ancho 6[mm] y 25.4[mm] de diámetro. El material reflectante corresponde a Aluminio y
funciona sobre longitudes de onda de entre 450[nm] y 700[nm].

Para controlar este espejo se utiliza su controlador FSM-CD300B (Figura 3.9)

Figura 3.9: Xontrolador FSM-CD300B


3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 25

La conexión eléctrica entre el espejo y su controlador es realizada mediante el conector


de 15 pines (conector etiquetado como ”FSM” en la Figura 3.9), mientras que el conec-
tor de 25 pines (etiquetado como ”INTERFACE I/O” en la figura 3.9) provee acceso a los
parámetros de control y diagnóstico del espejo. Los voltajes de control para dirijir el espejo
a determinada posición angular son entregados hacia el controlador FSM-CD300B via los
conectores BNC etiquetados como ”Comand Inputs” o también los pines respectivos en el
conector de 25 pines.

Para enviar hacia el controlador del espejo los voltajes diferenciales requeridos para
conseguir su movimiento se utiliza la tarjeta de adquisición de datos USB-1208HS-4AO de
Measurement Computing (Figura 3.10). Posee 4 salidas análogas de ±10 [V] (coincidente
con el rango del FSM) con 12 bits de resolución. Esta tarjeta se conecta al computador de
control vı́a puerto USB.

Figura 3.10: 1208HS-4AO

3.2.8. Cámara CMOS


La cámara es el elemento encargado de la medición de la desviación del haz respecto de
un punto de referencia. La cámara esta puesta en el foco del lente 3, por lo tanto el haz
llega idealmente enfocado hacia el detector, concentrando toda su potencia en un punto. La
cámara utilizada corresponde a la EO-0413C de Edmund Optics (Figura 3.11), una cámara
CMOS a color de 752x480 pixels, con un tamaño de pixel de 6 x 6 [µm]. Mide la intensidad
con 8 bits de resolución (0 a 255) y puede alcanzar una tasa de 87 frames por segundo.

Figura 3.11: Camara CMOS Edmund Optics 0413C Lite Edition


3.3. CONTROL PROPUESTO 26

Esta cámara se conecta al computador de control via puerto USB

3.3. Control propuesto


Se propone el siguiente esquema de control para la compensación de tip (es equivalente
para tilt). En este esquema el tip de referencia cuando el sistema se encuentra alineado y
sin ser excitado por la fuente de vibración.

VIBRATION
SOURCE

Tip +
Reference
CONTROLLER FSM
+
-
CAMERA
Tip
Measurement

Figura 3.12: Esquema de Control

Una vez medida la posición de equilibrio del haz se procede a excitar el sistema con
una vibración conocida. Esto es realizado por la fuente de vibración, la cual es controlada
mediante el ancho de pulso del voltaje en sus terminales. En cada iteración se lee el arreglo de
pixeles completo, se calcula la posición del haz y luego su error. Posteriormente se determina
el voltaje a enviar hacia el controlador del FSM, siendo este transmitido por la tarjeta de
adquisición.
La medición es llevada a cabo por la cámara, mientras que el FSM es el encargado de
realizar la acción de control, cambiando la inclinación del haz en dos ejes, compensando la
inclinación inducida por la perturbación (fuente de vibración).

3.3.1. Medición y compensación de modos Tip & Tilt


La medición de la inclinación del haz es realizada por la cámara EO-0413C. Se determina
la posición del haz en el arreglo de pixeles en cada iteración del loop de control y se compara
con la medición realizada cuando el sistema no esta siendo perturbado por la fuente de
vibración, lo que permite calcular el error en la posición del haz en dos ejes (X e Y, o tip
and tilt). Este error puede expresarse en cantidad de pixeles, unidad de distancia (µm) o
ángulo (radianes). La relación entre estas tres unidades es lineal. Un pixel equivale a 6 [µm]
debido al tamaño del pixel (igual en ambos ejes). También puede expresarse en unidades de
ángulo considerando la distancia entre la cámara y el FSM recordando que Θ ≈ d/D siendo
Θ la inclinación del haz (en radianes), d la desviación del haz en unidades de distancia y D
la distancia entre el FSM y la cámara en unidades de distancia.
3.3. CONTROL PROPUESTO 27

Inclinación en el Haz

50

100
CMOS Y axis [#Pixels]

150

200

250 X=455, Y=293


300

350 X=478, Y=309

400

450

50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750
CMOS X axis [#Pixels]

Figura 3.13: Ejemplo de desviación en el Haz

La Figura 3.13 ilustra el efecto sobre la posición del haz cuando se induce tip y tilt sobre
este. Se muestra el haz focalizado en dos momentos diferentes, un primer instante en que
no existe vibración (por lo tanto está en su posición original,es decir, sin tip y tilt), y un
instante posterior en que se ha inclinado el haz en sus dos ejes.
Para determinar la correcta posición del laser sobre el detector CMOS se debe calcular el
centroide del spot en cada iteración del loop. Calcular el centroide de todo el detector puede
llevar a imprecisiones en la estimación de la posición del haz, debido a que las cuentas de
fotones no son cero donde no incide el haz, es decir, aun existen fotones sobre el CMOS que
provienen de otra fuente, como la luz ambiente.

El centroide se calcula como se muestra en las Ecuaciones 3.3.1 y 3.3.2

PN
mi xi
Xcm = Pi=1
N
(3.3.1)
i=1 mi
PM
j=1 mj xj
Ycm = PM (3.3.2)
j=1 mj

Donde Xcm e Ycm son las coordenadas del centroide sobre los ejes X e Y respectivamente. N
y M corresponden al número de pixeles NxM de la cámara (752x480 en este caso). mi y mj
son la cuenta de fotones de cada pixel (ente 0 y 255) leı́dos sobre el eje X e Y respectivamente.
Este cáclulo implica leer todos los pixeles de la cámara y luego computar la operación de
las Ecuaciones 3.3.1 y 3.3.2, lo cual puede llevar algunos milisegundos. Con el objetivo de
reducir el tiempo que toma realizar esta operación, esta se ha simplificado de tal forma que
las cuentas de fotones mi y mj son consideradas 1 cuando su valor está sobre 200 y 0 en caso
contrario. De esta forma se midió una reducción en el tiempo de computo, pasando desde
3.3. CONTROL PROPUESTO 28

300[µs] a 80[µs] (programando el control en Matlab). El punto más critico y que determina
la velocidad del loop es el tiempo que toma hacer la lectura de la cámara. Se midió que este
evento toma cerca de 30[ms], dejando la velocidad del loop en aproximadamente 30[Hz].
Por supuesto que este tiempo puede ser mejorado utilizando una cámara con mayor frame
rate. La siguiente Figura muestra el desempeño temporal del loop.

Ts

t1 t2 t3

Tiempo

Figura 3.14: Tiempos de loop

En la Figura 3.14 se han medido los tiempos t1 = 30[ms] correspondiente al tiempo


que toma la lectura y transferencia de los datos de cada pixel del detector CMOS hacia el
computador de control, t2 = 80[µs] correspondiente al tiempo que toma el cálculo de las
coordenadas del centroide sobre el arreglo de pixeles y t3 = 0.57[ms] el tiempo que toma
transmitir el voltaje (calculado por el controlador) desde la tarjeta de adquisición hacia el
controlador del espejo FSM. Estos tiempos, sumados al tiempo de calculo de la actuación por
parte del controlador, fijan Ts ≈ 32[ms], correspondiente al tiempo que toma una iteración
del loop, es decir, una frecuencia de aproximadamente 31[Hz]. Esto pone una cota superior
a las frecuencias que pueden ser compensadas por el sistema, siendo esta cota igual a 15[Hz].

Otro factor importante es el voltaje enviado hacia el controlador del FSM. Este se envı́a
mediante la tarjeta de adquisición 1208HS-4AO, que posee una resolución de 12 bits sobre
±10[V ]. Esto implica que puede enviar voltajes con resolución de 10/211 [V ] (tamaño del pa-
so). Esto establece un tamaño del paso para el ángulo que puede producir el FSM (debido a
que este posee una resolución mucho mayor, la cota está establecida por la resolución de vol-
taje de la tarjeta adquisidora). El rango de movimiento del FSM corresponde a ±26.2[mrad]
comandados con ±10[V ] en los terminales de entrada de su controlador (FSM-CD300B), por
lo tanto la resolución de ángulo que puede alcanzar el FSM debido a la resolución de la tar-
jeta adquisidora corresponde a 26.2[mrad]/211 = 12.79[µrad] = 2.64[arcseconds].
Capı́tulo 4

RESULTADOS

En este capı́tulo se muestran resultados experimentales del control ejecutado por el


sistema, cuando este está siendo perturbado por vibración. El lazo de control está progamado
en Matlab y su diagrama de flujo se muestra en la Figura 4.1.

29
30

cam=videoinput(‘winvideo’’,1,’RGB24_752x480’);
cam.Exposure=-12;
cam.FramesPerTriger=Inf;

putsample(ao,[0 0]);

start(cam);
frame=getsnapshot(cam);
[x,y]=find(frame(1,:,:)>200);
refX=sum(x)/size(x,1)
refY=sum(y)/size(y,1)

Kp=;
Ki=;
eAcumX=0;
eAcumY=0;
analogWrite(a,11,200);

while(t<10 sec)

frame=getsnapshot(cam);
[x,y]=find(frame(1,:,:)>200);
Xcm=sum(x)/size(x,1)
Ycm=sum(y)/size(y,1)

Xerr=refX-Xcm;
Yerr=refY-Ycm;
eAcumX=eAcumX+Xerr;
eAcumY=eAcumY+Yerr;
Ux=Kp*Xerr+Ki*eAcumX;
Uy=Kp*Yerr+Ki*eAcumY;

putsample(ao,[Ux -Uy]);

si
t<10 sec

no

Stop(cam);

Figura 4.1: Lazo de control programado en matlab

En primer lugar, para comenzar un experimento se debe definir el objeto que adqui-
rirá imagenes, es decir, la cámara CMOS. Para esto se utiliza el toolbox de adquisición
de imagenes imaqtool que con su comando videoinput permite crear un objeto de entrada
31

de video. Adicionalmente se pueden definir otros parámetros de interés, como el modo de


disparo y la cantidad de frames por disparo. Posterior a esto se definen las salidas análogas
de la tarjeta de adquisición que serán las encargadas de enviar los voltajes hacia las dos
entradas del controlador del espejo FSM. Estas salidas análogas o analog output (ao) son
definidas mediante el Data Acquisition Toolbox (con soporte para Measurement Computing)
y su comando analogoutput en conjunto con addchannel. Adicionalmente se debe definir el
objeto Arduino para poder comandar el dispositivo Arduino UNO que será usado para en-
viar la señal PWm hacia la fuente de vibración.

Con estas definiciones hechas se puede realizar la medición, ası́ como comandar la acción
de control y perturbar el sistema con vibraciones. Mediante el comando putsample(ao,[0 0])
se manda un voltaje de 0[v] a ambos ejes del controlador del espejo FSM, con el objetivo de
poner al espejo FSM en aquella posición en que no posee tip y tilt. Luego, sin agregar vibra-
ciones al sistema, y sólo con control proporcional en ambos ejes, se comienza la adquisición
de la cámara mediante el comando start(cam). La ganancia K del controlador se aumenta
sucesivamente hasta detectar la ganancia crı́tica Kc con la cual el lazo llega al lı́mite de
estabilidad. Conociendo la ganancia crı́tica Kc y el perı́odo de la oscilación originada en la
salida, Tc , los parámetros del controlador PID de la Ecuación 4.0.1 se calculan de acuerdo
a lo especificado en la tabla 4.1.

 Z 
1 t de(t)
u(t) = K · e(t) + e(τ )dτ + Td (4.0.1)
Ti 0 dt

Tabla 4.1: Sintonización Ziegler-Nichols, método de la oscilación.

Control K Ti Td
P 0.5Kc - -
PI 0.45Kc Tc /1.2 -
PID 0.6Kc 0.5Tc Tc /8

Este método de sintonización se conoce como Método de Ziegler-Nichols.


De esta forma se detecta que con una ganancia de Kc = 0.045 se llega al lı́mite de estabilidad,
generando una oscilación en el lazo de perı́odo Tc ≈ 0.096[s]. por lo tanto, el controlador PI
a utilizar corresponde a:

 Z t 
1
u(t) = 0.02025 · e(t) + e(τ )dτ (4.0.2)
0.08 0
Posteriormente, sin control, sin vibración y sin inclinación en el FSM se realiza la lectura
de un fame (comando getsnapshot(cam)) al cual se le calcula el centroide para ası́ determinar
las inclinaciones de referencia en los ejes X e Y.
El siguiente paso consta de perturbar el sistema con vibración con el objetivo de probar el
4.1. RESULTADOS 32

control propuesto.

4.1. resultados
Se generaron vibración con la fuente de vibración en una frecuencia de 8.5[Hz]. La Figura
4.2 muestra la densidad espectral de potencia de la vibración generada, medida por la cámara
CMOS, en ausencia de control, y con el FSM en su posición de origen (0 [rads] en ambos
ejes).

Power Spectral Density of Centroid Location


2.5
Y Axis
X axis

2
Power µm2/ Hz

1.5

0.5

0
0 5 10 15
Frequency [Hz]

Figura 4.2: Densidad espectral de potencia de la posición del sin control en ambos ejes

Se observa que la potencia está concentrada cerca de los 8.5 [Hz], y la medición tiene un
lı́mite máximo en frecuencia de 15 [Hz] debido al tiempo de cada iteración del lazo, corers-
pondiente a aproximadamente 30 veces por segundo, acotado mayormente por la lectura de
la cámara. Existen diferencias entre el eje X y el eje Y debido a la construcción fı́sica de la
fuente de vibración, la cual gira su carga alineada con el eje X de la cámara, por lo cual se
aprecia más potencia de vibración en el eje X que en el eje Y.

La potencia de la vibración fue medida en ambos ejes. En el eje X esta presenta una
potencia de 2.16[µm2 ] en los 8.5 [Hz] y una potencia total de 2.42[µm2 ], en tanto en el eje
Y la vibración en torno a los 8.5 [Hz] posee una potencia de 0.11[µm2 ] y una potencia total
de 0.21[µm2 ].

Ahora se prueba el sistema utilizando el control PI, sometiendo al sistema bajo la misma
vibración. El resultado se muestra en la Figura 4.3.
4.1. RESULTADOS 33

Power Spectral Density of Centroid Location


0.1

0.09

0.08

0.07

Power µm2/ Hz
0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 5 10 15
Frequency [Hz]

Figura 4.3: Densidad Espectral de Potencia del movimiento del centroide con control en
ambos ejes

Sin control, la potencia de la vibración en torno a los 8.5[Hz] es de 0.11[µm]2 para el


eje Y y 2.16[µm]2 para el eje X. Con control, esto fue reducido a 0.06[µm]2 y 0.0565[µm]2
para cada eje, respectivamente. De la misma manera, la potencia total fue reducida desde
2.42[µm2 ] hasta 0.19[µm2 ] en el eje X y desde 0.21[µm2 ] hasta 0.17[µm2 ] para el eje Y.
Estos resultados se resumen en la Figura 4.4 y en la Tabla 4.2

X Axis Power Spectral Density of Centroid Location Y Axis Power Spectral Density of Centroid Location
1 1
10 10
Signal Without Control Signal Without Control
Controlled Signal Controlled Signal

0 0
10 10
Power µm2/ Hz

Power µm2/ Hz

−1 −1
10 10

−2 −2
10 10

−3 −3
10 10
0 5 10 15 0 5 10 15
Frequency [Hz] Frequency [Hz]

(a) X axis (b) Y Axis

Figura 4.4: Desempeño del lazo de control


4.1. RESULTADOS 34

Tabla 4.2: Resumen

Sistema sin control Sistema con control PI


Potencia [µm2 ] a los 8.5[Hz], eje X 2.16 0.06
Potencia [µm2 ] a los 8.5[Hz], eje Y 0.11 0.06
Potencia total [µm2 ], eje X 2.42 0.19
Potencia total [µm2 ], eje Y 0.21 0.17
Capı́tulo 5

CONCLUSIONES Y TRABAJO
FUTURO

5.1. Conclusiones
Esta investigación se desarrollo en el contexto de los sistemas de óptica adaptativa pa-
ra el mejoramiento de la calidad de las imágenes adquiridas por los telescopios modernos,
especı́ficamente para la mitigación de perturbaciones en modos tip tilt con origen en vibra-
ciones mecánicas sobre los telescopios o instrumentos asociados. Se propuso mitigar el efecto
de estas vibraciones utilizando un espejo dedicado exclusivamente para la compensación de
tip tilt.

El setup experimental propuesto muestra uno de los primeros acercamientos hacia la


compensación de vibraciones en tip y tilt de forma óptica, es decir, utilizando algún com-
ponente óptico como lo es el espejo FSM y no métodos mecánicos para la atenuación. En
las pruebas de laboratorio se comprobó el correcto funcionamiento del lazo para los rangos
de frecuencias permitidos principalmente por el hardware, con énfasis en la cámara la cual
acota el ancho de banda del lazo debido a su velocidad de adquisición (frames per second).
Luego, se proponen las siguientes ideas como trabajo futuro.

5.2. Trabajo futuro


El trabajo realizado en esta tesis dio origen a nuevas ideas y mejoras que no han podido
ser cubiertas, a continuación se presentan las ideas principales:

Usar una cámara de mayor velocidad con el fin de aumentar el ancho de banda del lazo.
Se sugiere también ocupar sensores de posición de haz, como los Quadrant Sensor y los
sensores de efecto lateral. Los primeros pueden alcanzar 150 Khz de ancho de banda y
los segundos llegando a 15 KHz de ancho de banda. Esto aumentarı́a considerablemente
la velocidad con que se realiza la medición y la velocidad del lazo quedarı́a acotada
por la velocidad de respuesta del actuador, es decir, es espejo FSM.

De la misma manera se propone usar un espejo tip tilt que tenga integrada la conexión
con el PC de control de manera de trabajar a máxima resolución angular y ası́ poder

35
5.2. TRABAJO FUTURO 36

compensar vibraciones en ordenes de miliarcosegundos, lo cual es más cercano a la


realidad de las vibraciones medidas en diversos telescopios.

Se propone también integrar el lazo de compensación y medición de vibraciones con


el resto del lazo de óptica adaptativa, es decir, usar el WFS y el DM compensando
simultáneamente vibraciones y turbulencia atmosférica.

Se sugiere medir vibraciones con acelerómetros y cerrar el lazo de control con esta
medición y el FSM. Los acelerómetros miden a mayor velocidad que la cámara utilizada
y esto permitirı́a realizar el control con más rapidez estimando la posición del haz y
su inclinación a partir de las mediciones de aceleración.

Como manera de mejorar el setup de laboratorio y probar el control en más rangos de


frecuencia se propone utilizar una fuente de vibraciones que permita generar dichas
vibraciones en un rango mayor del espectro y de forma más adaptable utilizando, por
ejemplo, Shakers electrodinámicos que permiten generar vibraciones desde 0 Hz hasta
100 Hz o llegando incluso a ordenes de los KHz.

Probar métodos avanzados de control como LQG y H2 y establecer comparaciones


con métodos clásicos de control
Apéndice A

APÉNDICE

Código para Iniciar mccDaq


1 clc
2 d a q h a r d w a r e i n f o=d a q h w i n f o ;
3 d a q i n s t a l l e d a d a p t o r s=d a q h a r d w a r e i n f o . I n s t a l l e d A d a p t o r s ;
4 d a q r e g i s t e r ( ’ mcc ’ ) ;
5 daqinstalledadaptors ;
6 d a q m c c i n f o = d a q h w i n f o ( ’ mcc ’ ) ;
7 daqmccinfo . ObjectConstructorName { : } ;
8 %%
9 clear
10 clc
11 a i = a n a l o g i n p u t ( ’ mcc ’ , 0 ) ;
12 ai ;
13 ao = a n a l o g o u t p u t ( ’ mcc ’ , 0 ) ;
14 ao ;
15
16
17 a d d c h a n n e l ( a i , 0 : 1 , { ’ a i 0 ’ , ’ a i 1 ’ } ) ; %a d d c h a n n e l ( a i , 0 : 3 , { ’ a i 0 ’ , ’ a i 1 ’ , ’ a i 2 ’ , ’ a i 3 ’ } )
18 a d d c h a n n e l ( ao , 0 : 1 , { ’ a o 0 ’ , ’ a o 1 ’ } ) ; %a d d c h a n n e l ( ao , 0 : 1 , { ’ ao0 ’ , ’ ao1 ’ } )
19 daqhwinfo ( a i ) ;
20 d a q h w i n f o ( ao ) ;
21 r a t e A o=p r o p i n f o ( ao , ’ SampleRate ’ ) ;
22 r a t e A i=p r o p i n f o ( a i , ’ SampleRate ’ ) ;
23 s e t ( ao , ’ SampleRate ’ , 5 0 0 0 ) %f o r AO, maxRate = 1 0 0 0 0 , o n e o f two i n u s e
24 s e t ( a i , ’ SampleRate ’ , 2 5 0 0 0 ) %f o r AI , maxRate = 5 0 0 0 0 , o n e o f f o u r i n u s e
25 %s e t ( ao , ’ T r i g g e r T y p e ’ , ’ Manual ’ )
26 A c t u a l R a t e A o=g e t ( ao , ’ SampleRate ’ ) ;
27 d u r a t i o n =4; %s e c o n d s
28 m a x l e n g t h=A c t u a l R a t e A o ∗ d u r a t i o n ;
29 f r e c =4; % Hz
30 %ao0Data=s i n ( l i n s p a c e ( 0 , 2 ∗ p i ∗ f r e c ∗ d u r a t i o n , m a x l e n g t h ) ) ’ ; %v o l t s r a n g e [ 0 4 . 0 9 6 ]
31 %ao1Data =1; %v o l t s r a n g e [ 0 4 . 0 5 6 ]
32 %p u t d a t a ( ao , [ 1 + ao0Data 1+ao0Data ] )
33 %p l o t (1+ ao0Data )
34
35 %s t a r t ( a i )
36
37 %t r i g g e r ( ao )
38 N= 5 0 0 ;
39 s a m p l e V a l u e =−2;
40 f o r i =1:N
41 tic ;
42 s a m p l e S e n t ( i )=s a m p l e V a l u e ;
43 p u t s a m p l e ( ao , [ s a m p l e V a l u e s a m p l e V a l u e ] ) ;
44 t p u t s a m p l e ( i )=t o c ;
45 s a m p l e V a l u e = 4 . 0 9 6 /N+s a m p l e V a l u e ;
46 tic ;
47 s a m p l e R e c ( i , : ) =g e t s a m p l e ( a i ) ;
48 t g e t s a m p l e ( i )=t o c ;
49 end
50
51 tic
52 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
53 toc
54 figure
55 subplot (3 ,1 ,1)
56 p l o t ( sampleSent )
57 t i t l e ( ’ Samples Sent ’ )
58 y l a b e l ( ’ V o l t a j e [V] ’ )
59
60 grid on
61 hold on

37
38

62 subplot (3 ,1 ,2)
63 p l o t ( sampleRec )
64 t i t l e ( ’ S a m p l e s Rec ’ )
65 y l a b e l ( ’ V o l t a j e [V] ’ )
66
67 g r i d on
68 h o l d on
69 subplot (3 ,1 ,3)
70 p l o t ( t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e , ’ r ’ )
71 h o l d on
72 plot ( t getsample )
73 h o l d on
74 plot ( t putsample , ’ k ’ )
75 t i t l e ( ’ Tiempos ’ )
76 y l a b e l ( ’ Tiempo [ s ] ’ )
77 x l a b e l ( ’ Muestra [#] ’ )
78 l e g e n d ( ’ Suma ’ , ’ g e t Sample ’ , ’ p u t Sample ’ ) ;
79 g r i d on
80 figure
81 p l o t ( sampleSent , sampleRec ) ;
82 x l a b e l ( ’ Sample S e n t [ V ] ’ ) ;
83 y l a b e l ( ’ Sample Rec [ V ] ’ ) ;
84 g r i d on
85
86 s p r i n t f ( ’ Periodo y f r e c u e n c i a es %.2d S e g u n d o s , %.2d H e r t z ’ , mean ( t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e ) , 1 / mean (
t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e ) )
87
88
89 %[ d a t a , t i m e ] = g e t d a t a ( a i , 1 0 0 0 ) ;
90
91 %w a i t ( ao , 5 )
92 %%
93
94
95 figure
96
97 plot ( t getsample )
98 h o l d on
99 plot ( t putsample , ’ k ’ )
100 t i t l e ( ’ Tiempos ’ )
101 y l a b e l ( ’ Tiempo [ s ] ’ )
102 x l a b e l ( ’ Muestra [#] ’ )
103 l e g e n d ( ’ g e t Sample ’ , ’ p u t Sample ’ ) ;
104 g r i d on
105 %p l o t ( t i m e , d a t a )
106 stop ( ai )

Código para Controlar FSM


1 c l e a r C centX centY a n g l e Y a n g l e X f r a m e M e r r X e r r Y ux uy x y s a m p l e R e c ; c l c
2 %a=a r d u i n o ( ’ com5 ’ )
3 cam=v i d e o i n p u t ( ’ w i n v i d e o ’ , 1 , ’ RGB24 752x480 ’ ) ;
4
5 s r c = g e t s e l e c t e d s o u r c e ( cam ) ;
6 s r c . E x p o s u r e = −12;
7 cam . R O I P o s i t i o n = [ 3 9 1 2 6 4 55 5 7 ] ;
8 cam . R e t u r n e d C o l o r s p a c e = ’ g r a y s c a l e ’ ;
9 cam . F r a m e s P e r T r i g g e r = I n f ;
10
11 t r i g g e r c o n f i g ( cam , ’ manual ’ ) ;
12 s t a r t ( cam ) ;
13
14 p a u s e ( 1 ) ; % Wait f o r t h e camera to adjust t h e AGC
15 tempAcum=0;
16 i =1;
17 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
18 a n a l o g W r i t e ( a , 1 1 , 0 ) %c o m i e n z o
19 o f f s e t X = −0.1782;
20 offsetY =0.2466;
21 sampleX =0;
22 sampleY =0;
23 prevSampleX =0;
24 prevSampleY =0;
25 pause ( 1 )
26
27 f r a m e = ( g e t s n a p s h o t ( cam ) ) ;
28 % C= c e n t e r O f M a s s ( f r a m e ) ;
29 [ x , y ]= f i n d ( f r a m e ( : , : , 1 ) >200) ;
30 Xcm=sum ( x ) / s i z e ( x , 1 ) ;
31 Ycm=sum ( y ) / s i z e ( y , 1 ) ;
32
33 o r i g i n X=Xcm ;
34 o r i g i n Y=Ycm ;
39

35
36 Kp= 1 . 7 ∗ 0 . 0 1 3 5 %1 . 5 x f u n c i o n a b i e n
37 Ki = 1 . 7 ∗ 0 . 0 1 3 5 / 1 2 . 5 %1 . 5 x f u n c i o n a b i e n
38 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
39 a n a l o g W r i t e ( a , 1 1 , 2 0 0 ) %v i b r a c i o n
40 pause ( 2 )
41 t i m e S t a r t=c l o c k ;
42 c u r r e n t T i m e=c l o c k ;
43 errAcumX =0;
44 errAcumY =0;
45 tic
46 w h i l e ( c u r r e n t T i m e ( 6 )−t i m e S t a r t ( 6 ) )<5
47 c u r r e n t T i m e=c l o c k ;
48 %t i c
49 f r a m e = ( g e t s n a p s h o t ( cam ) ) ;
50 %g e t s n a p s h o t t i m e=t o c
51 %t i c
52 % C= c e n t e r O f M a s s ( f r a m e ) ;
53
54 [ x , y ]= f i n d ( f r a m e ( : , : , 1 ) >200) ;
55 Xcm=sum ( x ) / s i z e ( x , 1 ) ;
56 Ycm=sum ( y ) / s i z e ( y , 1 ) ;
57 %c e n t r o i d e t i m e=t o c
58 centX ( i )=Xcm ;
59 centY ( i )=Ycm ;
60 X e r r=o r i g i n X −Xcm ;
61 Y e r r=o r i g i n Y −Ycm ;
62 e r r X ( i )=X e r r ;
63 e r r Y ( i )=Y e r r ;
64
65 errAcumX=errAcumX+e r r X ( i ) ;
66 errAcumY=errAcumY+e r r Y ( i ) ;
67 sampleY=Kp∗ Y e r r+Ki ∗errAcumY ;
68 sampleX=Kp∗ X e r r+Ki ∗errAcumX ;
69 %i f ( Xerr >0) sampleX = −0.1; e l s e sampleX = 0 . 1 ; end
70 %i f ( Yerr >0) sampleY = −0.1; e l s e sampleY = 0 . 1 ; end
71 ux ( i )=sampleX ;
72 uy ( i )=sampleY ;
73
74 p u t s a m p l e ( ao , [ sampleX −sampleY ] ) ;
75
76 s a m p l e R e c ( i , : ) =g e t s a m p l e ( a i ) ;
77 i = i +1;
78 end
79 e n d t i m e=t o c
80 analogWrite ( a , 1 1 , 0 )
81 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
82 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
83 s t o p ( cam ) ;
84 %%
85 figure
86 p l o t ( errX , ’ r ’ ) ;
87 h o l d on
88 p l o t ( errY , ’ k ’ )
89 t i t l e ( ’ error ’ )
90 %%
91 figure
92 p l o t ( ux , ’ r ’ ) ;
93 h o l d on
94 p l o t ( uy , ’ k ’ )
95 t i t l e ( ’ actuacion ’ )
96 %%
97 figure
98 p l o t ( centX , ’ r− ’ ) ;
99 h o l d on
100 p l o t ( centY , ’ k− ’ )
101 t i t l e ( ’ Centroid Location ’ )
102 x l a b e l ( ’ Frame ’ )
103 y l a b e l ( ’ P i x e l Number ’ )
104 %%
105 L= s i z e ( centX , 2 ) ; %DATA s i z e
106 d t=e n d t i m e ; %10 seconds ( windowTime )
107 Fs=L/ d t % sample r a t e = 1/10000
108
109
110 %P e r i o d o g r a m f o r e a c h window f o r e a c h a x i s ( i n y o u r c a s e ; 2 a x i s T&T)
111 X mags = ( a b s ( f f t ( centX ( 1 , : )−mean ( centX ( 1 , : ) ) ) /L ) ) . ˆ 2 ; %X a x i s a c c e l e r a t i o n FFT ( w i t h o u t
accelerometer o f f s e t voltage )
112 Y mags = ( a b s ( f f t ( centY ( 1 , : )−mean ( centY ( 1 , : ) ) ) /L ) ) . ˆ 2 ; %idem for Y axis
113 %idem f o r Z a x i s
114
115
116 %B u f f e r filling , newest data added at left side
117
118
119 %: : : : : : PSD f r e c q u e n c y axis setup : : : : : : : : :
120 b i n v a l s = [ 0 : L−1];
40

121 f a x H z = b i n v a l s ∗ Fs /L ;
122 N 2 = c e i l (L/2) ;
123 %: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
124
125 %
PSD e s t i m a t i o n ( arbitrary units )
126 %PSD (#Nwindows latets windows average )
127
128
129 figure %p l o t t i n g
130 p l o t ( f a x H z ( 1 : N 2 ) , ( X mags ( 1 : N 2 ) ) ) ; x l i m ( [ 0 2 0 ] ) ; t i t l e ( ’ mean FFT ’ ) ; h o l d on
131 p l o t ( f a x H z ( 1 : N 2 ) , ( Y mags ( 1 : N 2 ) ) , ’ r ’ ) ; x l i m ( [ 0 2 0 ] ) ; t i t l e ( ’ mean FFT ’ ) ;
132
133 f i g u r e ; p l o t ( sampleRec ( : , 1 ) ) ; hold on ; p l o t ( ux , ’ r ’ ) ; t i t l e ( ’ s a m p e l R e c y ux ’ )
134 f i g u r e ; p l o t ( sampleRec ( : , 2 ) ) ; hold on ; p l o t ( uy , ’ r ’ ) ; t i t l e ( ’ s a m p l e R e c y uy ’ )
135 s= t f ( ’ s ’ ) ;
136 H=Kp∗ ( 1 + 1 / ( Ki ∗ s ) )
137 f i g u r e ; bode (H)
138
139
140 %%
41

Closed-loop control for tip-tilt compensation on systems


under vibration
Mario Castroa* ,Pedro Escáratea , Javier Garcésa , Sebastián Zúñigaa , Diego Rojasa , José
Marchionia , Andrés Guesalagab
a AC3E, Departamento de Electrónica, Universidad Técnica Federico Santa Marı́a, Avenida
España 1680, Valparaı́so, Chile
b Pontificia Universidad Católica de Chile, 4860 Vicuña Mackenna, Santiago, Chile

ABSTRACT
Mechanical vibrations affect the performance in modern adaptive optics systems. These structural vibrations
induce aberration mainly in tip-tilt modes that reduce the accuracy of the astronomical instrument. Therefore,
control actions need to be taken. With this purpose we present a laboratory demonstration of vibration rejection
of tip-tilt modes using closed-loop control, inducing vibration on the test bench via an eccentric motor with
controllable frequency, in order to simulate the structural vibrations mentioned above. We measure the laser
vibration and its tip-tilt aberration using a camera and a Shack Hartmann Wave Front Sensor. The control
action is carried out by a Fast Steering Mirror (FSM).
Keywords: Adaptive Optics, Vibrations in AO control, Tip and Tilt, Fast Steering Mirror

1. INTRODUCTION
Adaptive optics (AO) is a technology that allows the operation of modern astronomical instruments with high
accuracy, mitigating wavefront distortions by reducing the deleterious effects produced by the Earth’s atmosphere.
This technology has been successfully implemented in almost all modern telescopes. AO has demonstrated to be
good mitigating atmospheric distortion, therefore, other sources of aberration have become important, such as
mechanical vibrations. This structural vibration can be caused by motors, fans, tracking errors or wind shaking
the structure. There have been measurements of vibration in several telescopes, in order to identify and reduce
these aberrations. For example, the MACAO system at GEMINI SOUTH presents tip-tilt vibration produced
by cryo-coolers.1
Various researchers have concentrated on the design of sophisticated control methods for mitigate the vi-
bration using spectral analysis over wavefront sensor measurements of the lower aberration modes, determining
frequencies and amplitude of these vibrations. These advanced control methods consists basically in the mini-
mization of a criterion function like LQG control or Predictive Control and Kalman, H-2 and H-infinity optimal
control. They demonstrate an improvement in vibration rejection compared with classical control methods56 .7
In this research we show a laboratory demonstration of vibration rejection of tip-tilt modes using closed-loop
control, inducing vibration on the test bench via an eccentric motor with controllable frequency, in order to
simulate the structural vibrations mentioned above. We measure the laser vibration and its tip-tilt aberration
by checking the spot position when the laser impinges on a camera.9 The control action is carried out by a Fast
Steering Mirror (FSM)8 controlled by a Data Acquisition System (DAC).10 Finally, we conclude discussing the
technological limitations and possible improvements of the demonstration.
(*) Corresponding author: mario.castror@alumnos.usm.cl
42

2. CLOSED LOOP AND SYSTEM PROPOSED


We propose the control loop for tip compensation as shown in Fig 1 (this is equivalent for tilt control). In this
scheme the reference tip is determined when the system is not been excited by any vibration, i.e. the system is
perfectly aligned. The measurement is performed by a CMOS camera and the tip and tilt modes are estimated
via a centroid calculation of the incident beam. The Fast Steering Mirror (FSM) perform the control action,
changing the inclination in two axes of the beam, compensating the tip and tilt perturbations induced by the
vibration source.

VIBRATION
SOURCE

Tip +
Reference
CONTROLLER FSM
+
-
CAMERA
Tip
Measurement
Figure 1: Closed loop scheme

The Test bench used for tip and tilt compensation is shown in Fig 2.

Figure 2: System proposed for tip & tilt mitigation. (1): Laser source (650[nm]) and Beam Collimator, (2)(7):
Beamsplitter, (3): deformable Mirror, (4)(5)(10): Lenses, (6): Vibartion Source, (8): Shack-Hartmann Wave
Front Sensor, (9): Fast Steering Mirror, (11): CMOS Camera.

In this system the laser passes through the relay optics and the Fast Steering Mirror before arriving the
detector. The relay optics is excited by a known vibration. This vibration changes the light path of the laser
43

and, therefore, changes the detector measurements. the DM is holded flat, so the tip and tilt compensation
is carried out only by the Fast Steering Mirror (FSM). The FSM used is the Newport’s FSM- 300 and it is
controlled by the FSM-CD300B driver. This FSM provides two axis rotation with high bandwidth and angular
resolution. The rotation angle is determined by the voltage applied in the respective axis terminal at the driver.
The vibration source consists in a vibrating PWM motor with a non-symmetric load. The velocity, i.e. the
vibration frequency, is controlled by the pulse width of the voltage in its terminals. This motor is placed over
the relay optics.
The FSM is controlled by its own controller/driver, the FSM-CD300B. This controller receive two voltages
in two terminals corresponding to the desired angle for each axis. In this implementation we are sending this
voltages using a Data Acquisition Card Measurement Computing USB-1208HS-4AO. Because of the resolution
of the DAC there is a minimum angle step that can be generated by the actuator, the Fast Steering Mirror. The
resolution of the DAC is 12 bits over ±10[V ], that is 4.9[mV ] of resolution. Also, the FSM has an angular range
of ±26.2[mrad] (mechanical) from ±10[V ]. So, the angle step that can be set by the DAC, FSM300 Controller
and the FSM is 26.2[mrad]/211 = 12.79[µrad] or 2.64[arcseconds].

In the same way, there are timing consideratios. The laser position is measured with a CMOS Camera. The
Laser beam reach the pixel array and its position is determined by the calculation of the spot centroid, in real
time, for each frame of the camera. This is calculated as follows:

PN PM
mi xi j=1 mj xj
xcm = Pi=1
N
; y cm = PM (1)
i=1 mi j=1 mj

Where xcm and ycm are the centroid coordinates over the x and y axis respectively. N and M are the numbers
of pixels NxM of the camera and mi and mj are the photon count of each pixel (between 0 and 255) read from
the x axis and the y axis, respectively
This operation implies reading all the pixels in the camera and then compute the operation of Eq 1. This
may take several microseconds. In order to reduce the time spent by this operation, it has been simplified so the
photon count mi and mj are considered equal to 1 when their value is above a predefined limit and 0 otherwise.
In that way the time spent on this operation was reduces from 300[µs] to 80[µs]. Another important point is the
time spent getting a snapshot of the camera. In this case, the measurements show that this event take about
30[ms], setting the closed loop frequency in about 30[Hz]. Of course this time can be reduced implementing this
loop on a better PC or using high frame rates cameras.
44

3. RESULTS
We generate vibrations with the Vibration source on 8.5 Hz. The following image show the PSD of this vibration,
without control, i.e. with the DM flat and the FSM on its origin position (0 [rads] in both axis).

Power Spectral Density of Centroid Location


2.5
Y Axis
X axis

Power µm2/ Hz
1.5

0.5

0
0 5 10 15
Frequency [Hz]

Figure 3: Power Spectral Density of the centroid movement without control in both axes

It can be seen that the power is concentrated about 8.5 [Hz], and the measurement has a maximum limit of
15 [Hz] due to the loop timing which iterates 30 times per second. There are differences between X and Y axis
because of the placement of the vibration source, which generates vibration idealy in only one axis.
Now we test a PI controller for the system, under the same vibration. The result is shown in Fig 4 and in
Fig 5

Power Spectral Density of Centroid Location


0.1

0.09

0.08

0.07
Power µm2/ Hz

0.06

0.05

0.04

0.03

0.02

0.01

0
0 5 10 15
Frequency [Hz]

Figure 4: Power Spectral Density of the centroid movement with control in both axes

Without control, the power of the vibration arround 8.5[Hz] for the Y axis is 0.1080[µm]2 and 2.1588[µm]2
for the X axis. With control it has been reduced to 0.0568[µm]2 and 0.0565[µm]2 respectively.
45

Table 1: Control Performance


Without Control With Control
Power [µm2 /Hz] at 8.5[Hz] X axis 2.1588 0.0565
Power [µm2 /Hz] at 8.5[Hz] Y axis 0.1080 0.0568
Total Power [µm2 /Hz] X axis 2.4196 0.1993
Total Power [µm2 /Hz] Y axis 0.2078 0.1739

X Axis Power Spectral Density of Centroid Location Y Axis Power Spectral Density of Centroid Location
1 1
10 10
Signal Without Control Signal Without Control
Controlled Signal Controlled Signal

0 0
10 10
Power µm / Hz

Power µm2/ Hz
2

−1 −1
10 10

−2 −2
10 10

−3 −3
10 10
0 5 10 15 0 5 10 15
Frequency [Hz] Frequency [Hz]

(a) X axis (b) Y Axis


Figure 5: Closed Loop performance

4. CONCLUSIONS AND FUTURE WORK


Control Loop for tip and tilt compensation was shown and it has successfully performed for the range of frequency
and amplitud fixed by the vibration source. For improve the performance of this loop, new FSMs and camera is
studied in order to obtain higher time resolution (frequency of the loop) and spatial resolution (milliarcseconds
that can be compensated). For future work, new methods and control algorithms will be studied, and the control
loop will be tested for higher zernike modes using the FSM for tip and tilt compensatrion and a DM for higher
modes compensation.

5. ACKNOWLEDGMENTS
We gratefully acknowledge the support of the Advanced Center for Electrical and Electronic Engineering (AC3E)
and the Universidad Técnica Federico Santa Marı́a, as well as the finantial support from CONICYT, Chile.
46

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