Modelado y simulación de sistemas

dinámicos
(Resorte,Masa,Fuerza,Amortiguación)
Julián David Silva Siatova.
e-mail:jsilvas2@ucentral.edu.co

1 Contextualización
El proyecto presentado a continuación se basa en la fı́sica mecánica - clásica, el cual tiene como
subtema el estudio o análisis del comportamiento de los cuerpos en sistemas amortiguados, la
finalidad del estudio es observar como es el comportamiento de la velocidad, posición, tiempo,
entre otros factores. No obstante, cabe resaltar el impacto que produce otro tipo de variables,
diferentes a las mencionadas anteriormente, que afectan los resultados de salida, A continuación,
se ilustra una imagen en la cual se observa un sistema sencillo de Masa-Resorte Amortiguador
Simple.

Figure 1: Masa-Resorte-Amortiguador

Como se ilustra en la figura anterior, tenemos un cuerpo de masa m, un resorte de constante K y

un amortiguador con un constante de amortiguación B, y sobre el sistema actúa un vector Fuerza
medido en Newtons, en dirección opuesta a la fuerza que ejerce el resorte y el amortiguador,
aquella fuerza va a generar una elongación y una compresión en el resorte K, también se genera
una disipación de energı́a en el amortiguador B. La intención de someter al sistema a una fuerza
F, es que el cuerpo de masa m este en movimiento durante un tiempo determinado.
Para analizar el comportamiento del sistema Dinámico seria sencillo armar fı́sicamente el arte-
facto y visualmente observar que sucede con la masa en un intervalo de tiempo determinado;
Pero esto no seria viable si al sistema se le añadieran mas componentes (Masa, Resorte, Amor-
tiguador) tendrı́amos que tomar ayuda para medir lo que observamos, implementar más el-
ementos de medición, y aun ası́ no serı́a exacto los resultados. Para evitar el montaje y el
desarrollo práctico del sistema dinámico, se ha desarrollado a lo largo de la matemática y de
las ecuaciones diferenciales, un método por el cual se puede visualizar el comportamiento de la
masa a lo largo de un intervalo de tiempo. A continuación, se mostrará el sistema que va a ser
objeto de análisis para la investigación.

Figure 2: Masa-Resorte-Amortiguador Doble

La figura ilustra un sistema dinámico donde hay 2 cuerpos de masa m1 y m2, estas masas
podrı́an ser iguales o diferentes; adicionalmente está compuesta de dos resortes K1 y k2, uno
(k1) sujeto a la masa 1 y el otro está sujeto a las dos masas, y por último encontramos un
amortiguador (b1) que está sujeto a la masa 1. Para efectos de estudio se va a despreciar la
fricción que existe entre las ruedas y el piso y la resistencia que pueda ofrecer el viento.
Al estudio de este sistema se le es conocido como sistemas de transferencia. El objetivo es
analizar el comportamiento de las dos masas por separado, sin perder de vista que el movimiento
de uno depende del otro. Para ello se va a encontrar la ecuación diferencial que gobierna la
dinámica del sistema mostrado, el cual veremos en la siguiente sección

2 Metodo
Para Abordar el Problema de Masa-Resorte-Amortiguador Doble, es importante conocer como
se comporta fı́sicamente. Para ello se realizará Un Diagrama de Cuerpo Libre, donde se verán
las Fuerzas Que actúan en cada uno. Como primer paso vamos a separar las dos masas del
sistema y analizarlas individualmente, en otras palabras, Esquematizar las fuerzas que actúan
en cada cuerpo, como lo ilustra la siguiente Figura.
 Figure 3: Masa-Resorte-Amortiguador Doble

Como se puede observar en la figura, el diagrama del cuerpo 1 (masa 1), actúan 4 fuerzas sobre
él las cuales son: Fk1 que corresponde a la Fuerza que ejerce el Resorte, Fb1 que corresponde
a la fuerza que ejerce el amortiguador, Fk2 la fuerza de resorte 2 y por último Fm1 la fuerza
que ejerce la propia masa al buscar su equilibrio, visto desde una ecuación seria:
Ecuación 1.1 Fk1 + F b1 + Fk2 + Fm1 = 0
Se realiza el mismo análisis para el cuerpo numero 2 y se obtiene la siguiente ecuación :

Ecuación 1.2 Fk2 + Fm2 = 0

Vista La ecuación anterior, y lo que se busca en cada termino es una igualdad que lo satisfaga,
dado el caso de las Fuerza Fk1, por la ley de Hooke, se tiene la igualdad de la Fuerza, Fk1 es
igual a K*x, donde k es la constante de recuperación del resorte y x el desplazamiento desde
su punto de equilibrio al punto de inicio de la dinámica. Si evaluamos la expresión Fb1 que
corresponde a la Fuerza del amortiguador se tiene la siguiente igualdad Fb1 es igual a b*V
donde b es la constante de amortiguación y v es la velocidad del cuerpo, por último, se tiene la
fuerza Fm1 que es la fuerza que ejerce el cuerpo, esta fuerza es expresada como Fm1 es igual
a m*a donde m es la masa del cuerpo y a es la aceleración de este.

Dicho lo anterior se obtienen las siguientes ecuaciones:

Ecuación 1.3 X 1 = X s − L1
Ecuación 1.4 X 2 = X a − L2
dx1 d 2 x1
Ecuación 1.4 K 1 ∗ X 1 + b1 ∗ + K2 ∗ (X1 − X2 ) + m1 2 = 0
dt dt
d2 x2
Ecuación 1.5 K2 ∗ (X2 − X1 ) + m2 ∗ =0
d2 t
Donde:

Xs : Corresponde a la posición inicial de la masa 1

Xa : Corresponde a la posición inicial de la masa 2
L1 : Posición de Equilibrio de la masa 1
L2 : Posición de Equilibrio de la masa 2

Por último debemos despejar la Aceleración de las dos ecuaciones para que la ecuación quede
d2 X
con la Expresión 2 = F (x), como se muestra a continuación:
dt
d2 X1 k1 b dX1 k2
Ecuación 1.6 2
=− ∗ X1 − ∗ − ∗ (X1 − X2 )
dt m1 m1 dt m1
d2 X 1 k2
Ecuación 1.7 2
=− ∗ (X2 − X1 )
dt m2
—————————————

3 Metodos de Resolución de Ecuaciones Diferenciales

3.1 Método de Verlet
El algoritmo de Verlet es aplicado para la solución de ecuaciones diferenciales de segundo or-
den con valores iniciales, generalmente el Metodo propiamente verlet, trabaja con las variables
independientes y dependientes de la ecuación sin que la primera derivdad este en participación

Para llegar al algoritmo propio de Verlet, fue planteada otra técnica para concretizar la dis-
cretización de la misma.

El algortimo de verlet en su forma cálsica se deduce a partir de la expansión en series de Taylor

de la función de posición, donde busca una aproximación de la segunda derivdad. Estas son
aplicadas para EDO de Segundo orden Autonomas.

Principalmente se requiere un solución a la función y(x). Cabe resaltar que la solución de

la ecuación diferencial, va a estar dada o representada por medio de una sucesión de puntos
(x0 , x1 , x2 , x3 ).
Estos están igualmente espaciados como lo muestra la figura [1], se obtienen tres puntos los
cuales serán de importancia al formar el intervalo.

y(x0 + ∆x), (x0 + ∆x)

y(x0 ), (x0 )
y(x0 − ∆x), (x0 − ∆x)

Si se aproxima valores de ”Y” evaluados en ”X”, para la función Y(x) , y al rededor de Punto
x0 .
Se Obtiene:
 Figure 4: Grafica Taylor

P∞ y n ∗ x0
Expresión 1 Y (x) = n=0 ( ) ∗ (x − x0 )n
n!

Esta expresión es la propia definicion de TAYLOR, no obstante se realiza la misma analogia

para la expresiones : y(x0 + ∆x), (x0 + ∆x) :

P∞ y n ∗ x0
Expresión 2 Y (x0 + ∆x) = n=0 ( ) ∗ (∆x)n
n!

P∞ y n ∗ x0
Expresión 3 Y (x0 − ∆x) = n=0 ( ) ∗ (−∆x)n
n!

Operando las sumatorias de las Expresión 2 y 3 se optiene:

y 00 (x0 )
Expresión 4 Y (x0 + ∆x) = y(x0 ) + y 0 (x0 ) ∗ (∆x) + ∗ (∆x)2
2!
y 00 (x0 )
Expresión 5 Y (x0 − ∆x) = y(x0 ) − y 0 (x0 ) ∗ (∆x) + ∗ (∆x)2
2!
Para las series de Taylor cabe aclarar que se puede trabajar con más términos de la derivada
de Y (Y”â, Y””), para el caso, se va a trabajar hasta la segunda derivada de Y. Sin embargo,
el valor que puede tomar las derivadas superiores a y”, junto con sus expresiones
matemáticas, son muy pequeñas, por lo cual no se tiene en cuenta para el caso.
Como siguiente Paso se suman las expresiónes 4 y 5, donde se obtiene lo siguiente:
Expresión 6 Y (x0 + ∆x) + Y (x0 + ∆x) = 2 ∗ Y (x0 ) + y 00 (x0 ) ∗ (∆x)2
Ya teniendo la Expresión 6, se debe tener en cuenta cḿo va ser la forma de ejecuciń o en otras
palabras como se va desarrollar las iteraciones.
En el método de Euler se presenta lo Siguiente:
Euler yi+1 = y(xi+1 ) → yi = y(xi )
La expresión de Euler quiere decir que hay un momento futuro en el término yi+1 que
depende de un momento inicial yi
Verlet:
y(x0 + ∆x) → Yi+1
y(x0 ) → yi
y(x0 − ∆x) → Yi−1
Para el cálculo de yi+1 en verlet, no se va tener un instante anterior, se van a tener dos
instantes anteriores. Lo que quiere decir que el cálculo de Yi+1 va estar en términos de Yi ,
yi−1 . En otras palabras, para la resolución de un instante futuro se requiere de dos instantes
anteriores. De esta manera se re escribe los términos de la expresión 6 en tà rminos
c de i,
quedando:
Expresión 7 yi+1 + yi − 1 = 2 ∗ yi + yi00 ∗ (∆x)2
Despejando yi+1 de la Expresión 7:
Expresión 8 yi+1 = 2 ∗ yi − yi − 1 + yi00 ∗ (∆x)2
Por ultimo El Algoritmo de Verlet Queda:
Expresión 9 yi+1 = 2 ∗ yi − yi − 1 + Fi ∗ (∆x)2
Sin embargo el algoritmo de verlet tiene la particularidad de presentar un paso adicional
debido a la expresión yi−1 . Comúnmente en un problema de valores en la frontera se otorga
datos constantes y condiciones iniciales tales como:
y 00 = F (y)
y 0 (1) = Constante
y(1) = Constante
Para hallar el primer valor o ejecutar la primera iteración el algoritmo de Verlet esta quedara
con el siguiente aspecto:
Cuando i=1 y(2) = 2 ∗ y(1) − y(0) + F (y(1))

Se evidencia que el valor fr Y(1) está en las condiciones iniciales pero el valor de Y(0)no lo
está, quiere decir que para usar el algoritmo de Verlet Se debe usar un paso anterior; el cual
llamaremos ARRANQUE.
El arranque se va cálcular de la siguiente manera:
0 1
Expresión 10 y(−1) = y(1) − y(1) ∗ (∆x) + ∗ F (y1 ∗ (∆x)2
2
Para la discretización del método de Verlet, fueron usadas las series de taylor, como se
mostrarón anteriormente, para finalmente llegara a las siguientes expresiones:
Condiciones iniciales:

x(0) = α

t(0) = β

v(0) = γ

Dadas unas condiciónes iniciales, se sigue con el algoritmo.

Ecuación 1.8 x−1 = x0 − v0 ∗ h + 0.5 ∗ h2 ∗ f (x0 )
Ecuación 1.9 ti+1 = ti + h
Ecuación 1.10 xi+1 = 2xi − xi−1 + f (x) ∗ h2

Las ecuaciones mostradas anteriormente serán las utilizadas en el programación, es

importante la ejecución de la ecucación 1.1, debido a que esta nos va a otorgar el correcto
inicio del programa, a este expresión la llamaremos el ARRANQUE 1.1.

A continuación se muestra una expresión de la velocidad para añadir al método de Verlet, sin
embargo la expresión de la velocidad no es fundamental para ejecución del algoritmo de Verlet.

xi+1 − xi−1
Ecuación 1.11 vi+1 =
2h

3.2 Metodo de Verlet con Intervención de la Velocidad

El algoritmo que se maneja en esta ”Modificación” es el siguiente:

x(0) = α
t(0) = β
v(0) = γ

Ecuación 2.1 ti+1 = ti + h

f (x) ∗ h2
Ecuación 2.2 xi+1 = xi + vi +
2
h d2 xi+1 d2 xi
Ecuación 2.3 vi+1 = vi + ∗( + )
2 dt dt

3.3 Método de Leap-Frog

El método de Leap-frog es También conocido como el método de salto de rana, es una
d2 x
expresión númerica usada en ecuaciones diferenciales de la forma 2 = F (x) o equivalente
dt
dx
= F (x)
dt
El método de leap-frog, es similar al método de Verlet comprende en evaluar las posiciones y
velocidades en puntos alternados con igual separación, estos valores van saltando de unos
sobre otros al seguir dicho método, al ser evaluadas, por ejemplo, las posiciones en pasos
enteros mientras las velocidades se evalúan en pasos se mi enteros, espaciados de igual manera
según el valor de h como lo ilustra la siguiente figura:
De esta manera se usa la siguiente expresión para hallar su algoritmo
vi+1−vi−1
Expresión 11 a(xi ) =
2∗h
xi+2 − xi
Expresión 12 vi+1 =
2h
 Figure 5: Leap-Frog / Salto de rana

Re escribiendo las expresiónes 11 y 12 queda:

Expresión 13 vi+1 = vi−1 + 2 ∗ h ∗ a(xi )
Expresión 14 xi+2 = xi + 2 ∗ h ∗ vi+1
Por último, y como se mencionó anteriormente el tipo de saltos que hace la velocidad y la
posición, el código de Leop-Frog se escribe:
Expresión 15 vi+0.5 = vi−0.5 + F (xi )
Expresión 16 xi+1 = xi + 2 ∗ h ∗ vi+0.5
Las condiciones iniciales son:

x(0) = α

t(0) = β

v(0) = γ

h
Ecuación 3.1 v−1/2 = v(0) − ∗ f (x0 )
2
Ecuación 3.2 ti+1 = ti + h
Ecuación 3.3 vi+1/2 = vi−1/2 + h ∗ F (xi)
Ecuación 3.4 xi+0.5 = xi−1/2 + h ∗ vi+1/2
Las ecuaciones mostradas anteriormente serán las utilizadas en el programación, es
importante la ejecución de la ecucación 3.1, debido a que esta nos va a otorgar el correcto
inicio del programa, a este expresión la llamaremos el ARRANQUE 3.1.
Sin embargo es importante nombrar los siguinetes métodos que sera ejecutados para la
comprobación de los algoritmos ya nombrados anteriormente:

• Método de Heuler
4 Implementación de las Ecuaciones Diferenciales a los
métodos Numeŕicos
En las secciones pasadas se hablaba de la estructuraci on de las ecuaciones diferenciales en el
sistema, y de los m etodos que podemos usar para la soluci on de estas, en este apartado se
observara como ser an aplicadas, implementadas o comprometidas las ecuaciones a los
algoritmos descritos anteriormente (M etodo de Verlet, Verlet con intervenciń de la Velocidad,
M etodo de Leap-Frog).
El metodo de Verlet tiene tres ecuaciones discretizadas que gobiernan su funcionamiento
(Ecuacion 1.8, Ecuacion 1.9, Ecuaci on 1.10,Ecuacion 1.11),y lo que se busca es implementar
o sustituir las ecuaciones diferenciales (Ecuacion 1.6, Ecuacion 1.7) en el algoritmo; en
seguida se observa c omo queda el remplazo.
Condiciones iniciales de entrada:

Variables de Entrada Valor

K1 Diigitado Por el Usuario
K2 Diigitado Por el Usuario
b1 Diigitado Por el Usuario
m1 Diigitado Por el Usuario
m2 Diigitado Por el Usuario
t(0) 0 (s)
X1(0) Diigitado Por el Usuario
X2(0) Diigitado Por el Usuario
V1(0) 0 (m/s)
V2(0) 0 (m/s)

Table 1: Valores de entrada

Variables de Salida Valor en función de (t)

x(t) ?
v(t) ?

Table 2: Valores de Salidad

Para el Metodo de Verlet:

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 1.8:

k1 b k2
X1−1 = X1(0) − V 1(0) ∗ h + 0.5 ∗ h2 ∗ f (− ∗ X1(0) − ∗ V 1(0) − ∗ (X1(0) − X2(0))
m1 m1 m1
k2
X2−1 = X2(0) − V 2(0) ∗ h + 0.5 ∗ h2 ∗ f (− ∗ (X2(0) − X1(0))
m2
Remplazo de la Ecuacion 1.9

ti+1 = ti + h
Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 1.10

k1 b k2
X1i+1 = 2X1i − X1i−1 + f (− ∗ X1i − ∗ V 1i − ∗ (X1i − X2i )) ∗ h2
m1 m1 m1
k2
X2i+1 = 2X2i − X2i−1 + f (− ∗ (X2i − X1i ) ∗ h2
m2
Remplazo de la Ecuacion 1.6 en la Ecuacion 1.11

X1i+1 − X1i−1
V 1i+1 =
2h
X2i+1 − X2i−1
V 2i+1 =
2h
El metodo de Verlet con intervención de la velocidad tiene tres ecuaciones discretizadas que
gobiernan su funcionamiento (Ecuacion 2.1, Ecuacion 2.2, Ecuaci on 2.3),y lo que se busca es
implementar o sustituir las ecuaciones diferenciales (Ecuacion 1.6, Ecuacion 1.7) en el
algoritmo; en seguida se observa c omo queda el remplazo.

Para el Metodo de Verlet con intervencion de la velocidad:

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 2.1

ti+1 = ti + h

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 2.2

k1 b k2
f (− ∗ X1i − ∗ vi − ∗ (X1i − X2i )) ∗ h2
X1i+1 = X1i + V 1i + m1 m1 m1
2
k2
f (− ∗ (X2i − X1i ) ∗ h2
X2i+1 = X2i + V 2i + m2
2
Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 2.3

h k1 b k2 k1 b k2
V 1i+1 = V 1i + (f (− X1i − V 1i − (X1i − X2i ) + f (− X1i+1 − V 1i+1 − (X1i+1 − X2i+1 ))
2 m1 m1 m1 m1 m1 m1

h k2 k2
V 2i+1 = V 2i + ∗ (f (− ∗ (X2i − X1i ) + f (− ∗ (X2i+1 − X1i+1 ))
2 m2 m2

Para el Metodo Leap-Frog:

El metodo de Leap-Frog tiene cuatro ecuaciones discretizadas que gobiernan su funcionamiento (Ecuacion 3.1,
Ecuacion 3.2, Ecuacion 3.3, Ecuacion 3.4),y lo que se busca es implementar o sustituir las ecuaciones
diferenciales (Ecuacion 1.6, Ecuacion 1.7) en el algoritmo; en seguida se observa c omo queda el remplazo.

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 3.1

h k1 b k2
V 1−1/2 = V 1(0) − ∗ f (− ∗ X1(0) − ∗ V 1(0) − ∗ (X1(0) − X2(0))
2 m1 m1 m1

h k2
V 2−1/2 = V 2(0) − ∗ f (− ∗ (X2(0) − X1(0))
2 m2

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 3.2

ti+1 = ti + h

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 3.3

k1 b k2
V 1i+1/2 = V 1i−1/2 + h ∗ f (− ∗ X1i − ∗ vi − ∗ (X1i − X2i ))
m1 m1 m1

k2
V 2i+1/2 = V 2i−1/2 + h ∗ f (− ∗ (X2i − X1i ))
m2

Remplazo de la Ecuacion 1.6 y 1.7 en la Ecuacion 3.4

X1i+0.5 = X1i−1/2 + h ∗ V 1i+1/2

X2i+0.5 = X2i−1/2 + h ∗ V 2i+1/2

5 Programas
Esta seccion va a estar dedicada exclusivamente a la explicacion de los programas creados para ejecutar los
algoritmos de Verlet, Verlet con intervencion de la velocidad, leap-Frog y como metodo comparativo el
algoritmo de Euler, para dar solución a las ecuaciones diferenciales que satisfacen al sistema dinamico.

5.1 Programa Para verlet

A continuacion se va a observar el programa para el algoritmo de Verlet:

Figure 6: Inicio Programa de Verlet

En la figura anterior se puede observar el inicio del código o programa para el método de
Verlet. En la Primera lı́nea encontramos La Letra N que esta igualada a 1000, este número va
a pertenecer al numero de ciclos o iteraciones en el algoritmo. En seguida se encuentra lo que
seria el inicio protocolario del programa. Terminado el protocolo encontramos un serie de
entradas (inputs) que son las pertenecientes a los valores y variables de la ecuación diferencial
a resolver (K1,K2,m1,m2,b,L1,L2,x(1),y(1),M1(1),M2(1),t(1)), donde x(1) pertenece a la
variable X1(0),y(1) pertenece a la variable X2(0), M1(1) pertenece a V1(0), M2(1) pertenece
a V2(0),con la salvedad en que en la lı́nea 8 se encuentra una igualdad de h, que para el caso
teórico será ∆x, que refiere al espacio entre cada intervalo o punto.

Figure 7: Arranque

En la figura 7 se muestra un código de arranque, el cual esta compuesto de: (xi) que refiere al
valor de la posición anterior de la primera (x−1 ) para el cuerpo 1, (yi) que refiere al valor de la
posición anterior de la primera (y−1 ) para el cuerpo 2, se hace este proceso por cada cuerpo
debido a que existen dos ecuaciones diferenciales para cada caso. También es necesario hallar
el valor de la posición en 2 para x(2) y(2)y t(2),en donde mas adelante se explicara por que es
importante realizar este paso. Y por último hallamos el valor de la velocidad en las posición 2
tanto para el cuerpo 1 y cuerpo 2; M1(2) y M2(2).

Figure 8: Dinamica de Verlet

En la figura 8 muestra el cd́igo donde se ejecuta la dinámica del algoritmo de Verlet, donde
ocurre la solución a la ecuación diferencial. Se observa que toda la discretización se encuentra
dentro de un ciclo FOR que tiene como Ãndice definido la letra i, este será el encargado de
llevar el número de iteraciones, que va hasta N, de forma ascendente de uno en uno. Para la
Ecuación tiempo vemos que empieza a calcular en la posición t(3), con base en la posición
t(2) y pasos de tamaño h, por eso es importante en el arranque calcular las posición t(2), para
ya tener un valor establecido. En la ecuación Posición X1 (en verde), se observa que el calculo
empieza en la posición x(3) con base en la posición x(2),X(1) M1(1), Para esto es que es
usado el arranque, para generar el valor futuro y el valor pasado en el inicio del coódigo, junto
con los espacios de tamaño h aplicado a la ecuación diferencial para el cuerpo 1. Para la
ecuación Velocidad 1 también es iniciada en la posición M1(3), se observa que hay una
operación entre el instante futuro y el instante pasado con pasos de tamaño h. Para el caso de
La posición X2, Y la velocidad V2 (Yi , M 1) se realiza la misma analogı́a pero difieren en la
ecuación diferencial, que va enfocada a la dinámica del cuerpo 2.
Nota: A continuación se mostrara el código de Euler, el cual no tendrá objeto de análisis,
pero servirá para hacer una comparación con el código presentado.

Figure 9: Comparación Euler

Para finalizar el metodo de Verlet tenemos:

Figure 10: Graficas Metodo de verlet

En la figura 10, es mostrada las variables de salida por medio de graficas las cuales serán
explicadas y tratadas más adelante.
5.2 Programa Para verlet con participación de la velocidad:

A continuacion se va a observar el programa para el algoritmo de Verlet:

Figure 11: Inicio Programa de Verlet con participación de la velocidad

En la figura 11 se puede observar el inicio del código o programa para el método de Verlet con
participación de la velocidad. En la Primera lı́nea encontramos La Letra N que esta igualada
a 1000, este número va a pertenecer al numero de ciclos o iteraciones en el algoritmo. En
seguida se encuentra lo que seria el inicio protocolario del programa. Terminado el protocolo
encontramos un serie de entradas (inputs) que son las pertenecientes a los valores y variables
de la ecuación diferencial a resolver (K1,K2,m1,m2,b,L1,L2,x(1),y(1),M1(1),M2(1),t(1)),
donde x(1) pertenece a la variable X1(0),y(1) pertenece a la variable X2(0), M1(1) pertenece a
V1(0), M2(1) pertenece a V2(0),con la salvedad en que en la lı́nea 8 se encuentra una igualdad
de h, que para el caso teórico será ∆x, que refiere al espacio entre cada intervalo o punto.

Figure 12: Dinámica Programa de Verlet con participación de la velocidad

En la figura 12, es mostrado el algoritmo de Verlet con participación de la velocidad, el

algoritmo esta basado en el funcionamiento de un ciclo FOR de programación, que tiene como
ı́ndice definido la letra i, este será el encargado de llevar el número de iteraciones, que va
hasta N, de forma ascendente de uno en uno. Para la Ecuación tiempo vemos que empieza a
calcular en la posición t(2), con base en la posición t(1) y pasos de tamaño h. La ecuación que
va calculando la posición a través del numero de iteraciones, se basa en calcular inicialmente
la posición 2 en el vector X(2), por medio de la posición inicial X(1), la Velocidad en la
posición 1 M1(1) con saltos de tamaño h, adicionalmente incluye la estructura de la ecuación
diferencial del cuerpo 1. Seguido de la Posición se encuentra la formulación que involucra la
velocidad M1, aquella inicia en la posición 2 del vector velocidad, es importante denotar en
esta discretización que el calculo se basa en el dato de posición actual, para calcular el dato
futuro, y que la función o ecuación diferencial es evaluada en el dato presente (xi ) lÃnea azul
y es evaluada en el dato calculado del paso anterior (xi+1 ) lÃnea roja. Para hacer el calculo
del cuerpo numero 2 se realiza la misma analogı́a, pero en diferencia que cambia los datos de
entrada y(1) y la ecuación diferencial que gobierna el cuerpo 2. Finalmente el valor de i va
cambiando hasta llegar al Numero N (N=1000).

Nota: A continuación se mostrara el código de Euler, el cual no tendrá objeto de análisis,

pero servirá para hacer una comparación con el código presentado.

Figure 13: Comparación Euler

Para finalizar el metodo de Verlet con participacion de la velocidad tenemos:

Figure 14: Graficas Metodo de verlet

En la figura 14, es mostrada las variables de salida por medio de graficas las cuales serán
explicadas y tratadas más adelante.
5.3 programa para Leap-Frog
A continuacion se va a observar el programa para el algoritmo de Verlet:

Figure 15: Inicio Programa de Leap-Frog

En la figura 11 se puede observar el inicio del código o programa para el método de Leap-Frog.
En la Primera lı́nea encontramos La Letra N que esta igualada a 1000, este número va a
pertenecer al numero de ciclos o iteraciones en el algoritmo. En seguida se encuentra lo que
seria el inicio protocolario del programa. Terminado el protocolo encontramos un serie de
entradas (inputs) que son las pertenecientes a los valores y variables de la ecuación diferencial
a resolver (K1,K2,m1,m2,b,L1,L2,x(1),y(1),M1(1),M2(1),t(1)), donde x(1) pertenece a la
variable X1(0),y(1) pertenece a la variable X2(0), M1(1) pertenece a V1(0), M2(1) pertenece
a V2(0),con la salvedad en que en la lı́nea 8 se encuentra una igualdad de h, que para el caso
teórico será ∆x, que refiere al espacio entre cada intervalo o punto.

Figure 16: Arranque Leap-Frog

El Proceso de arranque en el algoritmo de Leap-Frog, es similar al proceso de arranque que

presenta el código de Verlet, tiene como finalidad realizar un paso anterior al inicio de la
dinámica. Iniciando con la expresión (vin) es usada para calcular el valor de la segunda
posición en el vector velocidad M1(2), también es necesario calcular el valor en el vector
posicón en su segundo argumento X(2). Para el caso de del segundo cuerpo se realiza la
misma operación, con la salvedad que debe haber un cambio en la ecuación diferencial, esta
debe ser la que gobiernan su dinámica.
 Figure 17: Dinamica Leap-Frog

6 Resultados
6.1 Grafica Y Datos de Salida
En el programa Para Generar la Grafica el usuario debe digitar los datos de entrada, para un
caso arbitrario damos a conocer los siguientes datos:

Variables de Entrada Valor

K1 5 (N/m)
K2 3 (N/m)
b1 2 N/(m/s)
m1 1 (Kg)
m2 2 (Kg)
t(0) 0 (s)
X1(0) 2 (m)
X2(0) 4 (m)
V1(0) 0 (m/s)
V2(0) 0 (m/s)
L1 1 (m)
L2 3 (m)
T 100 (s)

Table 3: Valores de entrada

Los datos Digitados Arrojan Graficas que serán mostradas en las siguientes secciónes:
6.2 Método de Verlet

Figure 18: Método de Verlet (Tiempo vs Posicion)

Figure 19: Método de Verlet (Tiempo vs Velocidad )

6.3 Grafica Y Datos de Salida- Metodo de Verlet con intervencion
de la velocidad

Figure 20: Método de Verlet con intervención de velocidad. (Tiempo vs Posición)

Figure 21: Método de Verlet con intervención de velocidad.( Tiempo vs Velocidad)

6.4 Grafica Y Datos de Salida- Metodo de Leap-Frog

Figure 22: Método de Leap-Frog (Tiempo Vs Posición)

Figure 23: Método de Leap- Frog (Tiempo vs Velocidad )

6.5 Análisis de resultados

A continuación, se hará el álisis de resultados para los métodos presentados. estos resultados
se ven plasmados en las gráficas 18,20 y 22 con los datos digitados anteriormente. Como se
observa la Grafica de tiempo vs posición hay dos comportamientos que describen la dinámica
del cuerpo 1 y 2 (Masa 1 azul, Masa 2 Roja. Se abstrae de la grafica el comportamiento de la
posición del cuerpo 1, el cual inicia a los 2 metros y se estabiliza en 1 metro y el cuerpo 2
inicia a los 4 metros y se estabiliza a los 3m , la oscilación que presenta el cuerpo 1 está más
o menos durante los primeros 36 segundos; de los 36 segundos en adelante, se observa que hay
una estabilización en el punto de equilibrio (posición 1 m). Ahora si observamos el
comportamiento del cuerpo 2, se abstrae que tarda mas tiempo en dejar de oscilar, este
tiempo esta entre los 55 y 60 segundos. No obstante, se deduce de la grafica la diferencia que
hay de amplitud de onda entre los dos cuerpos, esto se debe a la presencia del elemento de
amortiguación, este disipa la energı́a y trata de lograr una estabilización en el menor tiempo
posible (cuerpo 1 o masa 1). Por eso el cuerpo 2 tarda más tiempo en lograr su estabilización
debido a que carece de un amortiguador. Cabe resaltar una observación en cuanto a la
posición de cada uno de los cuerpos, se observa que hay valores mayores y menores al punto
de equilibrio esto se debe a que los cuerpos, cuando se suspenden de la fuerza, hacen un
movimiento de vaivén, por ende, los resortes estarán durante ese tiempo de oscilación en
fenómenos de Tracción y compresión

En seguida se hará el respectivo análisis observando las gráficas 19,21 y 23 que corresponde a
tiempo vs Velocidad. Como primera instancia se observa que la amplitud de onda difiere en
magnitud considerablemente lo que quiere decir que el valor de velocidad que toma cada
cuerpo es diferente, por lo tanto, en magnitud la masa 2 (azul) va a tener mayor velocidad
que la masa 1 (roja), esto se debe al amortiguador. Como en el caso de la grafica Tiempo vs
Posición aquı́ también se genera una oscilación de velocidad negativa, lo que significa que
cuando los valores de esta velocidad son negativos es porque el amortiguador está en
compresión y para los valores de velocidad positivos el amortiguador está en tracción. Por
otro lado, se observa que en comparaciń con las gráficas de posición el tiempo en que su
velocidad es casi nula para ambos casos está en un intervalo de 55 y 60 segundos.

Cabe aclarar que debe haber cierta congruencia con el tiempo de estabilización para ambos
cuerpos, debido a que existe un relación o conexión entre el cuerpo 1 y 2, que para el caso lo
otorga el Resorte K2, existen entre los dos una transferencia de energı́a.

6.6 Análisis de resultados Verlet Vs Euler

Al observar las figura 18 y 19, las comparaciones de grafica posterior derecha e inferior
izquierda (Verlet Vs Euler), se observa que se genera una diferencia entre las mismas, y es
debido a que en las discretizaciones de ambos mt́odos se tienen ciertas consideraciones, y
despeje de ecuaciones que lo único que generan son ampliaciones o reducciones en los saltos en
la variable h en el código. Donde los porcentajes de error están entre el 0.4 porciento y 2
porciento.

6.7 Análisis de resultados Verlet con intervencion de la velocidad

Vs Euler
Al observar las figura 19 y 20, las comparaciones de grafica posterior derecha e inferior
izquierda (Verlet con intervenciń de la velocidad Vs Euler), se observa que se genera una
diferencia entre las mismas, y es debido a que en las discretizaciones de ambos métodos se
tienen ciertas consideraciones, y despeje de ecuaciones que lo único que generan son
ampliaciones o reducciones en los saltos en la variable h, en el código. Donde los porcentajes
de error están entre el 0.5 porciento y 3 porciento.

6.8 Análisis de resultados Leap-Frog Vs Euler

Al observar las figura 21 y 22, las comparaciones de grafica posterior derecha e inferior
izquierda (Leap-Frog Vs Euler), se observa que se genera una diferencia entre las mismas, y es
debido a que en las discretizaciones de ambos métodos se tienen ciertas consideraciones, y
despeje de ecuaciones que lo único que generan son ampliaciones o reducciones en los saltos en
la variable h, en el código. Donde los porcentajes de error están entre el 0.8 porciento y 1
porciento.

7 Apliaciones y Desarrollos
Las aplicaciones que puede tener los métodos y la temática mencionada a lo largo de la
investigación (Sistema de masa resorte Amortiguador), es observar el comportamiento que
tiene cada uno de los elementos del sistema, para hacer una debida selección de componentes
en un proyecto, el cual tendrá como finalidad ser construido, el método generará una
sustentación apropiada para las memorias de cálculo, eso por lado de construcción y diseõ. No
obstante, el método también podrÃa ser aplicado para fines académicos, el cual busca ver el
comportamiento de los sistemas de transferencia (de un cuerpo a otro) ya sean con mas
componentes, con mas cuerpos etc. Finalmente, los métodos podrÃan ser aplicados para
sistemas macros, en donde se generan mas de 30 entradas y más de 6 ecuaciones
diferenciales, por ende El desarrollo que podrı́a trabajarse en el código es implementar un
interface donde pueda digitarse más de 6 ecuaciones y más de 30 entradas.

References
[1] Extensión del Algoritmo de Verlet para el cálculo de trayectorias 2012
http://www.dynamics.unam.edu/integra/Manual-Tutoriales/Tesis.pdf

[2] Patricio Cordero , Métodos Numericos,medellin, Comolmbia 2009

http://aprendeenlinea.udea.edu.co/lms/moodle/pluginfile.php/76823/mod
resource/content/0/mod0 5/guia0 7.pdf

[3] Alejandro Garcia Ecuaciones Diferenciales Ordinarias

http://users.df.uba.ar/dmitnik/metodosnumericos/ode/ode1.pd