Componentes de Un Robot

COMPONENTES
DE UN ROBOT
TAREA N° 03
ALUMNA
Alva Gonzales Angie Maryline
DOCENTE
Mag. Juan Elías Villegas Cubas
ASIGNATURA
Robótica
Chiclayo, 08 de agosto del 2021

Nombre del Proyecto o Robot
Diseño de un prototipo de un Robot Aspiradora con componentes Open Source
Ilustración 1Prototipo V 1.0, vista superior
Ilustración 2 Prototipo V 1.0, vista inferior
Descripción general
Este proyecto corresponde al diseño, construcción y prueba de un prototipo de una
aspiradora autónoma realizada totalmente con componentes open source. Para ello
se aplicarán los conocimientos adquiridos a lo largo del grado con el entorno open
source y las facilidades que éste proporciona. Para cumplir con este objetivo, se han
definido otras subtareas que se detallan a continuación:
• Construir un prototipo que pueda evitar obstáculos de forma autónoma.

• Incorporar un módulo de aspiración para aspirar mientras avanza por la
habitación.
• Tratar de desarrollar un prototipo usando solo productos open source que
se puedan encontrar fácilmente por internet.
• Poder controlarlo con un mando externo.
• Conectar el prototipo a un módulo wifi que permita activarlo desde fuera
del domicilio.
• Tratar de obtener un producto lo más ecológico posible. Para ello deberá
tener una batería recargable y consumir lo mínimo posible.
Componentes del robot
1. Microcontrolador
El microcontrolador seleccionado será el Arduino,

debido a la gran flexibilidad que ofrece dentro de los
entornos open source y a su precio que es bastante
reducido.
Ilustración 3. Placa Arduino
2. Actuadores
2.1. Motores para Arduino
Para este proyecto se usarán motores de corriente continua, puesto que no es

primordial tener un control absolutamente preciso del giro que realizan.
Dado que no se requiere una velocidad alta y sí que es necesario que tenga
alto par para poder superar obstáculos como alfombras y desplazar todo su
peso, lo más apropiado será usar motores DC con reductora.
Se han seleccionado tipos de motor DC con una reductora acorde con la
velocidad mínima de una aspiradora y con un par lo suficientemente grande
para lograr mover los prototipos.
Ilustración 4 Motores con reductora (a) de plástico y (b) de metal
2.2. Motor driver board
Para controlar los motores, es necesario usar

un driver de potencia. Se utilizará el modelo
L298N (puente de H doble) debido a que
viene ya ensamblado con disipadores de
calor, y conexiones para insertar
cómodamente los inputs y los outputs.
3. Sensores
Ilustración 5 L298N
En principio, los robots aspiradores patentados usan sensores infrarrojos para

identificar los objetos y obstáculos que tienen alrededor y poder evitarlos.
3.1. Ultrasonidos HC-SR04: tienen un alcance útil

de unos 400 cm. En las pruebas llevadas a
cabo se pueden de tectar obstáculos hasta una
distancia 30 cm de forma óptima.
Ilustración 6 Ultrasonido HC-SR04

3.2. Infrarrojos de proximidad: tienen menor
alcance, llegando solo a detectar obstáculos a
menos de 4 cm de distancia.
3.3. Infrarrojos Sharp: para este proyecto se Ilustración 7 IInfrarrojo de proximidad
usará el Sharp GP2Y0A21YK con un rango útil

de 10 cm a 80 cm. En las pruebas llevadas a
cabo se detectaron obstáculos hasta unos 40 cm
de forma óptima.
Ilustración 8 Infrarrojo Sharp

Se usarán tres sensores de ultrasonidos para detectar
obstáculos frontales a distancia puesto que tienen un rendimiento similar a los
infrarrojos de Sharp y son mucho más baratos. Por otro lado, se opta por instalar
dos sensores de infrarrojos de proximidad para detectar obstáculos laterales a
corta distancia. Por último, se dispondrá de un sensor Sharp como cliff sensor
debido a su gran precisión y exactitud para detectar y evitar los desniveles.
4. Alimentación
Es necesario alimentar el Arduino y el L298N con una fuente de alimentación.

Puesto que una de las características de los robots aspiradores es que deben ser
capaces de funcionar autónomamente, se opta por incluir baterías en el prototipo.
De forma que para cumplir con el requisito de ser lo más ecológico posible, se
opta por incluir baterías recargables que permitan numerosos usos. Para realizar
este prototipo se han usado dos tipos de baterías para determinar las más
convenientes:
 Baterías LiPo (Litio y Polímero) de tipo

18650: son baterías recargables que tienen una
tensión de 3,7 V cada una, y 3400 mAH.
 Baterías de NiMh (Hidruro de Niquel) tipo Ilustración 9 Batería LiPo18650
AA con 1,2V nominales y 1600 mAh: se
Ilustración 10 Batería de NiMh

colocan en un portapilas de 6 unidades en serie para obtener una tensión
de unos 7,2V.
Debido a que las baterías de NiMh son más seguras de cara a realizar prototipos,
son las que finalmente se eligieron para los últimos prototipos.
Ilustración 11 Prototipado
Bibliografía
Gutiérrez, S. R. (2017). DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UN ROBOT ASPIRADORA CON

COMPONENTES OPEN SOURCE. Madrid: Universidad Carlos III de Madrid.

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Chiclayo, 08 de agosto del 2021

Ilustración 1Prototipo V 1.0, vista superior

Ilustración 2 Prototipo V 1.0, vista inferior

• Construir un prototipo que pueda evitar obstáculos de forma autónoma.

Componentes del robot

El microcontrolador seleccionado será el Arduino,

Ilustración 3. Placa Arduino

2.1. Motores para Arduino

Para este proyecto se usarán motores de corriente continua, puesto que no es

Ilustración 4 Motores con reductora (a) de plástico y (b) de metal

2.2. Motor driver board

Para controlar los motores, es necesario usar

En principio, los robots aspiradores patentados usan sensores infrarrojos para

3.1. Ultrasonidos HC-SR04: tienen un alcance útil

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3.3. Infrarrojos Sharp: para este proyecto se Ilustración 7 IInfrarrojo de proximidad

usará el Sharp GP2Y0A21YK con un rango útil

Ilustración 8 Infrarrojo Sharp

Es necesario alimentar el Arduino y el L298N con una fuente de alimentación.

 Baterías LiPo (Litio y Polímero) de tipo

 Baterías de NiMh (Hidruro de Niquel) tipo Ilustración 9 Batería LiPo18650

AA con 1,2V nominales y 1600 mAh: se

Ilustración 10 Batería de NiMh

Gutiérrez, S. R. (2017). DISEÑO DE UN PROTOTIPO DE UN ROBOT ASPIRADORA CON

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