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DEPARTAMENTO DE ELECTRÓNICA
Profesor Guı́a
Dr. Pedro Escárate Monetta
Profesor Co-guı́a
Dr. Juan Yuz Eissmann
Dr. Michel Curé
Valparaı́so, 2016.
Tı́TULO DE LA TESIS:
AUTOR:
Ahora culmina una gran etapa en mi vida que me permitió crecer como persona y profe-
sionalmente. Es justo agradecer a todos quienes formaron parte de ella. Son tantas personas
que es difı́cil nombrarlas a cada una, ası́ que si lees esto y sabes que de alguna forma fuiste
parte de este proceso, en lo personal o en lo académico, te expreso mi más sentido agrade-
cimiento y cariño.
En primer lugar, agradecer a mi familia, mami, papi, Taty y tios por el cariño y apoyo
incondicional dado siempre. Me siento afortunado de tenerlos. Sin su apoyo no serı́a esto
posible, ni nada.
También agradecer a los amigos que estuvieron presente durante todo el proceso uni-
versitario. A los compañeros de departamento Germán, SebaG y Toño, y a tantas otras
personas con las cuales compartı́ durante tantos años momentos de estudio, estrés, pena,
alegrı́a, carrete y relajo. Son, sin duda, tan o más valiosos que cualquier tı́tulo o grado que
pudiese obtener.
Agradecer también el apoyo al profesor Dr. Pedro Escárate no solamente por el conoci-
miento compartido, también por el apoyo, la confianza y la motivación entregada a lo largo
de este tiempo. Al profesor Andrés Guesalaga, por su buena disposición para recibirme en
Santiago y facilitar parte de sus instrumentos. Por supuesto agradecer también a los com-
pañeros que pasaron por el laboratorio y que siempre hicieron más ameno el trabajo: SebaZ,
Javier, Diego, José.
Se agradece el soporte económico entregado por la USM a través de los fondos para
asistencia a congresos del Departamento de Electrónica y de la Dirección General de Inves-
tigación y Postgrado. También se agradece a CONICYT por su financiamiento de arancel y
matrı́cula a través de su Beca Magı́ster Nacional 2014.
ii
Agradecimientos iii
CONTENIDO
AGRADECIMIENTOS II
ÍNDICE DE FIGURAS VI
ABSTRACT IX
RESUMEN X
1. INTRODUCCIÓN 1
1.1. Estado del arte 1
1.2. Identificación de problemas 4
1.3. Organización del documento 4
2. MARCO TEÓRICO 5
2.1. Introducción 5
2.2. Observación Astronómica 5
2.2.1. Polinomios de Zernike 8
2.3. Óptica adaptativa 10
2.3.1. Laser Guide Star 10
2.3.2. Sensores de Frente de Onda 11
2.3.3. Espejos Deformables 13
2.3.4. Lazo de Control de AO 14
2.4. Vibraciones en Sistemas de AO 15
3. SETUP EXPERIMENTAL 19
3.1. Introducción 19
3.2. Descripción del setup experimental 19
3.2.1. Fuente Laser y Beam Expander 20
3.2.2. Beam Splitter 21
3.2.3. Espejo Deformable 21
3.2.4. Lentes 22
iv
3.2.5. Fuente de Vibración 23
3.2.6. Sensor de Frente de Onda 23
3.2.7. Fast Steering Mirror 24
3.2.8. Cámara CMOS 25
3.3. Control propuesto 26
3.3.1. Medición y compensación de modos Tip & Tilt 26
4. RESULTADOS 29
4.1. resultados 32
A. APÉNDICE 37
REFERENCIAS 47
Índice de figuras
3.1. Setup Experimental. (1): Fuente Laser y Beam Expander, (2): Beam Splitter
1, (3): Espejo Deformable, (4): Lente 1, (5): Lente 2, (6): Fuente de Vibración,
(7): Beam Splitter 2, (8): Sensor de Frente de Onda, (9): Fast Steering Mirror,
(10): Lente 3, (11): Camara CMOS 20
3.3. Beam Splitter CM1-BS013 21
3.4. Sección transversal de la estructura interna del espejo DMP40 22
vi
ÍNDICE DE FIGURAS vii
viii
ABSTRACT
The Adaptive Optics (AO) technology was conceived for the improvement in the astro-
nomical images adquired by the optical telescopes via the compensation of atmospherical
turbulence. With the development of the associated technology, the AO allowed us to obtain
images near the physical difraction limit. Once the AO achieved succesfully the compen-
sation of atmospheric turbulence, other problems gain more importance, being the most
important the problem of the vibrations in the optical system, produced by a number of
factors that most of the time are difficult to establish. These structural vibrations induce
aberration mainly in tip-tilt modes that reduce the accuracy of the astronomical instrument.
Therefore, control actions need to be taken.
With this purpose we present a laboratory demonstration of vibration rejection of tip-
tilt modes using closed-loop control, inducing vibration on the test bench via an eccentric
motor with controllable frequency, in order to simulate the structural vibrations mentioned
above. We measure the laser vibration and its tip-tilt aberration using a CMOS camera.
The control action is carried out by a Fast Steering Mirror (FSM).
Keywords:
Adaptive optics, Closed loop control, fast steering mirror, tip-tilt aberration.
ix
RESUMEN
La Óptica Adaptativa (AO) fue una técnica concebida para mejorar la calidad de las
imágenes astronómicas obtenidas por telescopios ópticos, mediante la compensación de las
perturbaciones producidas por la turbulencia atmosférica. Con el desarrollo de la instru-
mentación asociada la AO permitió obtener imágenes cuya calidad esta cerca del lı́mite
fı́sico puesto por la difracción. Una vez que la AO logró con éxito la compensación de la
turbulencia atmosférica, otros problemas ganaron importancia, siendo el más importante el
problema de las vibraciones del sistema óptico inducidas por diversos factores muchas veces
difı́ciles de determinar. Estas vibraciones estructurales están presentes mayoritariamente en
las aberraciones tip-tilt, lo que reduce la precisión en la adquisición de imágenes. Por lo
tanto , se hace necesario tomar acciones de control.
Con este objetivo se desarrolla una demostración de laboratorio de un sistema para la
compensación de los modos tip-tilt usando control en lazo cerrado, induciendo vibración al
sistema utilizando un motor excéntrico de frecuencia controlable. Se mide la posición del
Laser usando una cámara CMOS, mientras que la acción de control es realizada por un
espejo Fast Steering Mirror (FSM).
Palabras Clave:
Óptica adaptativa, control en lazo cerrado, fast steering mirror, aberración tip-tilt.
x
Resumen xi
Capı́tulo 1
INTRODUCCIÓN
1
1.1. ESTADO DEL ARTE 2
sobre los frentes de onda de la luz adquirida. El buen desempeño que han tenido los sis-
temas de Óptica Adaptativa en la compensación de la turbulencia atmosférica a dejado al
descubierto otros problemas que distorsionan los frentes de onda, como lo son las vibraciones
mecánicas de los telescopios y/o sus instrumentos.
La medición y mitigación de estas vibraciones es un tema de investigación vigente. Di-
versos investigadores han concentrado sus esfuerzos en la medición y estimación de estas
vibraciones rastreando las posibles causas y proponiendo medidas de mitigación. En [11]
(2012) se presenta un analisis de datos de modos tip tilt registrados en sistemas de óptica
adaptativa instalados en diferentes telescopios alrededor del mundo, como Gemini South,
William Herschel Telescope, LBT, VLT, Subaru. También presenta soluciones mecánicas
para mitigar estas vibraciones, quedando vibraciones residuales que de todas formas afectan
el desempeño de los instrumentos. La presencia de estas vibraciones es variada, estando en
altas frecuencias (cientos de Hertz) y en bajas frecuencias debido a perturbaciones causa-
das por el viento (del orden de los 10 Hz). Como conclusión se señala que las vibraciones
aparecen principalmente en modos bajos (tip y tilt) con diferentes niveles de energı́a mez-
cladas con otro tipo de perturbaciones con origen en el viento que mueve el telescopio. Se
propone de solución abordar el problema desde la perspectiva del control, es decir diseñar
controladores basados en modelo para tip tilt en conjunto con la identificación basado en la
información espectral.
Los instrumentos asociados a la observación astronómica muchas veces deben ser opera-
dos a temperaturas criogenicas. Esto se consigue actualmente utilizando enfriadores mecáni-
cos, los cuales reducen los requerimientos operativos en comparación a los sistemas con
nitrógeno pero inducen vibraciones que no son compatibles con los requerimientos de es-
tabilidad de los grandes telescopios modernos. En [20] se describen diferentes maneras que
el Observatorio Europeo Asutral (ESO) ha implementado para reducir estas vibraciones
causadas por sus instrumentos infrarrojos. Todas ellas soluciones mecánicas activas como la
mostrada en la Figura 1.1
1.1. ESTADO DEL ARTE 3
Figura 1.1: Enfriador y el modelo del enfriador. A la derecha se muestra el sistema de control
Parte del trabajo desarrollado en esta tesis ha dado origen a las publicaciones [21] [22].
Capı́tulo 2 En este capı́tulo se presenta una introducción acerca de los conceptos fun-
damentales en observación astronómica, Óptica adaptativa, asi como también una
revisión acerca del problema de las vibraciones, sus causas y efectos sobre la calidad
de los datos adquiridos mediante telescopios.
MARCO TEÓRICO
2.1. Introducción
La astronomı́a es posiblemente la ciencia más antigua de la humanidad. Actualmente se
divide en los campos de Astronomı́a Teórica y Astronomı́a Observacional. La primera crea
modelos teóricos utilizando análisis matemáticos y también simulaciones numéricas. Se es-
tudian temas como formación y evolución de galaxias y estrellas, cosmologı́a, composición y
estructura de los cuerpos celestes, entre otros. Estos modelos teóricos requieren ser compro-
bados, y casi la totalidad de los procesos astrofı́sicos no pueden ser recreados en laboratorios
terrestres, por lo cual se necesita realizar mediciones de los objetos celestes. La Astronomı́a
Observacional se encarga de la adquisición, estudio y procesamiento de estos datos. Para
realizar la adquisición se detecta la luz proveniente de los objetos a lo largo del espectro elec-
tromagnético, adquiriendo espectros y/o imágenes usando telescopios en la tierra y también
en órbita. La calidad de las imágenes generadas en aquellos ubicados en la tierra está deter-
minada por la resolución del telescopio y también por la atmósfera terrestre [4], que debido
a su composición absorbe en parte o en su totalidad la radiación en algunas longitudes de
onda [2]. Las fuentes de luz analizadas se encuentran muy lejos, por lo cual los frentes de
onda son planos al entrar a la tierra. Sin embargo, la turbulencia en la atmósfera introduce
cambios espaciales y temporales en el ı́ndice de refracción y en la longitud del camino óptico
a lo largo de la lı́nea de visión, lo que distorsiona los frentes de onda generando cambios
en fase y amplitud [3]. Estas variaciones se originan mayormente en la troposfera que se
extiende hasta los 15 [Km] de altura y contiene el 80 % de la masa de la atmósfera. Cambios
en la temperatura producen gradientes de presión y vientos causando una mezcla de aire
con diferente densidad e indice de refracción. La Óptica Adaptativa (AO) [1], [2], [3] intenta
remover estas distorsiones en los frentes de onda usando componentes ópticos controlados
por computador, lo que permite a los telescopios terrestres alcanzar el lı́mite impuesto por
la difracción.
5
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 6
pasar por una apertura, lo que provoca un patrón de interferencia. Si la apertura es circular
(como el espejo primario de la mayorı́a de los telescopios ópticos modernos) el patrón de
interferencia forma un disco circular rodeado por una serie de anillos. El disco central se
conoce como Disco de Airy y el radio de este depende del tamaño de la apertura y de la
longitud de onda de la luz.
Figura 2.1: Ejemplo de patrón de difracción a través de una apertura circular. Al centro el
Disco de Airy
λ
sin(θ) = 1.22 (2.2.1)
D
Donde θ es la resolución angular (en radianes), λ es la longuitud de onda de la luz y D
es el diámetro del espejo primario del telescopio.
Como regla práctica se dice que dos objetos se pueden distinguir uno del otro si tienen una
distancia angular que los separe de θ > λ/D. La Ecuación 2.2.1 define la resolución ideal de
un sistema óptico,es decir, cuando no existen aberraciones en el camino de la luz (frente de
onda plano). En la práctica los sistemas ópticos aberran la luz desde su punto de entrada
hasta el punto donde se encuentra la instrumentación de imagen o espectro. Debido a esto,
se define la razón de Strehl S (Ecuación 2.2.2), que corresponde a la relación entre los peak
de intensidad de una imagen de una fuente puntual para un sistema óptico con aberración
(sistema real) versus un sistema óptico ideal sin aberración. Aquellos sistemas con razón de
Strehl mayor a 0, 8 se dice que son limitados por difracción.
R
OT Faberracion (fx , fy )dfx dfy
S=R (2.2.2)
OT Fsin aberracion (fx , fy )dfx dfy
Siendo OT F la función de transferencia óptica.
La Figura 2.2 muestra un ejemplo de un sistema óptico cuya razón de Strehl corresponde a
S = 0.7
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 7
Los telescopios que se encuentran en órbita reciben la luz desde las fuentes en el espacio
mediante frente de ondas planos debido a la gran distancia a la que se encuentran estas
fuentes. Luego, estos telescopios ven limitada la calidad de las imágenes adquiridas sólo por
su óptica asociada. En cambio, los telescopios terrestres ven limitada su resolución también
por la turbulencia atmosférica que distorsiona los frentes de onda planos, debido a que la
luz al pasar por la atmósfera enfrenta zonas con diferente temperatura y diferente indice
de refracción que cambia la dirección de los rayos incidentes. Debido a esto es que se rea-
lizan extensos estudios en diferentes sitios antes de realizar la instalación de un telescopio.
El parámetro más importante, y que define la calidad del cielo en cierta zona geográfica y
en cierto momento es el Seeing Atmosférico, término que se refiere al efecto distorsionador
que ejerce la atmósfera a los frentes de onda, medido en segundos de arco. Al igual que la
resolución de un telescopio, el seeing depende de la longitud de onda de la luz y determina la
resolución real con que se puede realizar observación astronómica. En teorı́a, un telescopio
óptico con un espejo primario grande puede tener resoluciones con orden de magnitud cer-
cano a los mili arcosegundos, la imagen real adquirida nunca tendrá mejor resolución que el
seeing promedio durante ese tiempo de observación. La Figura 2.3 muestra el seeing medido
durante más de 200 meses a partir de Enero de 1987 en los sitios de Paranal y La Silla. El
seeing promedio para Paranal es de 0.91 arcsec y para La Silla es de 0.96 arcsec.
2.2. OBSERVACIÓN ASTRONÓMICA 8
Figura 2.3: Estadı́sticas del seeing medido en Paranal (color negro) y La Silla (color rojo).
Rayos
Paralelos
Como lo indica la Ley de Snell, cuando la luz pasa entre medios con diferente ı́ndice de
refracción, esta se desvı́a en cierto ángulo. Este concepto se aplica a los frentes de onda,
cuyos rayos cambian de ángulo en forma diferente sobre la superficie del frente de onda,
agregando aberraciones. Los Polinomios de Zernike [10] son una secuencia de polinomios
ortogonales sobre un disco unitario utilizados para representar matemáticamente un frente
de onda en sistemas ópticos.
Estos polinomios fueron derivados en primera instancia por Fritz Zernike en 1934, y son
útiles para expresar frentes de onda puesto que estos polinomios tiene la misma forma que
las aberraciones encontradas en óptica. Estos polinomios se expresan como multiplicación
de otros dos polinomios, uno de ellos en función del radio ρ y el otro en función del ángulo
θ. Existen polinomios pares e impares. Los polinomios pares están definidos por por:
Znm (ρ, θ) = Rnm (ρ)cos(mθ) (2.2.3)
mientras que los impares corresponden a:
(n−m)/2
X (−1)s (n − s)!
Rnm (ρ) = ρn−2s (2.2.5)
s=0
s!( n+m
2 − s)!( n−m
2 − s)!
Se debe cumplir que n ≥ m ambos números enteros. La Figura 2.5 muestra gráficamente
los polinomios zernikes hasta el séptimo orden.
n m polinomio Z nombre
0 0 1 Piston
1 1 2ρcos(θ) Tip
1 -1 √2ρsin(θ) Tilt
2
2 0 √ 3(2ρ − 1) Defocus
2
2 2 6ρ
√ 2 sin(2θ) Astigmatismo oblicuo
2 -2 √ 6ρ cos(2θ) Astigmatismo vertical
3
3 -1 √8(3ρ3 − 2ρ)sin(θ) Coma vertical
3 1 √ 3− 2ρ)cos(θ)
8(3ρ Coma horizontal
3 -3 √8ρ3 sin(3θ) Trefoil vertical
3 3 √ 8ρ4 sin(3θ) Trefoil oblicuo
2
4 0 √ 5(6ρ4 − 6ρ2 + 1) Esferico primario
4 2 √10(4ρ4 − 3ρ2 )cos(2θ) Astigmatismo vertical secundario
4 -2 √ −4 3ρ )sin(2θ)
10(4ρ Astigmatismo oblicuo secundario
4 4 √10ρ4 cos(4θ) Cuadrafoil vertical
4 -4 10ρ sin(4θ) Cuadrafoil oblicuo
sodio de la atmósfera terrestre y genera una estrella que sirve como referencia de frente
de onda. Esta estrella artificial puede ser situada donde quiera que el telescopio apunte,
abriendo nuevas zonas del universo a la observación astronómica. La Figura 2.6 muestra el
laser enviado hacia la atmósfera para la sı́ntesis de la LGS para el Very Large Telescope
(VLT) en Cerro Paranal, mientras que la Figura 2.10 muestra cuatro estrellas guı́as laser
proyectadas sobre la atmósfera
Figura 2.7: 4 Laser Guide Star (L1, L2, L3 y L4) en VLT UT4
y 0 y 0
Figura 2.8: Funcionamiento del SHWFS: El haz es dividido en secciones más pequeñas y se
mide la pendiente local de cada sección. Para el frente de onda plano, los spots se ubican
en la posición central, en cambio para el frente de onda distorsionado, los spots se ubican
de acuerdo a la inclinación, en dos ejes, del haz local.
Además del SHWFS existe el Pyramid Wave Front Sensor (PWFS), el cual funciona
bajo el siguiente principio: La luz es enfocada en el vértice superior de una pirámide re-
fractiva que divide el haz en cuatro partes que posteriormente inciden sobre un detector
CCD para generar 4 imágenes conjugadas de la pupila. Luego, utilizando la intensidad de
los pixeles equivalentes en cada imagen se realiza un cálculo que entrega información acerca
del gradiente local en cada punto de la pupila.
Luego, las pendientes W de la fase del haz se relacionan con la medición mediante:
∂W (x, y)
∝ Sx (x, y) (2.3.3)
∂x
∂W (x, y)
∝ Sy (x, y) (2.3.4)
∂y
MEMS
Están basados en la tecnologı́a de Micro Electro-Mechanical Systems (MEMS) y operan
bajo un principio parecido a los espejos piezoeléctricos. Poseen una membrana continua
conectada a un diafragma cuyo radio de curvatura local es controlado mediante un campo
electrostático generado por el voltaje en los electrodos.
DM
Beam Spliter
Camara
Sistema
De
Control
Frente de Onda Corregido
W
FS
La Figura 2.13 muestra una comparación de dos imágenes del planeta Neptuno adquiridas
con y sin óptica adaptativa en el telescopio KECK.
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 15
Figura 2.13: Comparación de la observación astronómica sin y con óptica adaptiva. Imagen
de Neptuno
Vibraciones en VLT
Por ejemplo en el VLT el instrumento NACO (NAOS+CONICA) [13] corrige imágenes
en el infrarrojo cercano. Durante la puesta en funcionamiento de NAOS se observaron di-
versas frecuencias en las mediciones en los WFS. Luego de algunas pruebas se concluyo que
el origen de estas vibraciones era el enfriador de CONICA (CCC, CONICA Cycle Cooler),
teniendo mayor impacto en los modos Tip y Tilt con frecuencias de 16-18 Hz, 48-55 Hz, 68-
70 Hz. Se llevaron a cabo estudios para identificar las fuentes de estas vibraciones utilizando
acelerómetros, prendiendo y apagando diferentes subsistemas del telescopio. Se identificó al
Hydrostatic Bearing System (HBS) como el responsable del aumento en las vibraciones del
telescopio, en especial los modos de 18 Hz. En tanto los ventiladores resultaron ser los res-
ponsables de las vibraciones de 44 Hz. El CCC resulto ser responsable por las vibraciones
de 14 Hz y 18 Hz.
Figura 2.14: Densidad espectral de potencia de los modos tip tilt medidos en VLT MACAO.
Muestreo a 420 Hz
Vibraciones en LBT
En el caso del Large Binocular Telescope LBT (http://www.lbto.org/) este posee un
espejo secundario deformable (DSM) el cual presenta una frecuencia resonante cercana a
∼ 13Hz. El seguimiento del telescopio y el viento pueden excitar esta frecuencia generando
fluctuaciones en la imagen del orden de los ∼ 26 milisegundos de arco rms, como se muestra
en la Figura 2.15
Se aprecia claramente una fuerte vibración cercano a ∼ 13Hz en los modos tip y tilt.
Esta vibración reduce el ratio ed Strehl desde 0.8 hasta incluso 0.4.
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 17
Figura 2.16: Aceleración medida sobre el espejo primario con GPI montado
Debido al problema que provocan las vibraciones, Gemini llevó a cabo un programa de 4
años para la caracterización de estas vibraciones el cual concluyó que la fuente de vibraciones
más significativo son los enfriadores criogénicos de los instrumentos. Se sospecha que luego
de eliminar las vibraciones asociadas a estos enfriadores ganarán más importancia aquellas
2.4. VIBRACIONES EN SISTEMAS DE AO 18
La AO ha demostrado ser una técnica bastante solida para compensar el efecto que tiene
la turbulencia atmosférica sobre las imágenes generadas en los telescopios. A medida que la
AO mejora en la compensación de estas turbulencias, otros factores como las vibraciones en
los instrumentos y el telescopio comienzan a ganar importancia. Resolver este problema es
el siguiente paso para ganar una mejora de desempeño en estos sistemas.
Capı́tulo 3
SETUP EXPERIMENTAL
3.1. Introducción
En el desarrollo de este capı́tulo, se presenta un setup experimental diseñado para la
compensación de vibraciones, explicando cada uno de sus componentes fundamentales de
hardware y de software
19
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 20
Figura 3.1: Setup Experimental. (1): Fuente Laser y Beam Expander, (2): Beam Splitter
1, (3): Espejo Deformable, (4): Lente 1, (5): Lente 2, (6): Fuente de Vibración, (7): Beam
Splitter 2, (8): Sensor de Frente de Onda, (9): Fast Steering Mirror, (10): Lente 3, (11):
Camara CMOS
En este setup, la fuente laser envia un haz de luz rojo (635[nm]) hacia el expansor de
haz, que permite cambiar el tamaño del haz de luz enviado hacia el resto del sistema. Luego
el haz atraviesa el primer beam splitter para incidir sobre el espejo deformable DMP40 que
envia posteriormente el haz hacia este mismo beam splitter, que a su vez desvı́a el haz hacia
el primer lente del sistema. Posteriormente, luego del segundo lente, el haz pasa por un
segundo beam splitter para hacer llegar el haz hacia el sensor de frente de onda WFS20 y al
Fast Steering Mirror. Luego de incidir sobre el FSM el haz llega al tercer lente del sistema,
el cual focaliza el haz sobre la camara E0-0413C, usada para medir el desplazamiento del
haz respecto de una coordenada de referencia sobre el arreglo de pixeles.
entre 400[nm] y 650[nm] pudiendo llegar hasta 3X de expansion (GBE03-A código Thorlabs,
Figura 3.2b).
Cada segmento (Figura 3.5a) puede ser controlado individualmente para conseguir for-
mas cóncavas o convexas, de acuerdo al voltaje aplicado a cada electrodo (entre 0[v] y 200[v]).
Durante la fabricación del espejo, en el proceso de pegado entre el material piezoeléctrico y
el sustrato de vidrio, se somete a un voltaje de 100[v] a cada electrodo, por lo cual la for-
ma plana del espejo deformable se obtiene dejando todos los segmentos en 100[V]. Voltajes
menores a este causan que el material piezoeléctrico se expanda lateralmente, obteniendo
una forma cóncava en el segmento correspondiente. De la misma forma, voltajes mayores a
100[v] causarán que el segmento se encoja produciendo una forma convexa en el segmento.
3.2.4. Lentes
El sistema posee tres lentes biconvexos, el primero de ellos (lente 1) sujeto al primer beam
splitter. Este lente recibe el haz colimado proveniente del DM y lo hace converger en su punto
focal ubicado a 7.5[mm]. Un lente del mismo tipo (lente 2) es puesto a 7.5[mm] del punto
3.2. DESCRIPCIÓN DEL SETUP EXPERIMENTAL 23
focal del lente 1, por lo tanto luego del lente 2 se obtiene nuevamente el haz colimado. Esta
técnica es utilizada para tener diferentes puntos de imagen en distintas partes del sistema.
Un tercer lente (Lente 3) es utilizado para focalizar sobre la cámara al haz proveniente desde
el FSM.
Este sensor de frente de onda en conjunto con el espejo deformable permite controlar
frente de onda cerrando el lazo via software proporcionado por el fabricante. Para esta
investigación el sensor WFS20 no será utilizado para cerrar el lazo de compensacion de
modos tip & tilt. En su lugar se utilizará la cámara EO-0413C, que en conjunto con el
espejo FSM (actuador) conformarán el lazo propuesto.
Este espejo cuenta con dos ejes de movimiento con un rango angular de ±26.2 [mrad]
(con ±10 [V]) y una resolución menor a 1[µrad]. Esta fabricado de vidrio de borosilicato
de ancho 6[mm] y 25.4[mm] de diámetro. El material reflectante corresponde a Aluminio y
funciona sobre longitudes de onda de entre 450[nm] y 700[nm].
Para enviar hacia el controlador del espejo los voltajes diferenciales requeridos para
conseguir su movimiento se utiliza la tarjeta de adquisición de datos USB-1208HS-4AO de
Measurement Computing (Figura 3.10). Posee 4 salidas análogas de ±10 [V] (coincidente
con el rango del FSM) con 12 bits de resolución. Esta tarjeta se conecta al computador de
control vı́a puerto USB.
VIBRATION
SOURCE
Tip +
Reference
CONTROLLER FSM
+
-
CAMERA
Tip
Measurement
Una vez medida la posición de equilibrio del haz se procede a excitar el sistema con
una vibración conocida. Esto es realizado por la fuente de vibración, la cual es controlada
mediante el ancho de pulso del voltaje en sus terminales. En cada iteración se lee el arreglo de
pixeles completo, se calcula la posición del haz y luego su error. Posteriormente se determina
el voltaje a enviar hacia el controlador del FSM, siendo este transmitido por la tarjeta de
adquisición.
La medición es llevada a cabo por la cámara, mientras que el FSM es el encargado de
realizar la acción de control, cambiando la inclinación del haz en dos ejes, compensando la
inclinación inducida por la perturbación (fuente de vibración).
Inclinación en el Haz
50
100
CMOS Y axis [#Pixels]
150
200
400
450
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750
CMOS X axis [#Pixels]
La Figura 3.13 ilustra el efecto sobre la posición del haz cuando se induce tip y tilt sobre
este. Se muestra el haz focalizado en dos momentos diferentes, un primer instante en que
no existe vibración (por lo tanto está en su posición original,es decir, sin tip y tilt), y un
instante posterior en que se ha inclinado el haz en sus dos ejes.
Para determinar la correcta posición del laser sobre el detector CMOS se debe calcular el
centroide del spot en cada iteración del loop. Calcular el centroide de todo el detector puede
llevar a imprecisiones en la estimación de la posición del haz, debido a que las cuentas de
fotones no son cero donde no incide el haz, es decir, aun existen fotones sobre el CMOS que
provienen de otra fuente, como la luz ambiente.
PN
mi xi
Xcm = Pi=1
N
(3.3.1)
i=1 mi
PM
j=1 mj xj
Ycm = PM (3.3.2)
j=1 mj
Donde Xcm e Ycm son las coordenadas del centroide sobre los ejes X e Y respectivamente. N
y M corresponden al número de pixeles NxM de la cámara (752x480 en este caso). mi y mj
son la cuenta de fotones de cada pixel (ente 0 y 255) leı́dos sobre el eje X e Y respectivamente.
Este cáclulo implica leer todos los pixeles de la cámara y luego computar la operación de
las Ecuaciones 3.3.1 y 3.3.2, lo cual puede llevar algunos milisegundos. Con el objetivo de
reducir el tiempo que toma realizar esta operación, esta se ha simplificado de tal forma que
las cuentas de fotones mi y mj son consideradas 1 cuando su valor está sobre 200 y 0 en caso
contrario. De esta forma se midió una reducción en el tiempo de computo, pasando desde
3.3. CONTROL PROPUESTO 28
300[µs] a 80[µs] (programando el control en Matlab). El punto más critico y que determina
la velocidad del loop es el tiempo que toma hacer la lectura de la cámara. Se midió que este
evento toma cerca de 30[ms], dejando la velocidad del loop en aproximadamente 30[Hz].
Por supuesto que este tiempo puede ser mejorado utilizando una cámara con mayor frame
rate. La siguiente Figura muestra el desempeño temporal del loop.
Ts
t1 t2 t3
Tiempo
Otro factor importante es el voltaje enviado hacia el controlador del FSM. Este se envı́a
mediante la tarjeta de adquisición 1208HS-4AO, que posee una resolución de 12 bits sobre
±10[V ]. Esto implica que puede enviar voltajes con resolución de 10/211 [V ] (tamaño del pa-
so). Esto establece un tamaño del paso para el ángulo que puede producir el FSM (debido a
que este posee una resolución mucho mayor, la cota está establecida por la resolución de vol-
taje de la tarjeta adquisidora). El rango de movimiento del FSM corresponde a ±26.2[mrad]
comandados con ±10[V ] en los terminales de entrada de su controlador (FSM-CD300B), por
lo tanto la resolución de ángulo que puede alcanzar el FSM debido a la resolución de la tar-
jeta adquisidora corresponde a 26.2[mrad]/211 = 12.79[µrad] = 2.64[arcseconds].
Capı́tulo 4
RESULTADOS
29
30
cam=videoinput(‘winvideo’’,1,’RGB24_752x480’);
cam.Exposure=-12;
cam.FramesPerTriger=Inf;
putsample(ao,[0 0]);
start(cam);
frame=getsnapshot(cam);
[x,y]=find(frame(1,:,:)>200);
refX=sum(x)/size(x,1)
refY=sum(y)/size(y,1)
Kp=;
Ki=;
eAcumX=0;
eAcumY=0;
analogWrite(a,11,200);
while(t<10 sec)
frame=getsnapshot(cam);
[x,y]=find(frame(1,:,:)>200);
Xcm=sum(x)/size(x,1)
Ycm=sum(y)/size(y,1)
Xerr=refX-Xcm;
Yerr=refY-Ycm;
eAcumX=eAcumX+Xerr;
eAcumY=eAcumY+Yerr;
Ux=Kp*Xerr+Ki*eAcumX;
Uy=Kp*Yerr+Ki*eAcumY;
putsample(ao,[Ux -Uy]);
si
t<10 sec
no
Stop(cam);
En primer lugar, para comenzar un experimento se debe definir el objeto que adqui-
rirá imagenes, es decir, la cámara CMOS. Para esto se utiliza el toolbox de adquisición
de imagenes imaqtool que con su comando videoinput permite crear un objeto de entrada
31
Con estas definiciones hechas se puede realizar la medición, ası́ como comandar la acción
de control y perturbar el sistema con vibraciones. Mediante el comando putsample(ao,[0 0])
se manda un voltaje de 0[v] a ambos ejes del controlador del espejo FSM, con el objetivo de
poner al espejo FSM en aquella posición en que no posee tip y tilt. Luego, sin agregar vibra-
ciones al sistema, y sólo con control proporcional en ambos ejes, se comienza la adquisición
de la cámara mediante el comando start(cam). La ganancia K del controlador se aumenta
sucesivamente hasta detectar la ganancia crı́tica Kc con la cual el lazo llega al lı́mite de
estabilidad. Conociendo la ganancia crı́tica Kc y el perı́odo de la oscilación originada en la
salida, Tc , los parámetros del controlador PID de la Ecuación 4.0.1 se calculan de acuerdo
a lo especificado en la tabla 4.1.
Z
1 t de(t)
u(t) = K · e(t) + e(τ )dτ + Td (4.0.1)
Ti 0 dt
Control K Ti Td
P 0.5Kc - -
PI 0.45Kc Tc /1.2 -
PID 0.6Kc 0.5Tc Tc /8
Z t
1
u(t) = 0.02025 · e(t) + e(τ )dτ (4.0.2)
0.08 0
Posteriormente, sin control, sin vibración y sin inclinación en el FSM se realiza la lectura
de un fame (comando getsnapshot(cam)) al cual se le calcula el centroide para ası́ determinar
las inclinaciones de referencia en los ejes X e Y.
El siguiente paso consta de perturbar el sistema con vibración con el objetivo de probar el
4.1. RESULTADOS 32
control propuesto.
4.1. resultados
Se generaron vibración con la fuente de vibración en una frecuencia de 8.5[Hz]. La Figura
4.2 muestra la densidad espectral de potencia de la vibración generada, medida por la cámara
CMOS, en ausencia de control, y con el FSM en su posición de origen (0 [rads] en ambos
ejes).
2
Power µm2/ Hz
1.5
0.5
0
0 5 10 15
Frequency [Hz]
Figura 4.2: Densidad espectral de potencia de la posición del sin control en ambos ejes
Se observa que la potencia está concentrada cerca de los 8.5 [Hz], y la medición tiene un
lı́mite máximo en frecuencia de 15 [Hz] debido al tiempo de cada iteración del lazo, corers-
pondiente a aproximadamente 30 veces por segundo, acotado mayormente por la lectura de
la cámara. Existen diferencias entre el eje X y el eje Y debido a la construcción fı́sica de la
fuente de vibración, la cual gira su carga alineada con el eje X de la cámara, por lo cual se
aprecia más potencia de vibración en el eje X que en el eje Y.
La potencia de la vibración fue medida en ambos ejes. En el eje X esta presenta una
potencia de 2.16[µm2 ] en los 8.5 [Hz] y una potencia total de 2.42[µm2 ], en tanto en el eje
Y la vibración en torno a los 8.5 [Hz] posee una potencia de 0.11[µm2 ] y una potencia total
de 0.21[µm2 ].
Ahora se prueba el sistema utilizando el control PI, sometiendo al sistema bajo la misma
vibración. El resultado se muestra en la Figura 4.3.
4.1. RESULTADOS 33
0.09
0.08
0.07
Power µm2/ Hz
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 5 10 15
Frequency [Hz]
Figura 4.3: Densidad Espectral de Potencia del movimiento del centroide con control en
ambos ejes
X Axis Power Spectral Density of Centroid Location Y Axis Power Spectral Density of Centroid Location
1 1
10 10
Signal Without Control Signal Without Control
Controlled Signal Controlled Signal
0 0
10 10
Power µm2/ Hz
Power µm2/ Hz
−1 −1
10 10
−2 −2
10 10
−3 −3
10 10
0 5 10 15 0 5 10 15
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
CONCLUSIONES Y TRABAJO
FUTURO
5.1. Conclusiones
Esta investigación se desarrollo en el contexto de los sistemas de óptica adaptativa pa-
ra el mejoramiento de la calidad de las imágenes adquiridas por los telescopios modernos,
especı́ficamente para la mitigación de perturbaciones en modos tip tilt con origen en vibra-
ciones mecánicas sobre los telescopios o instrumentos asociados. Se propuso mitigar el efecto
de estas vibraciones utilizando un espejo dedicado exclusivamente para la compensación de
tip tilt.
Usar una cámara de mayor velocidad con el fin de aumentar el ancho de banda del lazo.
Se sugiere también ocupar sensores de posición de haz, como los Quadrant Sensor y los
sensores de efecto lateral. Los primeros pueden alcanzar 150 Khz de ancho de banda y
los segundos llegando a 15 KHz de ancho de banda. Esto aumentarı́a considerablemente
la velocidad con que se realiza la medición y la velocidad del lazo quedarı́a acotada
por la velocidad de respuesta del actuador, es decir, es espejo FSM.
De la misma manera se propone usar un espejo tip tilt que tenga integrada la conexión
con el PC de control de manera de trabajar a máxima resolución angular y ası́ poder
35
5.2. TRABAJO FUTURO 36
Se sugiere medir vibraciones con acelerómetros y cerrar el lazo de control con esta
medición y el FSM. Los acelerómetros miden a mayor velocidad que la cámara utilizada
y esto permitirı́a realizar el control con más rapidez estimando la posición del haz y
su inclinación a partir de las mediciones de aceleración.
APÉNDICE
37
38
62 subplot (3 ,1 ,2)
63 p l o t ( sampleRec )
64 t i t l e ( ’ S a m p l e s Rec ’ )
65 y l a b e l ( ’ V o l t a j e [V] ’ )
66
67 g r i d on
68 h o l d on
69 subplot (3 ,1 ,3)
70 p l o t ( t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e , ’ r ’ )
71 h o l d on
72 plot ( t getsample )
73 h o l d on
74 plot ( t putsample , ’ k ’ )
75 t i t l e ( ’ Tiempos ’ )
76 y l a b e l ( ’ Tiempo [ s ] ’ )
77 x l a b e l ( ’ Muestra [#] ’ )
78 l e g e n d ( ’ Suma ’ , ’ g e t Sample ’ , ’ p u t Sample ’ ) ;
79 g r i d on
80 figure
81 p l o t ( sampleSent , sampleRec ) ;
82 x l a b e l ( ’ Sample S e n t [ V ] ’ ) ;
83 y l a b e l ( ’ Sample Rec [ V ] ’ ) ;
84 g r i d on
85
86 s p r i n t f ( ’ Periodo y f r e c u e n c i a es %.2d S e g u n d o s , %.2d H e r t z ’ , mean ( t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e ) , 1 / mean (
t p u t s a m p l e+t g e t s a m p l e ) )
87
88
89 %[ d a t a , t i m e ] = g e t d a t a ( a i , 1 0 0 0 ) ;
90
91 %w a i t ( ao , 5 )
92 %%
93
94
95 figure
96
97 plot ( t getsample )
98 h o l d on
99 plot ( t putsample , ’ k ’ )
100 t i t l e ( ’ Tiempos ’ )
101 y l a b e l ( ’ Tiempo [ s ] ’ )
102 x l a b e l ( ’ Muestra [#] ’ )
103 l e g e n d ( ’ g e t Sample ’ , ’ p u t Sample ’ ) ;
104 g r i d on
105 %p l o t ( t i m e , d a t a )
106 stop ( ai )
35
36 Kp= 1 . 7 ∗ 0 . 0 1 3 5 %1 . 5 x f u n c i o n a b i e n
37 Ki = 1 . 7 ∗ 0 . 0 1 3 5 / 1 2 . 5 %1 . 5 x f u n c i o n a b i e n
38 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
39 a n a l o g W r i t e ( a , 1 1 , 2 0 0 ) %v i b r a c i o n
40 pause ( 2 )
41 t i m e S t a r t=c l o c k ;
42 c u r r e n t T i m e=c l o c k ;
43 errAcumX =0;
44 errAcumY =0;
45 tic
46 w h i l e ( c u r r e n t T i m e ( 6 )−t i m e S t a r t ( 6 ) )<5
47 c u r r e n t T i m e=c l o c k ;
48 %t i c
49 f r a m e = ( g e t s n a p s h o t ( cam ) ) ;
50 %g e t s n a p s h o t t i m e=t o c
51 %t i c
52 % C= c e n t e r O f M a s s ( f r a m e ) ;
53
54 [ x , y ]= f i n d ( f r a m e ( : , : , 1 ) >200) ;
55 Xcm=sum ( x ) / s i z e ( x , 1 ) ;
56 Ycm=sum ( y ) / s i z e ( y , 1 ) ;
57 %c e n t r o i d e t i m e=t o c
58 centX ( i )=Xcm ;
59 centY ( i )=Ycm ;
60 X e r r=o r i g i n X −Xcm ;
61 Y e r r=o r i g i n Y −Ycm ;
62 e r r X ( i )=X e r r ;
63 e r r Y ( i )=Y e r r ;
64
65 errAcumX=errAcumX+e r r X ( i ) ;
66 errAcumY=errAcumY+e r r Y ( i ) ;
67 sampleY=Kp∗ Y e r r+Ki ∗errAcumY ;
68 sampleX=Kp∗ X e r r+Ki ∗errAcumX ;
69 %i f ( Xerr >0) sampleX = −0.1; e l s e sampleX = 0 . 1 ; end
70 %i f ( Yerr >0) sampleY = −0.1; e l s e sampleY = 0 . 1 ; end
71 ux ( i )=sampleX ;
72 uy ( i )=sampleY ;
73
74 p u t s a m p l e ( ao , [ sampleX −sampleY ] ) ;
75
76 s a m p l e R e c ( i , : ) =g e t s a m p l e ( a i ) ;
77 i = i +1;
78 end
79 e n d t i m e=t o c
80 analogWrite ( a , 1 1 , 0 )
81 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
82 p u t s a m p l e ( ao , [ 0 0 ] ) ;
83 s t o p ( cam ) ;
84 %%
85 figure
86 p l o t ( errX , ’ r ’ ) ;
87 h o l d on
88 p l o t ( errY , ’ k ’ )
89 t i t l e ( ’ error ’ )
90 %%
91 figure
92 p l o t ( ux , ’ r ’ ) ;
93 h o l d on
94 p l o t ( uy , ’ k ’ )
95 t i t l e ( ’ actuacion ’ )
96 %%
97 figure
98 p l o t ( centX , ’ r− ’ ) ;
99 h o l d on
100 p l o t ( centY , ’ k− ’ )
101 t i t l e ( ’ Centroid Location ’ )
102 x l a b e l ( ’ Frame ’ )
103 y l a b e l ( ’ P i x e l Number ’ )
104 %%
105 L= s i z e ( centX , 2 ) ; %DATA s i z e
106 d t=e n d t i m e ; %10 seconds ( windowTime )
107 Fs=L/ d t % sample r a t e = 1/10000
108
109
110 %P e r i o d o g r a m f o r e a c h window f o r e a c h a x i s ( i n y o u r c a s e ; 2 a x i s T&T)
111 X mags = ( a b s ( f f t ( centX ( 1 , : )−mean ( centX ( 1 , : ) ) ) /L ) ) . ˆ 2 ; %X a x i s a c c e l e r a t i o n FFT ( w i t h o u t
accelerometer o f f s e t voltage )
112 Y mags = ( a b s ( f f t ( centY ( 1 , : )−mean ( centY ( 1 , : ) ) ) /L ) ) . ˆ 2 ; %idem for Y axis
113 %idem f o r Z a x i s
114
115
116 %B u f f e r filling , newest data added at left side
117
118
119 %: : : : : : PSD f r e c q u e n c y axis setup : : : : : : : : :
120 b i n v a l s = [ 0 : L−1];
40
121 f a x H z = b i n v a l s ∗ Fs /L ;
122 N 2 = c e i l (L/2) ;
123 %: : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : : :
124
125 %
PSD e s t i m a t i o n ( arbitrary units )
126 %PSD (#Nwindows latets windows average )
127
128
129 figure %p l o t t i n g
130 p l o t ( f a x H z ( 1 : N 2 ) , ( X mags ( 1 : N 2 ) ) ) ; x l i m ( [ 0 2 0 ] ) ; t i t l e ( ’ mean FFT ’ ) ; h o l d on
131 p l o t ( f a x H z ( 1 : N 2 ) , ( Y mags ( 1 : N 2 ) ) , ’ r ’ ) ; x l i m ( [ 0 2 0 ] ) ; t i t l e ( ’ mean FFT ’ ) ;
132
133 f i g u r e ; p l o t ( sampleRec ( : , 1 ) ) ; hold on ; p l o t ( ux , ’ r ’ ) ; t i t l e ( ’ s a m p e l R e c y ux ’ )
134 f i g u r e ; p l o t ( sampleRec ( : , 2 ) ) ; hold on ; p l o t ( uy , ’ r ’ ) ; t i t l e ( ’ s a m p l e R e c y uy ’ )
135 s= t f ( ’ s ’ ) ;
136 H=Kp∗ ( 1 + 1 / ( Ki ∗ s ) )
137 f i g u r e ; bode (H)
138
139
140 %%
41
ABSTRACT
Mechanical vibrations affect the performance in modern adaptive optics systems. These structural vibrations
induce aberration mainly in tip-tilt modes that reduce the accuracy of the astronomical instrument. Therefore,
control actions need to be taken. With this purpose we present a laboratory demonstration of vibration rejection
of tip-tilt modes using closed-loop control, inducing vibration on the test bench via an eccentric motor with
controllable frequency, in order to simulate the structural vibrations mentioned above. We measure the laser
vibration and its tip-tilt aberration using a camera and a Shack Hartmann Wave Front Sensor. The control
action is carried out by a Fast Steering Mirror (FSM).
Keywords: Adaptive Optics, Vibrations in AO control, Tip and Tilt, Fast Steering Mirror
1. INTRODUCTION
Adaptive optics (AO) is a technology that allows the operation of modern astronomical instruments with high
accuracy, mitigating wavefront distortions by reducing the deleterious effects produced by the Earth’s atmosphere.
This technology has been successfully implemented in almost all modern telescopes. AO has demonstrated to be
good mitigating atmospheric distortion, therefore, other sources of aberration have become important, such as
mechanical vibrations. This structural vibration can be caused by motors, fans, tracking errors or wind shaking
the structure. There have been measurements of vibration in several telescopes, in order to identify and reduce
these aberrations. For example, the MACAO system at GEMINI SOUTH presents tip-tilt vibration produced
by cryo-coolers.1
Various researchers have concentrated on the design of sophisticated control methods for mitigate the vi-
bration using spectral analysis over wavefront sensor measurements of the lower aberration modes, determining
frequencies and amplitude of these vibrations. These advanced control methods consists basically in the mini-
mization of a criterion function like LQG control or Predictive Control and Kalman, H-2 and H-infinity optimal
control. They demonstrate an improvement in vibration rejection compared with classical control methods56 .7
In this research we show a laboratory demonstration of vibration rejection of tip-tilt modes using closed-loop
control, inducing vibration on the test bench via an eccentric motor with controllable frequency, in order to
simulate the structural vibrations mentioned above. We measure the laser vibration and its tip-tilt aberration
by checking the spot position when the laser impinges on a camera.9 The control action is carried out by a Fast
Steering Mirror (FSM)8 controlled by a Data Acquisition System (DAC).10 Finally, we conclude discussing the
technological limitations and possible improvements of the demonstration.
(*) Corresponding author: mario.castror@alumnos.usm.cl
42
VIBRATION
SOURCE
Tip +
Reference
CONTROLLER FSM
+
-
CAMERA
Tip
Measurement
Figure 1: Closed loop scheme
The Test bench used for tip and tilt compensation is shown in Fig 2.
Figure 2: System proposed for tip & tilt mitigation. (1): Laser source (650[nm]) and Beam Collimator, (2)(7):
Beamsplitter, (3): deformable Mirror, (4)(5)(10): Lenses, (6): Vibartion Source, (8): Shack-Hartmann Wave
Front Sensor, (9): Fast Steering Mirror, (11): CMOS Camera.
In this system the laser passes through the relay optics and the Fast Steering Mirror before arriving the
detector. The relay optics is excited by a known vibration. This vibration changes the light path of the laser
43
and, therefore, changes the detector measurements. the DM is holded flat, so the tip and tilt compensation
is carried out only by the Fast Steering Mirror (FSM). The FSM used is the Newport’s FSM- 300 and it is
controlled by the FSM-CD300B driver. This FSM provides two axis rotation with high bandwidth and angular
resolution. The rotation angle is determined by the voltage applied in the respective axis terminal at the driver.
The vibration source consists in a vibrating PWM motor with a non-symmetric load. The velocity, i.e. the
vibration frequency, is controlled by the pulse width of the voltage in its terminals. This motor is placed over
the relay optics.
The FSM is controlled by its own controller/driver, the FSM-CD300B. This controller receive two voltages
in two terminals corresponding to the desired angle for each axis. In this implementation we are sending this
voltages using a Data Acquisition Card Measurement Computing USB-1208HS-4AO. Because of the resolution
of the DAC there is a minimum angle step that can be generated by the actuator, the Fast Steering Mirror. The
resolution of the DAC is 12 bits over ±10[V ], that is 4.9[mV ] of resolution. Also, the FSM has an angular range
of ±26.2[mrad] (mechanical) from ±10[V ]. So, the angle step that can be set by the DAC, FSM300 Controller
and the FSM is 26.2[mrad]/211 = 12.79[µrad] or 2.64[arcseconds].
In the same way, there are timing consideratios. The laser position is measured with a CMOS Camera. The
Laser beam reach the pixel array and its position is determined by the calculation of the spot centroid, in real
time, for each frame of the camera. This is calculated as follows:
PN PM
mi xi j=1 mj xj
xcm = Pi=1
N
; y cm = PM (1)
i=1 mi j=1 mj
Where xcm and ycm are the centroid coordinates over the x and y axis respectively. N and M are the numbers
of pixels NxM of the camera and mi and mj are the photon count of each pixel (between 0 and 255) read from
the x axis and the y axis, respectively
This operation implies reading all the pixels in the camera and then compute the operation of Eq 1. This
may take several microseconds. In order to reduce the time spent by this operation, it has been simplified so the
photon count mi and mj are considered equal to 1 when their value is above a predefined limit and 0 otherwise.
In that way the time spent on this operation was reduces from 300[µs] to 80[µs]. Another important point is the
time spent getting a snapshot of the camera. In this case, the measurements show that this event take about
30[ms], setting the closed loop frequency in about 30[Hz]. Of course this time can be reduced implementing this
loop on a better PC or using high frame rates cameras.
44
3. RESULTS
We generate vibrations with the Vibration source on 8.5 Hz. The following image show the PSD of this vibration,
without control, i.e. with the DM flat and the FSM on its origin position (0 [rads] in both axis).
Power µm2/ Hz
1.5
0.5
0
0 5 10 15
Frequency [Hz]
Figure 3: Power Spectral Density of the centroid movement without control in both axes
It can be seen that the power is concentrated about 8.5 [Hz], and the measurement has a maximum limit of
15 [Hz] due to the loop timing which iterates 30 times per second. There are differences between X and Y axis
because of the placement of the vibration source, which generates vibration idealy in only one axis.
Now we test a PI controller for the system, under the same vibration. The result is shown in Fig 4 and in
Fig 5
0.09
0.08
0.07
Power µm2/ Hz
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0 5 10 15
Frequency [Hz]
Figure 4: Power Spectral Density of the centroid movement with control in both axes
Without control, the power of the vibration arround 8.5[Hz] for the Y axis is 0.1080[µm]2 and 2.1588[µm]2
for the X axis. With control it has been reduced to 0.0568[µm]2 and 0.0565[µm]2 respectively.
45
X Axis Power Spectral Density of Centroid Location Y Axis Power Spectral Density of Centroid Location
1 1
10 10
Signal Without Control Signal Without Control
Controlled Signal Controlled Signal
0 0
10 10
Power µm / Hz
Power µm2/ Hz
2
−1 −1
10 10
−2 −2
10 10
−3 −3
10 10
0 5 10 15 0 5 10 15
Frequency [Hz] Frequency [Hz]
5. ACKNOWLEDGMENTS
We gratefully acknowledge the support of the Advanced Center for Electrical and Electronic Engineering (AC3E)
and the Universidad Técnica Federico Santa Marı́a, as well as the finantial support from CONICYT, Chile.
46
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