Proyecto Final MECANISMO CAMINANTE
Proyecto Final MECANISMO CAMINANTE
Proyecto Final MECANISMO CAMINANTE
Calderón Roque Cristopher Joaquin, Florencio Orta Victor Hugo, Romero Santana Juan Pedro
Departamento de ingeniería mecatrónica, Instituto Tecnológico de Celaya
Celaya, Mexico
16031432@itcelaya.edu.mx
16030826@itcelaya.edu.mx
16030404@itcelaya.edu.mx
Especificaciones de diseño-
1. El mecanismo debe ser de un grado de libertad por cara.
2. Debe ser generado por eslabonamientos de cuatro barras.
3. El diseño y la forma del mecanismo es libre, la Figura 1 muestra
solo una referencia.
4. Debe emplearse un motor DC económico como el que se muestra en
la Figura 2.
5. La longitud máxima del eslabón debe ser de 12 cm.
6. El mecanismo debe ser cuadrúpedo.
7. El mecanismo debe contener al menos un tren de engranes. imagen 1.- ejemplo
I. INTRODUCCIÓN
II.DESARROLLO
El mecanismo Lambda de Chebyshov es un mecanismo de cuatro barras Especificaciones de diseño
que convierte un movimiento de rotación aproximándose a un ● El mecanismo debe ser de un grado de libertad por cara.
movimiento rectilíneo con velocidad prácticamente constante. El diseño
preciso del mecanismo determina la rectitud de la trayectoria, la Cálculos de grados de libertad por método de kutzbach-bruler, se
uniformidad del movimiento, y qué proporción del giro se invierte en la muestra el mecanismo en la imagen 2.
parte rectilínea de la trayectoria completa.
Ecuaciones de restricción
l1 + l2 = l4 + l5
imagen 3.- mecanismo 4 barras l1 Cos(θ1 ) + l2 Cos(θ2 ) = l4 + l5 Cos(θ5 )
l1 Sen(θ1 ) + l2 Sen(θ2 ) = l3 Sen(θ3 )
Eslabonamiento para la pata 1. Ver imagen 4.
C os(θ2 ) = l4 + l5 Cos(θ5 ) − l1 Cos(θ1 )
l2 Sen(θ2 ) = l3 Sen(θ3 ) − l1 Sen(θ1 )
a=U −V
b = 2W
c=U +V
Análisis de posición
l1 = 10mm
l2 = 50mm
l3 = 100mm
l4 = 86.40mm
θ1 = 60°
imagen 7.- motorreductor utilizado
U = 14200.96
V = 16280
W = 1732.05
a = 2086.44
b = 3464.101616
c = 30553.56
imagen 10.- caja de engranajes
θ31 =− 166.2860°
θ32 = 168.5517°
θ21 = 64.34085° Tabla 1. Parámetros de la caja de engranajes
θ22 =− 34.2847° Engranaje número de Engranaje Número de
dientes (N) dientes (N)
Análisis de velocidad
1 8 5 16
θ2• = 3rad/s
|− 19.8483 8.6602| ||θ3• || = 135.2079 2 24 6 28
− 5| ||θ1 || =− 64.95
•
|98.01043
3 9 7 14
θ3• = (− 19.8483)(8.6602)(Sen(108.55)) = 0.69673rad/s
θ1• = (98.01043)(− 5)(Sen(168.55)) = 1.3692rad/s 4 36 8 30
Tren de engranajes
ω 1 = 230 rpm
ω2 = ω3
ω4 = ω5
ω6 = ω7
ω8 = ?
imagen 8.- caja de engranajes
ω ω ω ω ω8
( ω 2 )( ω 4 )( ω 6 )( ω 8 ) = ( NN 21 )( NN 43 )( NN 65 )( NN 87 ) = ω1
1 3 5 7
ω8
Mv = ω1
Despejando:
M v * ω1 = ω8
Sustituyendo valores:
1
45 * 230 = ω 8
ω 8 = 5.11 rpm
Ecuación:
M v = (- NN 21 )(- NN 43 )(- NN 65 )(- NN 87 ) | -0.5331 0 0 |
v B/A = -0.5331 ω 2
sustituyendo ecuación con valores
| i j k |
8 9 16 14
M v = (- 24 )(- 36 )(- 28 )(- 30 ) vB = | 0 0 W3|
resultado: |-5cos θ2 5sen θ2 0|
1
M v = 45
VB = 14.28 cm/s
Clasificación:
G. fotos del proceso de construcción.
Tren de engranajes compuestos formado por engranaje cilíndrico recto
Los materiales ocupados fueron (ver imagen 14):
que son baratos. Ver imagen 12.
● un motorreductor 48:1
● un clip
● palillos de madera
● palitos de madera
● pegamento y silicon
L1=1
l2= 10
l3=5
w1= 0.5351 rad/s
v A = v o2 + v A/o2
imagen 15.- armado de las patas del mecanismo
v A = ω 1 + rA/o2
| i j k |
vA = | 0 0 0.5351 |
| 0 1 0 |
v B = v A + v B/A
| i j k |
v B/A = | 0 0 ω2 |
l1 = 10mm
l2 = 50mm
l3 = 100mm
l4 = 86.40mm
1 7.12
2 6.58
.
3 7.05 IV. REFERENCIAS
θ1 = 60° θ3• = [3] Guglielmini, P. (2017, agosto). Adams Student Edition. adams.
0.69673rad/s https://www.mscsoftware.com/page/adams-student-edition