Robot Da Vinci

ROBOT DA VINCI
Cirugía robótica
Durante los últimos años, la medicina ha evolucionado rápidamente para generar

beneficios tanto a pacientes como a médicos. Entre los avances más
reconocidos se destaca la MIS (cirugía mínimamente invasiva, por sus siglas en
inglés), un recurso que se creó para evitar realizar incisiones grandes y
profundas en el cuerpo de los pacientes. Esta técnica está ampliamente
difundida y entre sus ventajas se encuentra la diminución del tiempo de
recuperación del paciente, reducción del riesgo de hemorragias y menores
costos hospitalarios.
El uso de motorreductores en cirugía robótica posibilita gobernar los

movimientos con certeza en un campo en el que la precisión es su máxima. En
intervenciones quirúrgicas, el robot, guiado por un cirujano a través de un panel
de control, consigue copiar la destreza de las manos de este, a través
de movimientos milimétricos reduciendo cualquier temblor.
En la figura mostrada podemos ver de manera básica como es el funcionamiento de los

actuadores, uno de los actuadores que se usa en los brazos del robot quirúrgico DA VINCI es el
actuador eléctrico ya que por ser usado el robot en procedimientos médicos se necesita una
alta precisión.
En su interior alberga: motor paso a paso, rueda de fricción, conmutador Hall,
codificador rotatorio y un sensor, la rueda de fricción sirve para suministrar el par
del motor paso a paso, el conmutador registra el punto cero de la articulación 1,
el codificador rotatorio es necesario para registrar el ángulo de rotación, el plano
de apoyo o base permite el movimiento del cuerpo de la estructura en el plano
horizontal a través del motor paso a paso, que acciona la rueda de fricción, el
codificador rotatorio es de tipo relativo, también se conoce como codificador
incremental, convierte la posición angular de un eje en un código digital, como
características mecánicas posee una velocidad máxima de 6000rev/min, y una
resolución de 600Pulsos/revolución, usado en aplicaciones como el
procesamiento de información y tecnología de detección, entre otras, el sensor
Hall es un detector de la posición.
La estructura del brazo está compuesta por: una articulación rotante, un brazo
mecánico y una pinza, el eje rotatorio engloba la articulación 1 y la 5, constituido
por el bastidor, motor paso a paso, engranajes reductores y sensores, el brazo
comprende la articulación 2, 3 y 4, constituido por: una placa lateral, bastidor,
motor paso a paso engranajes reductores, sensores y la correa síncrona, la pinza
incluye la articulación 6, constituida por 2 dedos, una varilla roscada y el
interruptor de límite o sensor final de carrera, la caja de control incluye.
Ejemplo del comportamiento del brazo robotico con similitud al cuerpo humano.
Transmisión y comportamiento de las partes del brazo
quirúrgico
En la base del brazo robótico existen dos cilindros pegados en un extremo a una base plana.
En el más grande de los cilindros, que tiene en su parte inferior un hueco de forma cónica, se
coloca el eje de rotación del brazo, y en el otro se coloca el motor que transmitirá el
movimiento a través de una banda como se muestra en la Figura.
Figura 7. Diseño 3D de la base del brazo robótico
El eje de rotación es un cilindro que en un extremo tiene una punta de forma cónica y en la
otra un hueco en forma cúbica el cual permite el movimiento del primer eslabón del brazo
robótico y tiene huecos para insertar el eje que sostendrá este eslabón.
Figura 8. Diseño 3D del eje de rotación del brazo robótico
El primer eslabón del brazo robótico, mostrado en la Figura 9, en su parte central tiene 2
agujeros donde son posicionados los motores y en sus extremos una forma semicircular con
orificios por donde pasan los ejes de rotación. De esta forma utilizando correas para la
transmisión, se generan los movimientos tanto de este eslabón respecto a la base, como del
siguiente eslabón respecto a éste.
Figura 9. Diseño 3D del primer eslabón del brazo robótico
El segundo eslabón del brazo robótico, mostrado en la Figura 10, permite en sus extremos el
ingreso de los otros eslabones centrados en el eje rotacional. La parte central tiene un agujero
donde va colocado el motor que permite el movimiento del último eslabón mediante un
sistema de transmisión.
Figura 10. Diseño 3D del segundo eslabón del brazo robótico
El último eslabón tiene un extremo delgado para encajar en el eslabón anterior, centrando su
eje y un agujero a través de la pieza, donde va colocado un motor que permite cambiar la
orientación del actuador como se muestra en la Figura 11.
Figura 11. Diseño 3D del último eslabón del brazo robótico

Cabe recalcar que la transmisión está basada en el principio de que los ejes rotacionales se
encuentran fijados a un eslabón pero son móviles respecto al siguiente.
Conclusiones
La cirugía robótica ha tenido un avance vertiginoso en la última década, lo que
ha decantado en ventajas tanto para cirujanos como para pacientes. El robot
quirúrgico más destacado hasta la fecha es el Da Vinci Surgical System gracias
al cual Intuitive Surgical ha tenido el monopolio del negocio de la cirugía robótica
en el mundo. Si bien, en los últimos años varias empresas han desarrollado otros
robots quirúrgicos que pronto entrarán al mercado y permitirán que la cirugía
robótica llegue a más usuarios y que más procedimientos puedan realizarse con
estos equipos.
El principal inconveniente de los grandes asistentes quirúrgicos son los elevados

precios que tienen, lo que hace que muchos pacientes y cirujanos opten por
continuar con la realización de procedimientos tradicionales. Además su gran
tamaño los hace poco prácticos para algunas intervenciones delicadas como la
cirugía cardiaca o procedimientos en niños.

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El uso de motorreductores en cirugía robótica posibilita gobernar los

En la figura mostrada podemos ver de manera básica como es el funcionamiento de los

Figura 7. Diseño 3D de la base del brazo robótico

Figura 8. Diseño 3D del eje de rotación del brazo robótico

Figura 10. Diseño 3D del segundo eslabón del brazo robótico

Figura 11. Diseño 3D del último eslabón del brazo robótico

El principal inconveniente de los grandes asistentes quirúrgicos son los elevados

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