Capítulo 4: Centro de

gravedad, centro de
masa y centroides
4.1. Centro de gravedad de un sistema de partículas.

Es el centro del sistema de fuerzas formado por los pesos de las partículas.

Considérese el sistema formado por n partículas de pesos m 1 ⃗g1 , m 2 ⃗g2 , … , mn ⃗gn

ubicadas en los puntos P1, P2, …,Pn, donde gi es la aceleración de la gravedad en el
punto Pi. Suponiendo que todas las ⃗gi son paralelas ⃗gi=−g i k⃗ de acuerdo con la Ec. (2.
24), el vector posición del centro de gravedad vendrá dado por:

n n
OG=∑ mi g i ⃗
⃗ OP i / ∑ mi gi ( 4.1)
i=1 i=1

Cuyas componentes cartesianas son

n n
x́=∑ mi g i x i / ∑ mi gi (4.2)
i=1 i=1

n n
ý=∑ mi gi y i / ∑ mi gi (4.3)
i=1 i =1

n n
ź=∑ mi g i z i / ∑ mi gi ( 4.4)
i=1 i=1

OP i .
Siendo (xi, yi, zi) las componentes cartesianas de ⃗
 P1
P2

P3
w1 Pi
w2

w3
Pn
wi  G

z z
R
wn
y y

x x

4.2. Centro de masa de un sistema de partículas.

El centro de masa de un sistema de partículas m1, m2, mi…,mn ubicadas en los
puntos P1, P2, …, Pn , es el punto G que viene dado por

n n
OG=∑ mi ⃗
⃗ OP i / ∑ m i (4.5)
i=1 i=1

Cuyas componentes cartesianas son

n n
x́=∑ mi xi / ∑ mi (4.6)
i=1 i=1

n n
ý=∑ mi y i / ∑ mi (4.7)
i=1 i=1

n n
ź=∑ mi zi / ∑ mi ( 4.8)
i=1 i=1

El centro de gravedad Ec.(4.1), asumida la aceleración de la gravedad constante,

coincide con el centro de masa de dicho sistema de partículas. Esta condición se
cumple con muy buena aproximación, para los cuerpos que se manejan normalmente
en la mecánica Newtoniana

4.2. Centro de masa de un sólido.

Para calcular el centro de masa de de un sólido (y no sólo para un conjunto de
partículas), en virtud de la continuidad del sólido podemos usar el cálculo infinitesimal
para sustituir las sumatorias de las Ecs.(3.6) –(3.8), respectivamente, por integrales.
Así, las coordenadas del centro de masa resultan ser:

∫ xdm
x́= m❑ (4.9)
∫ dm
m

∫ ydm
ý= m❑ ( 4.10)
∫ dm
m

∫ zdm
ź= m❑ (4.11)
∫ dm
m

donde dm= ρdv.

Si la densidad de la masa es constante diremos que el cuerpo es homogéneo. Para

cuerpos homogéneos las densidades se cancelan y el centro de masa de masa se
convierte en una característica puramente geométrica del cuerpo y recibe el nombre de
centroide.
Entonces, el Centro de Gravedad es una propiedad física mientras que el Centroide
es una propiedad geométrica.
En el caso de que el cuerpo sea rígido, el peso de todas las partículas que
conforman el solido se comportan como vectores deslizantes y el centro de masa o
centro de gravedad es el punto en que se puede aplicar el vector peso total para que
sea equivalente al sistema de vectores, por lo tanto, no depende de la orientación del
cuerpo con respecto a la superficie terrestre, ni del sistema de referencia elegido
(aunque sus coordenadas serán distintas en sistemas de referencia distintos.
La posición del centro de masa puede no coincidir con ningún punto material del
sistema, por ejemplo, en el sistema formado por cuatro masas iguales dispuestas en
los vértices de un cuadrado, el centro de masa está en el centro del cuadrado.
El centro de masa puede ser un punto exterior al sistema. Por ejemplo, en una chapa
plana rígida con forma de L el centro de masa puede no estar en ningún punto del
sólido.

4.3 Centro de Gravedad y centroides de Superficies Planas y líneas

4.3.1 Superficies planas de espesor uniforme

y
dw
(x,y)

G
y

x x

x̄=
∫ x⋅dw ; { ȳ=
∫ y⋅dw ¿
Por definición: ∫ dw ∫ dw
Como la placa tiene espesor uniforme de dimensión “t”, entonces:

dw=g⋅dm= ρ⋅g⋅dV =ρ⋅g⋅t⋅dA

 x̄=
∫ x⋅ρ⋅dA ; { ȳ=
∫ y⋅ρ⋅dA ¿
 ∫ ρ⋅dA ∫ ρ⋅dA (4.12)
Para el caso de densidad constante:

x̄= x̄ c=
∫ x⋅dA ; { ȳ = ȳ c=
∫ y⋅dA ¿
 ∫ dA ∫ dA (4.13)

4.3.2 líneas (Caso de alambres de sección transversal uniforme)

y dL, dw

(x,y)
G
y

x x

x̄=
∫ x⋅dw ; { ȳ=
∫ y⋅dw ¿
Por definición: ∫ dw ∫ dw
En el caso que el alambre tenga sección transversal uniforme de dimensión “a”,
entonces:
dw=g⋅dm= ρ⋅g⋅dV =ρ⋅g⋅a⋅dL

x̄=
∫ x⋅ρ⋅dL ; { ȳ=
∫ y⋅ρ⋅dL ¿
 ∫ ρ⋅dL ∫ ρ⋅dL (4.14)
Para el caso de densidad constante:
 x̄= x̄ c=
∫ x⋅dL ; { ȳ= ȳ c =
∫ y⋅dL ¿
 ∫ dL ∫ dL (4.15)
4.4. Primeros momentos de aéreas y líneas.

La integral ∫ xdA en la Ec. (3.13) se conoce como primer momento del área A con
respecto al eje y, y se denota por Qy. Similarmente, la integral ∫ ydA se define como
el primer momento del área A con respecto al eje x y se denota por Qx, luego podemos
escribir
Q y =∫ xdA Q x =∫ ydA (4. 16)
De las ecuaciones (3.13) y (3.16) podemos expresar los primeros momentos del
área A como el producto de el área A y las coordenadas del centroide:
Q y = x́ A Qx = ý A (4.17)
Se deduce de la ecuación anterior que las coordenadas del centroide de un área se
obtienen dividiendo el primer momento de ésta área por el área misma. El concepto de
primer momento de área tiene una aplicación importante en resistencia de materiales
para determinar los esfuerzos cortantes en barras bajo carga transversal (vigas). De
las Ecs. (4.17) también se deduce que si el centroide del área se localiza sobre un eje
coordenado, el primer momento del área con respecto a dicho eje es cero.
Relaciones similares se pueden utilizar para definir los primeros momentos de una
línea con respecto a los eje coordenados y para expresar dichos momentos como los
productos de la longitud L de la línea y las coordenadas x́ y ý de su centroide.

4.5. Determinación de centroides por integración.

El centroide de un área delimitada por curvas definidas por ecuaciones
algebraicas, por lo general se determina evaluando las integrales definidas por las Ecs.
(4.13)

x̄= x̄ c=
∫ x⋅dA ; { ȳ = ȳ c=
∫ y⋅dA ¿
∫ dA ∫ dA
O despejando x́ e ý de las Ecs. (3.17)
 Qy Qx
x́= ý= (4.18)
A A

4.6 Teoremas de PAPUS-GULDIN

Los teoremas que siguen, conocidos como teoremas de PAPUS-GULDIN, son

aplicables exclusivamente a la determinación del centro de masa de distribuciones
continuas y homogéneas de materia, y relacionan el centriode de una curva plana y de
una superficie plana con el área y el volumen engendrados por ellas al girar alrededor
de un eje de su plano

TEOREMA I. El área A de la superficie engendrada por una curva plana al girar

alrededor de un eje de su plano que no la corta es igual al producto de la longitud L de
la curva por la longitud S de la circunferencia descrita por el su centroide.

En efecto, suponiendo que el eje de giro sea el eje x (figura), el área generada por el
elemento de longitud ds de la curva en su rotación alrededor del eje es

dA = 2πyds

de modo que
❑
A=2 π ∫ ydl
s

Y la longitud descrita por el centroide de la curva

es

S = 2πyc

Pero, de acuerdo con la definición de centrioide

de una línea,
 ❑ ❑

∫ yd l ∫ ydl
s s
yc= =
❑
L
∫ dl
s

De donde
❑

∫ ydl= y c L
s

A=2 π y c L=S L(4.19)

Ejemplo. Aplicar el primer teorema de Pappus-Guldin para determinar el centroide de
una semicircunferencia de radio R

Tomando como ejes cartesianos xy como se indica en la figura, el centroide del arco de
circunferencia se encontrará situado sobre el eje y, ( o sea xc = 0), por ser dicho eje un
eje de simetría; bastará determinar yc.

El área de la superficie de revolución engendrada por la semicircunferencia al girar

alrededor del eje x es la de una esfera; esto es,

A =4πR2

Y la longitud de la línea es

S= πR

De modo que sustituyendo en la expresión (4.1),

tenemos

2
4πR2 = 2πycπR ⇒ yc= RTEOREMA II. El
π
volumen V engendrado por una superficie plana al
girar alrededor de un eje de su plano que no la corta es igual al producto del área A de
la superficie por la longitud L de la circunferencia descrita por su centroide

En efecto, suponiendo como antes que el eje de giro sea el x (figura), el volumen
engendrado por el elemento de área dA = dxdy al girar alrededor del eje x es
 dV = 2πydA
❑

de modo que V =2 π ∫ ydA

A

y la longitud descrita de la circunferencia

descrita por el centroide de la superficie plana
es

L = 2πyc

Ahora bien, de acuerdo con la definición de

centroide de una superficie plana es
❑ ❑

∫ ydA ∫ ydA
A V
yc= =A =
❑
A 2 πA
∫ dA
A

Finalmente

V =2 π y c A=LA
Ejemplo. Aplicar el segundo teorema de Pappus-Guldin para determinar el centroide
del área sombreada, limitada por la semicircunferencia de radio a y la semielipse de
semiejes a y b (figura)

El centroide de la figura se encontrará situado sobre el eje y (o sea xc = 0); bastará con
determinar yc

El volumen del sólido de revolución engendrado

por el área sombreada al girar alrededor del eje x
es el de una esfera menos el de un elipsoide de
revolución;

4 4 4
V = π a3 − πa b2 = πa(a2−b 2)
3 3 3
y el área de de la superfice sombreada es

1 1 1
A= π a 2− πab= πa (a2−b2)
2 2 2
De modo que sustituyendo en la expresión (4.2) obtenemos:
2
4 ( 2 2) 1 4 (a ¿ ¿2−b ) 4
πa a −b =2 π y c πa ( a 2−b2 ) ⇒ y c = = (a+b)¿
3 2 3π a−b 3π

4.7. Centros de gravedad y centroides de cuerpos compuestos

Se dice que un cuerpo es compuesto cuando este se puede subdividir en “cuerpos de

geometría conocida”. Por comodidad llamaremos “elemento” a cada cuerpo de
geometría conocida.

Luego de la subdivisión, se determina el Centro de Gravedad para cada elemento y el

Centro de Gravedad (G) del cuerpo compuesto se determina promediando los centros
de gravedad de cada elemento.

4.7.1 Centroide de superficies planas

El centroide constituye el centro geométrico de un cuerpo. Si un cuerpo toma la forma

de un área, su centroide se podrá calcular con las siguientes fórmulas:

Σ A i xi Σ Ai y i
x= y=
Σ Ai Σ Ai

Σ Ai z i
z=
Σ Ai

donde: Ai es el área de cada elemento que forma el cuerpo.

xi, yi, zi son las coordenadas de los centroides de cada elemento.

Los centroides de elementos de área de conocida (rectángulos, triángulos, círculos,

etc.) se pueden obtener directamente de las tablas.
4.7.2 Centroide de líneas de sección uniforme

El centroide constituye el centro geométrico de un cuerpo. Si un cuerpo toma la forma

de una línea, su centroide se podrá calcular con las siguientes fórmulas:

Σ Li x i Σ Li y i
x= y=
Σ Li Σ Li

Σ Li z i
z=
Σ Li

donde: Li es la longitud de cada elemento (segmento de línea) que forma el cuerpo.

x i , y i , zi son las coordenadas de los centroides de cada elemento.

Los centroides de segmentos de línea de forma conocida (líneas rectas, arcos de

circunferencia, etc.) se pueden obtener directamente de las tablas

4.7.3. Centroide de volúmenes

El centroide constituye el centro geométrico de un cuerpo. Si un cuerpo toma la forma

de un volumen, su centroide se podrá calcular con las siguientes fórmulas:

Σ V i xi Σ V i yi
x= y=
Σ Vi Σ Vi

Σ V i zi
z=
Σ Vi

donde: Vi es el volumen de cada elemento que forma el cuerpo.

xi, yi, zi son las coordenadas de los centroides de cada elemento.

Los centroides de porciones de volumen conocido (prismas, esferas, conos, cilindros,

etc.) se pueden obtener directamente de las tablas

4.7.4 Centros de gravedad

La sumatoria de las fuerzas ejercidas por la tierra sobre cada partícula de un sólido
rígido, puede ser representada por una sola fuerza o peso (W) que se aplica en un
punto conocido como CENTRO DE GRAVEDAD. Para calcular este punto, se utilizan
las siguientes fórmulas:

Σ W i xi Σ W i yi
x= y=
Σ Wi Σ Wi

Σ W i zi
z=
Σ Wi

donde: Wi es el peso de cada elemento que forma el cuerpo.

xi, yi, zi son las coordenadas de los centroides de cada elemento.

Los centros de masa de porciones de centroides conocido (líneas, áreas o volúmenes

conocidos) se pueden obtener directamente de las tablas, siempre y cuando las
densidades sean uniformes.

Nota: Los valores del centro de gravedad de la figura compuesta G=( X̄ , Ȳ , Z̄) y

los valores de los centros de gravedad de cada elemento Gi=( X̄ i , Ȳ i , Z̄ i )

están referidos al mismo sistema de referencia.

Tomando como base las los fundamentos teóricos, el siguiente esquema explica la
secuencia de pasos a seguir para hallar el centroide o centro de gravedad de un cuerpo
compuesto.
 1) Separar en partes
conocidas.

2) Tabular la dimen- • No olvidar la justificación.

sión (L,A,V,W)

3) Calcular el centroi-
• No olvidar los ejes de
de de cada parte
y completar la tabla.
referencias.

4) Calcular las suma-

torias.

5) Hallar el centroide
o centro de gravedad.
gravedad…..

6) Resaltar la res-
• No olvidar las unidades.
puesta.

A partir de lo leído en los párrafos anteriores y siguiendo los pasos, resolver los
siguientes ejercicios:

1. Hallar las coordenadas centroides del área sombreada que se muestra. Dar los
resultados en metros.
 Elemento Ai xi yi zi Aixi Aiyi Aizi
1:cuadrado 1.5x1.5=2.25 1.5/2=0.75 -1.5/2=-0.75 0 1.6875 -1.6875 0

2:rectangulo 1.5+1.8/2=2.4 0.9/2=1.45 0 3.8880 0.7290 0

0.9x1.8=1.62

+.5x1.8x1.5=1.35 1.5+(2/3)(1.8)=2.7 0.9+(1/3)(1.5) 0 3.6540 1.8900 0

3: triángulo

π*0.62/2= -0.5655 1.5+1.8/2=2.4 4x0.6/3π=0.2546 0 -1.3572 -0.1440 0

4: semicírculo
 4.6545  7.8633 0.7875 0

7.8633 0.7875
x́= =1.6894 ý = =0.1692
4.6545 4.6545

2. Calcula las coordenadas del centroide del siguiente alambre doblado en el

espacio:

Elemento Li xi yi zi L ixi Liyi Lizi

 
 3. Determina la ubicación del centroide de la figura mostrada.

Elemento Vi xi yi zi Vixi Viyi Vizi

1
2

 

4. Un collarín de latón de longitud 50 mm se monta sobre una barra de aluminio de longitud

80 mm. Localizar el centro de gravedad de cuerpo compuesto. (Densidad: latón = 8470
kg/m3, aluminio = 2800 kg/m3)
 Elem mi mi
ρi Vi mi xi yi zi mizi
ento xi yi

 

Tarea.

Problema 1. Se tiene una placa homogénea ABC de peso 500 N. Los arcos AB y BC
son cuartos de circunferencia de radio R = 2 m. La placa está articulada en A. El
extremo C se sostiene con un cable que pasa por una polea sin fricción en E. La
distancia AE, de la polea a la articulación, es AE =AC =2R. En el equilibrio la placa
forma un ángulo α= 30º con la vertical AE. Se pide

a) El centro de gravedad de la placa

b) Valor de la fuerza F necesaria para mantener la placa en equilibrio
c) Valor de la reacción en la articulación

Problema 2. Halle las coordenadas del centro de gravedad de la superficie encerrada

bajo la curva y=hsen ( 2πxb ) y el volumen engendrado al girar la superficie dada alrededor
del eje x.

Problema 3. La placa plana rayada en la figura, cuyo perímetro está formado por tres
semicircunferencias con centros alineados, tiene una densidad ρ= 100 N/m 2 y está
contenida en un plano vertical, fijada mediante un pasador al punto O. Calcular las
coordenadas del centro de masas, G, y la posición de equilibrio. R= 2 m
Problema 4.
a) Halle por integración las coordenadas del centroide del área comprendida entre
los dos arcos de radios R1= 4 m y R2=6 m
b) Halle por Guldin el volumen engendrado al girar la superficie rayada alrededor
del eje X