Preparado por:

M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Análisis

Solución y
respuestas
Lección 5.1
Amplificación y
resonancia

Vibraciones forzadas sin Desbalanceo

amortiguamiento rotatorio

Relación de
SISTEMAS VIBRATORIOS DE UN GRADO DE transmisión

LIBERTAD: NO AMORTIGUADOS, FORZADOS Vibración del

DINÁMICA Y VIBRACIONES piso

Método de
Lagrange
 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento: análisis
Una máquina ideal no produce vibraciones ni calor por fricción, ya que toda la energía se Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

transforma en trabajo.
DINÁMICA Y
Un sistema elástico sometido a la acción de fuerzas o momentos externos se denomina sistema VIBRACIONES

forzado, y el movimiento oscilatorio resultante se llama vibración forzada.

Análisis
En los sistemas forzados aun cuando las condiciones iniciales sean cero, cuando se aplica la
fuerza en t = 0, provoca una respuesta transitoria y una estacionaria (permanente).
Solución y
respuestas
• Fuerza / Torque
Directa
Entorno • Presión Amplificación y
resonancia
inmediato • Desbalanceo
Cinemática
• Movimiento reciprocante Desbalanceo
rotatorio
Excitación • Piso
Contacto
• Paredes Relación de
F(t) o M(t) • Líquidos transmisión
Flujo de fluidos
Entorno lejano • Gases
Vibración del
• Gravitacionales piso

Campos de fuerza • Eléctricos

Método de
• Magnéticos Lagrange
 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento: análisis
Una cantidad importante de casos de vibraciones forzadas se ven afectados por excitaciones Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

harmónicas, existen otro tipo de excitaciones con características diversas.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Simple
Aleatoria
Compleja Análisis
• Harmónica
• Alterna: Solución y
• Simple respuestas
Triangular, rectangular, rampa, etc.

Periódica • Pulsante
Amplificación y
(Permanentes) • Suma resonancia
Excitación
• Composición
Determinística • Compuesta
• Modulación Desbalanceo
rotatorio
• Etc.
• Impulso Relación de
• Transitoria
• Pulso transmisión
Aperiódica
• Escalón
• Permanente Vibración del
• Variable piso

Método de
Lagrange
 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento: análisis
El sistema vibratorio forzado más simple es el sistema masa – resorte moviéndose en una Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

superficie horizontal excitado por una fuerza externa.

DINÁMICA Y
Hipótesis: VIBRACIONES

• No existe fricción alguna que afecte el movimiento de la masa.

Análisis
• La masa del resorte se considera despreciable.
• El resorte trabaja siempre en su región lineal. Solución y
respuestas
• El movimiento está restringido a una dimensión (se omite la notación vectorial).
Amplificación y
• La fuerza externa se modela con una función sinusoidal: F(t) = F0 sen(f t+). resonancia

Diagrama esquemático D.C.L. Análisis Desbalanceo

rotatorio
x Σ𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
x
k 𝐹(𝑡) − 𝐹𝑘 = 𝑚𝑥ሷ Relación de
m F(t) transmisión
Fk m F(t)
𝐹(𝑡) − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ
Vibración del
𝒎𝒙ሷ + 𝒌𝒙 = 𝑭(𝒕) piso

F(t) = F0 sen(f t+)

Método de
Lagrange
 Vibraciones forzadas sin amortiguamiento: análisis
Preparado por:

La forma normalizada de la ED se obtiene al dividirla entre la masa, para que la aceleración M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

quede con coeficiente unitario.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES
𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 𝐹 𝑡
𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 𝐹0 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼) Análisis

𝒌 𝑭𝟎
𝒙ሷ + 𝒙= 𝒔𝒆𝒏(𝝎𝒇 𝒕 + 𝜶) Solución y
𝒎 𝒎
respuestas
𝒌 𝑟𝑎𝑑
𝝎𝟐𝒏 =
𝒎 𝑠 Amplificación y
resonancia

La frecuencia natural (n ) es la frecuencia de vibración de un sistema sin amortiguamiento. Desbalanceo

rotatorio
La frecuencia forzada (f ) es la frecuencia de la fuerza de excitación del sistema.
Relación de
transmisión

Vibración del
piso

Método de
Lagrange
 Solución y respuestas
Ecuación diferencial con condiciones iniciales: Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝑘 𝐹0
𝑥ሷ + 𝑥= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 𝑥 0 = 𝑥0 𝑥ሶ 0 = 𝑣0 DINÁMICA Y
𝑚 𝑚 VIBRACIONES

La solución tiene dos partes:

Análisis

𝑥 𝑡 = 𝑥𝐻 𝑡 + 𝑥𝑃 (𝑡)
Solución y
𝒙𝑯 𝒕 = 𝑪𝟏 𝐜𝐨𝐬 𝝎𝒏 𝒕 + 𝑪𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒏 𝒕 = 𝑨 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒏 𝒕 + 𝝓 → 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑜𝑟𝑖𝑎 respuestas

𝑭𝟎
𝒙𝑷 𝒕 = 𝒔𝒆𝒏 𝝎𝒇 𝒕 + 𝜶 → 𝑆𝑜𝑙𝑢𝑐𝑖ó𝑛 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡𝑒 Amplificación y
𝒎 𝝎𝟐𝒏 − 𝝎𝟐𝒇 resonancia

Desbalanceo
rotatorio

Vibración Falla por

Choque, impacto Relación de
Transitoria resistencia transmisión

Vibración del
piso
Vibración Operación
Falla por Fatiga
Permanente continua
Método de
Lagrange
 Solución y respuestas
Ejemplo 5.1 – 1. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Para el sistema forzado mostrado en la figura, determine lo siguiente:

DINÁMICA Y
a) Ecuación diferencial normalizada del sistema. VIBRACIONES
b) Valor de frecuencia natural del sistema (𝜔𝑛 ). F(t) k2
c) Función de movimiento en estado permanente xp(t).
Análisis
d) Desplazamiento máximo m x
Datos: Solución y
k1 = 200 [N/m] k1 respuestas
k2 = 200 [N/m]
m = 25 [kg] Amplificación y
resonancia
F(t) = 300 sen 3.5t [N]

a) Podemos utilizar directamente la ecuación general del sistema masa-resorte, solamente necesitamos Desbalanceo
rotatorio
encontrar el valor de la constante keq.
𝑘𝑒𝑞 = 𝑘1 + 𝑘2 = 200 + 200 = 400 [𝑁/𝑚] Relación de
transmisión
𝑘𝑒𝑞 𝐹 𝑡
𝑥ሷ + 𝑥= Vibración del
𝑚 𝑚
piso
400 300 sen 3.5t
𝑥ሷ + 𝑥= ∴ 𝒙ሷ + 𝟏𝟔 𝒙 = 12 sen 3.5t
25 25 Método de
Lagrange
 Solución y respuestas
Ejemplo 5.1 – 1 (continuación). Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

b) Frecuencia natural del sistema.

DINÁMICA Y
𝒓𝒂𝒅 VIBRACIONES
𝜔𝑛 = 16 = 𝟒
𝒔
c) Función de movimiento. Análisis

𝐹0 300
𝑥𝑃 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 = 𝑠𝑒𝑛 3.5𝑡 + 0
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 25 42 − 3.52 Solución y
respuestas

𝒙𝑷 𝒕 = 𝟑. 𝟐 𝒔𝒆𝒏 𝟑. 𝟓𝒕
Amplificación y
resonancia
d) Solución.
𝑿𝑴𝑨𝑿 = 𝟑. 𝟐 𝒎 (𝑠𝑖 𝑛𝑜 𝑠𝑒 𝑑𝑒𝑠𝑡𝑟𝑢𝑦𝑒 𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠 𝑝𝑢𝑒𝑠 𝑒𝑠𝑡á 𝑒𝑛 𝑒𝑙 𝒖𝒎𝒃𝒓𝒂𝒍 𝒅𝒆 𝒓𝒆𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂) Desbalanceo
rotatorio

Relación de
transmisión

Vibración del
piso

Método de
Lagrange
 Amplitud, factor de amplificación y resonancia
En estado permanente la amplitud máxima es: Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝑘 𝐹0 DINÁMICA Y
𝑥ሷ + 𝑥= 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 VIBRACIONES
𝑚 𝑚
𝐹0 1
𝑥𝑃 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 Análisis
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2
0
𝐹0
𝑋= Solución y
𝑚 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 ) respuestas
𝑘
𝑿 𝟏 𝜔𝑛2 =
∴ = = 𝑭𝑨 𝑚 Amplificación
𝑿𝟎 𝝎𝟐𝒇 y resonancia
𝟏− 𝐹0
𝝎𝟐𝒏 𝑋0 =
𝑘 Desbalanceo
rotatorio
Casos.
𝐹0
𝜔𝑓 ≪ 𝜔𝑛 𝑋≈ 𝐷𝑒𝑓𝑜𝑟𝑚𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑜 𝑠𝑖 𝐹0 = 𝐹𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎 Relación de
𝑘 transmisión

𝜔𝑓 ≫ 𝜔𝑛 𝑋→0
Vibración del
𝝎𝒇 = 𝝎𝒏 𝑿→∞ 𝑪𝒐𝒏𝒅𝒊𝒄𝒊ó𝒏 𝒅𝒆 𝑹𝒆𝒔𝒐𝒏𝒂𝒏𝒄𝒊𝒂 piso

“En general se debe evitar la condición de resonancia, pues es la causa de la mayoría de las fallas Método de
por vibración mecánica forzada” Lagrange
 Amplitud, factor de amplificación y resonancia
Ejemplo 5.1 – 2. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Se usa una desmenuzadora portátil para reducir cortezas, ramas de árbol y recortes de vegetación a piezas
DINÁMICA Y
de entre 10 y 30 mm. La desmenuzadora y el remolque tiene una masa de 200 kg, las llantas y el sistema de VIBRACIONES
soporte tienen una constante elástica de 460 N /mm. Determinar el desplazamiento vertical máximo de la
desmenuzadora si esta ejerce una fuerza en la misma dirección de 𝐹 𝑡 = 3 𝑠𝑒𝑛𝜔𝑓 𝑡 en KN, y si la frecuencia
Análisis
de la excitación es de 1200 rpm.
F(t) F(t)
Datos
Solución y
m = 200 [Kg] respuestas

k = 460 [N/mm] → 460 000 N/m m m

Amplificación
F (t) = 3 senf t [kN] k y resonancia
Fk
f = 1200 [rpm] → 125.7 rad/s
Desbalanceo
rotatorio
𝛴𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥
𝜔𝑛 = 2300 = 48 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐹(𝑡) − 𝐹𝑘 = 𝑚𝑥ሷ Relación de
𝐹0 3000
𝑋= = = −𝟏. 𝟏𝟏 × 𝟏𝟎−𝟑 𝒎 transmisión
𝐹(𝑡) − 𝑘𝑥 = 𝑚𝑥ሷ 2 2 2 2
𝑚 (𝜔𝑛 − 𝜔𝑓 ) 200 (48 − 125.7 )
𝑚𝑥ሷ + 𝑘𝑥 = 3000 𝑠𝑒𝑛125.7𝑡 Vibración del
piso
𝑘 3000
𝑥ሷ + 𝑥= 𝑠𝑒𝑛125.7𝑡
𝑚 𝑚
Método de
𝒙ሷ + 𝟐𝟑𝟎𝟎 𝒙 = 𝟏𝟓 𝒔𝒆𝒏𝟏𝟐𝟓. 𝟕𝒕 Lagrange
 Desbalanceo rotatorio
Preparado por:

x M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝑚 = 10 𝑔𝑟 = 0.01 𝑘𝑔
f m0 𝑒 = 2.5 𝑐𝑚 = 0.025 𝑚 f t DINÁMICA Y
VIBRACIONES
𝜔𝑓 = 25 000 𝑟𝑝𝑚 = 2618 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝐹𝜔 = 𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2
mB
e 𝐹𝜔 = 0.01 0.025 2618 2 Análisis
k 𝑭𝝎 = 𝟏𝟕𝟏𝟑. 𝟓 𝐍 ≈ 𝟏𝟕𝟓 𝐤𝐠 𝐟
Fk Solución y
respuestas
1 𝝎𝟐𝒇
𝑚 = 𝑚𝐵 + 𝑚0 𝑚0 ≤ 𝑚 Amplificación y
10 𝒎𝟎 𝑿 𝝎𝟐𝒏
∴ = = 𝑭𝑨𝑫𝑹 resonancia
𝐹 𝑡 = 𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 sen (𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼) 𝒎𝒆 𝝎𝟐𝒇
𝟏− 𝟐
𝑘 𝑚0 𝑒 2 𝝎𝒏 Desbalanceo
𝑥ሷ + 𝑥 = 𝜔 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 rotatorio
𝑚 𝑚 𝑓 Casos.
𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 𝜔𝑓 ≪ 𝜔𝑛 𝐹𝐴𝐷𝑅 → 0 𝑁𝑜 ℎ𝑎𝑦 𝑣𝑖𝑏𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 Relación de
𝑥𝑃 𝑡 = 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 + 𝛼 transmisión
𝑚 𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 𝜔𝑓 = 𝜔𝑛 𝐹𝐴𝐷𝑅 → ∞ 𝑅𝑒𝑠𝑜𝑛𝑎𝑛𝑐𝑖𝑎
Amplitud máxima en estado estable: 𝑚0 ≪ 𝑚 𝑋→0 Vibración del
piso
𝑚0
𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 𝜔𝑓 ≫ 𝜔𝑛 𝑋→− 𝑒
𝑋= 𝑚
𝑚 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 ) Método de
𝑚0 → 𝑚 𝑋→𝑒 Lagrange
 Desbalanceo rotatorio
Criterios para disminuir vibraciones: Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

1. Balancear el sistema (agregar una masa igual a m0 defasada 180°).

DINÁMICA Y
𝑚0 VIBRACIONES
2. Disminuir la relación .
𝑚
𝜔𝑓 Análisis
3. Disminuir la relación 𝜔 .
𝑛

Comentarios. Solución y
respuestas
• El desbalanceo de rotores es la fuente más importante de vibraciones.
Amplificación y
• Los elementos rotatorios producen vibraciones, ruido, causan fatiga de los elementos y resonancia
disminuyen el confort en el trabajo.
• Normalmente cada rotor se balancea para disminuir las reacciones dinámicas, Desbalanceo
rotatorio
especialmente cuando el rotor gira a velocidades altas.
• Para este tipo de operaciones, se usan equipos especializados de balanceo; por ejemplo, Relación de
transmisión
para las ruedas de vehículos, para los rotores de los motores eléctricos o de combustión
interna, y para turbinas y compresores. Vibración del
piso

Método de
Lagrange
 Desbalanceo rotatorio
Ejemplo 5.1 – 3. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Un marco de acero soporta un ventilador de extracción impulsado por una turbina. A una velocidad de 400 rpm, la amplitud
horizontal de movimiento es de 4.5 mm. A una velocidad de 500 rpm, la amplitud es de 10 mm. No se observa condición de
DINÁMICA Y
resonancia al cambiar la velocidad de 400 a 500 rpm. Para disminuir esta vibración se propone colocar una losa de concreto VIBRACIONES
debajo de la turbina.

a) Calcule la amplitud de movimiento a 400 rpm si la losa duplica la masa efectiva de la estructura, Análisis
b) ¿Qué sucede a 500 rpm?.

Solución y
respuestas
Datos.
𝜔𝑓1 = 400 𝑟𝑝𝑚
Amplificación y
𝑋1 = 4.5 𝑚𝑚 = 0.0045 𝑚
resonancia
𝜔𝑓2 = 500 𝑟𝑝𝑚
𝑋2 = 10 𝑚𝑚 = 0.01 𝑚
𝑚′ = 2 𝑚 Desbalanceo
rotatorio

𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 𝑚0 𝑒 2
𝜔𝑓1 𝑚 1 2
𝜔𝑓1 Relación de
𝑋1 = 2 = 𝑚 2 → = 2 transmisión
𝑚 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓1 ) (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓1 ) 𝑚0 𝑒 𝑋1 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓1 )

𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 2
𝜔𝑓2 2
𝜔𝑓2 Vibración del
𝑚0 𝑒 𝑚 1
𝑋2 = 2 = 𝑚 2 → = 2
piso
𝑚 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 ) (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 ) 𝑚0 𝑒 𝑋2 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 )

Método de
Lagrange
 Desbalanceo rotatorio
2 2
𝑚 1 𝜔𝑓1 1 𝜔𝑓2 Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.
= 2 = 2
𝑚0 𝑒 𝑋1 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓1 ) 𝑋2 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓2 )
DINÁMICA Y
1 1 VIBRACIONES
2 2 2
𝜔𝑓1 𝜔𝑓2 𝑋2 − 𝑋1 4002 × 5002 × 10 − 4.5 2
𝝎𝒏 = = = 680.6 𝑟𝑝𝑚
2
𝜔𝑓1 2
𝑋2 − 𝜔𝑓2 𝑋1 4002 × 10 − 5002 × 4.5
Análisis
2
𝑚 1 𝜔𝑓1 1 4002
= 2 = = 0.1173 𝑚𝑚−1
𝑚0 𝑒 𝑋1 (𝜔𝑛2 − 𝜔𝑓1 ) 4.5 (680.52 − 400 2 ) Solución y
respuestas
Duplicando la masa efectiva:
Amplificación y
𝑚′ 2𝑚 𝑚 resonancia
= =2 = 2 0.1173 = 0.2346 𝑚𝑚−1
𝑚0 𝑒 𝑚0 𝑒 𝑚0 𝑒
Desbalanceo
𝑘 𝑘 1 𝑘 1 1 rotatorio
𝜔𝑛′ = = = = 𝜔𝑛 = 680.6 = 481.3 𝑟𝑝𝑚
𝑚′ 2𝑚 2 𝑚 2 2
Relación de
2 transmisión
𝑚0 𝑒 𝜔𝑓1 1 4002
𝑋1′ = 2 = = 𝟗. 𝟓𝟐 𝒎𝒎
𝑚 (𝜔′2𝑛 − 𝜔𝑓1 ) 0.2346 (481.32 − 4002 )
Vibración del
2 piso
𝑚0 𝑒 𝜔𝑓2 1 5002
𝑋2′ = 2 = = −𝟓𝟖. 𝟏 𝒎𝒎
𝑚 (𝜔′2𝑛 − 𝜔𝑓2 ) 0.2346 (481.32 − 5002 )
Método de
Lagrange
 Relación de transmisión
F(t) se transmite a través del resorte sólo si existe una deformación del mismo (x ). Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

𝑋 = Δ𝑥𝑀𝐴𝑋 ⟹ 𝐹𝑀𝐴𝑋 = 𝑘 𝑋
DINÁMICA Y
VIBRACIONES
𝑆𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 > 𝐹𝑒𝑠𝑡á𝑡𝑖𝑐𝑎𝑠 + 𝑅𝑇 𝐹𝑀𝐴𝑋
La relación de transmisión (𝑅𝑇) es la fracción de la fuerza perturbadora máxima (𝐹𝑀𝐴𝑋 ) que se Análisis
transmite a la base donde se fija el resorte equivalente (cimentación).
𝟏 Solución y
𝑹𝑻 = respuestas
𝝎𝟐𝒇 RT
𝟏−
𝝎𝟐𝒏 Amplificación y
resonancia

Casos. Desbalanceo
rotatorio
𝜔𝑓
→1 𝑅𝑇 → ∞
𝜔𝑛 Relación de
transmisión
𝜔𝑓
< 2 𝑅𝑇 > 1
𝜔𝑛 Vibración del
𝜔𝑓 piso
> 2 0 < 𝑅𝑇 < 1
𝜔𝑛
Método de
Lagrange
Para una operación suave: 𝝎𝒇 ≫ 𝝎𝒏
 Relación de transmisión
Ejemplo 5.1 – 4. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Un motor eléctrico tiene una masa de 10 kg y está montado en cuatro resortes idénticos, cada uno de ellos
DINÁMICA Y
con k = 1.6 N/mm. El radio de giro del conjunto del motor respecto al eje de la flecha es de 100 mm. Si la VIBRACIONES
velocidad de trabajo del motor es de 1 750 rpm, determine la relación de transmisión para la vibración vertical
y para la vibración torsional.
Análisis

Datos.
𝑚 = 10 𝑘𝑔 Solución y
𝑘 = 1.6 𝑁/𝑚𝑚 = 1 600 𝑁/𝑚 respuestas
𝑟 = 100 𝑚𝑚 = 0.1 𝑚
𝜔𝑓 = 1 750 𝑟𝑝𝑚 = 183.3 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2k 2k
Amplificación y
𝑙 = 250 𝑚𝑚 = 0.25 𝑚 resonancia

Vibración vertical.
Desbalanceo
𝒎𝒙ሷ + 𝟒𝒌 𝒙 = 𝒇(𝒕) rotatorio
4𝑘 𝐹0
𝑥ሷ + 𝑥= 𝑠𝑒𝑛183.3𝑡
𝑚 𝑚 Relación de
transmisión
4𝑘 4 (1 600) 𝒓𝒂𝒅 𝝎𝒇 183.3
𝝎𝒏 = = = 𝟐𝟓. 𝟑 𝑦 = = 𝟕. 𝟐𝟒𝟔
𝑚 10 𝒔 𝝎𝒏 25.3 Vibración del
piso
1 1
𝑹𝑻 = = = 𝟎. 𝟎𝟏𝟗𝟒𝟑
𝜔𝑓2 183.32
1− 2 1− Método de
𝜔𝑛 25.32
Lagrange
 Relación de transmisión
Ejemplo 5.1 – 4. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Vibración torsional.
DINÁMICA Y
VIBRACIONES

෍ 𝑀𝐶𝑀 = 𝐼𝐶𝑀 𝜃ሷ
Análisis
𝑀 𝑡 − 4 𝑀𝑘 = 𝐼𝐶𝑀 𝜃ሷ
𝑙 Solución y
𝑀 𝑡 −4 𝐹 = 𝐼𝐶𝑀 𝜃ሷ respuestas
2 𝑘
𝑙 𝑙
𝑀 𝑡 −4 𝑘 𝑥 = 𝐼𝐶𝑀 𝜃ሷ → 𝑥≈𝜃 Amplificación y
2 2 resonancia

𝑙2 1
𝑀 𝑡 −4 𝑘 𝜃 = 𝑚 𝑟 2 𝜃ሷ Desbalanceo
4 2
rotatorio
𝟏
𝒎 𝒓𝟐 𝜽ሷ + 𝒍𝟐 𝒌 𝜽 = 𝑴 𝒕
𝟐 Relación de
transmisión
2 𝑘 𝑙2 2 (1 600) 0.25 2 𝒓𝒂𝒅 𝝎𝒇 183.3
𝝎𝒏 = = = 𝟒𝟒. 𝟕𝟐 𝑦 = = 𝟒. 𝟎𝟗𝟗
𝑚 𝑟2 10 0.1 2 𝒔 𝝎𝒏 44.72 Vibración del
piso
1 1
𝑹𝑻 = = = 𝟎. 𝟎𝟔𝟑𝟐𝟗
𝜔𝑓2 183.32
1− 2 1− Método de
𝜔𝑛 44.722
Lagrange
Vibración causada por el movimiento del piso o base
Preparado por:

Movimiento de la base A Vibración del piso M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

DINÁMICA Y
VIBRACIONES

Análisis

Solución y
respuestas

Amplificación y
resonancia

Desbalanceo
rotatorio
𝑚 𝑥ሷ + 𝑘 𝑥 = 𝑘 𝑢 = 𝑘 𝑏 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡 𝑚 𝑧ሷ + 𝑘 𝑧 = −𝑚 𝑢ሷ = 𝑚 𝑏 𝜔𝑓2 𝑠𝑒𝑛 𝜔𝑓 𝑡
𝜔𝑓2 Relación de
𝑋 1 1 transmisión
= = 𝑍 𝜔𝑛2 𝑟2
𝑏 𝜔𝑓2 1 − 𝑟 2 = =
1− 2 𝑏 𝜔𝑓2 1 − 𝑟 2 Vibración del
𝜔𝑛 1− 2 piso
𝜔𝑛
Método de
Lagrange
 Transmisión de vibraciones desde el piso (base)
Ejemplo 5.1 – 5. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

La vibración vertical de la cimentación para una turbina tiene una amplitud de 2.5 mm y una frecuencia lineal
DINÁMICA Y
de 60 Hz. Un telescopio especial con peso de 13.6 N es montado es montado en un trípode con rigidez de 90 VIBRACIONES
kN/m, el cual es utilizado para observar las distorsiones en una escala que pesa 22.7 N y está montada en
una base de 180 kN/m. Determinar la desviación de la amplitud de la marca en la escala que sería vista por
Análisis
un observador desde el telescopio.
Datos.
Solución y
𝑊1 = 13.6 𝑁 → 𝑚1 = 1.386 𝑘𝑔 respuestas
𝑊2 = 22.7 𝑁 → 𝑚2 = 2.314 𝑘𝑔 m2
𝑘1 = 90 𝑘𝑁/𝑚 = 90 000 𝑁/𝑚 m1 Amplificación y
resonancia
𝑘2 = 180 𝑘𝑁/𝑚 = 180 000 𝑁/𝑚 k2
TURBINA
𝑓𝑓 = 60 𝐻𝑧 → 𝜔𝑓 = 377 𝑟𝑎𝑑/𝑠 k1
Desbalanceo
𝑏 = 2.5 𝑚𝑚 = 0.0025 𝑚 rotatorio
𝑢 𝑡 = 2.5 𝑠𝑒𝑛 377 𝑡
u(t) = b sen f t
Relación de
Frecuencias naturales. transmisión

Para el telescopio: Para la escala:

Vibración del
k1 90 000 k2 180 000 piso
𝜔𝑛1 = = = 254.8 𝑟𝑎𝑑/𝑠 𝜔𝑛2 = = = 278.9 𝑟𝑎𝑑/𝑠
m1 1.386 m2 2.314
Método de
Lagrange
 Transmisión de vibraciones desde el piso (base)
Ejemplo 5.1 – 5. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Amplitudes.
DINÁMICA Y
VIBRACIONES
Para el telescopio: Para la escala:
𝜔𝑓 254.8 𝜔𝑓 278.9
𝑟1 = = = 0.6759 𝑟2 = = = 0.7398 Análisis
𝜔𝑛1 377 𝜔𝑛2 377
𝑟12 0.67592 𝑟22 0.73982 Solución y
𝑍1 = 𝑏 = 2.5 = 2.1 𝑚𝑚 𝑍2 = 𝑏 = 2.5 = 3.0 𝑚𝑚
1 − 𝑟12 1 − 0.67592 1 − 𝑟22 1 − 0.73982 respuestas

Amplificación y
resonancia
El movimiento relativo de la escala, visto desde el
telescopio es:
Desbalanceo
𝑍1 − 𝑍2 = 2.1 − 3.0 = −𝟎. 𝟗 𝒎𝒎 rotatorio

Relación de
transmisión

Vibración del
piso

Método de
Lagrange
 Método de Lagrange
Cuando hay una fuerza de excitación en un sistema mecánico, la ecuación de Lagrange (balance Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

de energías), deja de ser igual a cero.

DINÁMICA Y
𝑁 𝑁
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 1 VIBRACIONES
− + = 𝑄𝑖 ; 𝑖 = 1, 2, … , 𝑁 𝑇 = ෍ ෍ 𝑚𝑖𝑗 𝑞ሶ 𝑖 𝑞ሶ 𝑗
2
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝑖=1 𝑗=1
Análisis
𝑁 𝑁
1
T: Energía cinética del sistema 𝑉 = ෍ ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝑞𝑖 𝑞𝑗
2
V: Energía potencial del sistema 𝑖=1 𝑗=1 Solución y
respuestas
Qi: Fuerzas generalizadas 𝑀 𝐿
𝜕𝑟Ԧ𝑗 𝜕𝜔𝑗
𝑞𝑖 : i-ésima coordenada generalizada 𝑄𝑖 = ෍ 𝐹Ԧ𝑗 ∙ + ෍ 𝑀𝑗 ∙
𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖 Amplificación y
𝑞ሶ 𝑖 : i-ésima velocidad generalizada 𝑗=1 𝑗=1
resonancia

Desbalanceo
Para sistemas de un grado de libertad, las ecuaciones se reducen a: rotatorio

Ecuación de Lagrange Movimiento lineal Movimiento rotacional

Relación de
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 1
transmisión
− + = 𝑄1 𝑇= 𝑚1 𝑥ሶ 12 1
𝑑𝑡 𝜕𝑞ሶ 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞1 2 𝑇= 𝐽1 𝜃ሶ12
2 Vibración del
piso
1 1
𝑀
𝜕𝑟Ԧ1
𝐿
𝜕𝜔1
𝑉= 𝑘1 𝑥12 𝑉= 𝑘 𝑇 1 𝜃12
𝑄1 = ෍ 𝐹Ԧ𝑗 ∙ + ෍ 𝑀𝑗 ∙
2 2 Método de
𝜕𝑞1 𝜕𝑞ሶ 1
𝑗=1 𝑗=1 Lagrange
 Método de Lagrange
Aplicación. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Usando el método de Lagrange con el sistema masa-resorte forzado, con movimiento horizontal:
DINÁMICA Y
x 1 1 VIBRACIONES
𝜕𝑟Ԧ1 𝜕𝜔1 𝜕𝑟Ԧ1 𝜕𝜔1
k 𝑄1 = ෍ 𝐹Ԧ𝑗 ∙ + ෍ 𝑀𝑗 ∙ = 𝐹Ԧ𝑗 ∙ + 𝑀𝑗 ∙
𝜕𝑞1 𝜕𝑞ሶ 1 𝜕𝑞1 𝜕𝑞ሶ 1
m F(t) 𝑗=1 𝑗=1
Análisis
𝐹(𝑡) 𝜕 𝑥 0 𝜕 0 𝐹 𝑡 1
𝑄1 = ∙ + ∙ = ∙ = 𝑭(𝒕)
0 𝜕𝑥 0 0 𝜕𝑥ሶ 0 0 0
Solución y
𝜕𝑇 𝜕 1 1 respuestas
𝑞1 = 𝑥 𝑦 𝑞ሶ 1 = 𝑥ሶ = 𝑚 𝑥ሶ 2 = 2 𝑚 𝑥ሶ = 𝑚 𝑥ሶ
𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥ሶ 2 2
Amplificación y
𝐹Ԧ𝑗 = 𝐹 𝑡 𝑖Ƹ 𝑦 𝑀𝑗 = 0 𝑑 𝜕𝑇 𝑑
= 𝑚 𝑥ሶ = 𝒎𝒙ሷ resonancia
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝑑𝑡
𝑟Ԧ𝑗 = 𝑥 𝑖Ƹ
𝜕𝑇 𝜕 1 Desbalanceo
= 𝑚 𝑥ሶ 2 = 0 rotatorio
1 1 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2
𝑇 = 𝑚11 𝑞ሶ 12 = 𝑚 𝑥ሶ 2
2 2
𝜕𝑉 𝜕 1 1
1 1 = 𝑘 𝑥2 = 2 𝑘𝑥 =𝒌𝒙 Relación de
𝑉 = 𝑘11 𝑞12 = 𝑘 𝑥 2 𝜕𝑥 𝜕𝑥 2 2 transmisión
2 2
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉
− + = 𝑄1 Vibración del
𝑑𝑡 𝜕𝑥ሶ 𝜕𝑥 𝜕𝑥
piso
𝒎𝒙ሷ + 𝒌 𝒙 = 𝑭(𝒕)
Método de
Lagrange
 Método de Lagrange
Ejemplo 5.1 – 6. Preparado por:
M. en C. Bernardo I. de la Merced S.

Obtenga la ecuación del sistema de la figura, en el cual el disco gira y se desplaza.

DINÁMICA Y
1 1 VIBRACIONES
𝜕𝑟Ԧ1 𝜕𝜔1 𝜕𝜔1
𝑄1 = ෍ 𝐹Ԧ𝑗 ∙ + ෍ 𝑀𝑗 ∙ = 𝑀𝑗 ∙
𝜕𝑞1 𝜕𝑞ሶ 1 𝜕𝑞ሶ 1
𝑗=1 𝑗=1
Análisis
0 𝜕 0 0 0
𝑄1 = 0 ∙ 0 = 0 ∙ 0 = 𝑴(𝒕)
𝜕 𝑥ሶ
𝑀(𝑡) 𝜃ሶ 𝑀(𝑡) 1 Solución y
respuestas
𝜕𝑇 𝜕 3 3 3
= 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ 2 = 2 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ = 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ
𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃ሶ 4 4 2 Amplificación y
𝑞1 = 𝜃 𝑦 𝑞ሶ 1 = 𝜃ሶ resonancia
𝑑 𝜕𝑇 𝑑 3 𝟑
= 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ = 𝒎 𝒓𝟐 𝜽ሷ
𝐹Ԧ𝑗 = 0 𝑦 𝑀𝑗 = 𝑀 𝑡 𝑘෠ 𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝑑𝑡 2 𝟐
Desbalanceo
𝜕𝑇 𝜕 3 rotatorio
𝜔𝑗 = 𝜃ሶ 𝑘෠ = 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ 2 = 0
𝜕𝜃 𝜕𝜃 4
Relación de
1 1 1 𝜕𝑉 𝜕 1 1
𝑇 = 𝑚 𝑥ሶ 2 + 𝐽𝐺 𝜃ሶ 2 = 𝑚 𝑟 2 + 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ 2 = 𝑘 𝑟2 𝜃2 = 2 𝑘 𝑟 2 𝜃 = 𝒌 𝒓𝟐 𝜽 transmisión
2 2 2 𝜕𝜃 𝜕𝜃 2 2
1 3 3 𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉 Vibración del
𝑇= 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ 2 = 𝑚 𝑟 2 𝜃ሶ 2 − + = 𝑄1
2 2 4 piso
𝑑𝑡 𝜕𝜃ሶ 𝜕𝜃 𝜕𝜃
1 1 1
𝑉= 𝑘 𝑥 2 = 𝑘 (𝑟 𝜃)2 = 𝑘 𝑟 2 𝜃 2 𝟑
2 2 2 𝒎 𝒓𝟐 𝜽ሷ + 𝒌 𝒓𝟐 𝜽 = 𝑴(𝒕) Método de
𝟐 Lagrange