Tema 2 Robotica 21 22
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Introducción.
Una corriente es cualquier movimiento de carga de una región a otra. Solamente
puede darse en materiales con cargas libres.
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Introducción. Cargas libres en los conductores.
Las cargas libres en los conductores pueden ser:
𝑱⃗ = N q 𝒗𝒅 = 𝜌ch 𝒗𝒅 ( A/m2 )
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Fuerza electromotriz. Tensión.
Para mover el electrón en un conductor en una dirección particular es necesario
realizar algo de trabajo o transferir energía.
Este trabajo lo lleva a cabo una fuerza electromotriz externa (fem)*, que se
conoce como tensión o diferencia de potencial.
Tensión (o diferencia de potencial) es la energía requerida
para mover una carga unitaria a través de un elemento,
medida en volts (V).
La fuerza electromotriz (f.e.m. ó 𝜀) hace que la corriente fluya del potencial menor al
mayor. [f.e.m.] 𝑉 𝐽⁄𝐶 .
*Todo circuito completo con corriente constante debe incluir algún dispositivo que provea
de f.e.m. (fuente de f.e.m.). Estos son baterías, generadores, celdas solares, termopares,
celdas de combustible, etc, que convierten algún tipo de energía en energía potencial
eléctrica y la transfieren al circuito al que está conectado.
Una batería de linterna tiene una f.e.m. de 1.5 V. Esto quiere decir que la batería realiza un
trabajo de 1.5 J por cada Coulomb de carga que pasa a través de ella
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Fuerza electromotriz. Tensión
• La f.e.m. ideal mantiene 𝑉 independiente de 𝐼 ⇒ 𝜀 𝑉 𝐼 𝑅
• Las f.e.m. reales presentan una resistencia interna 𝑟 ⇒ 𝑉 𝜀 𝐼 𝑟
por tanto el voltaje terminal 𝑉 𝜀 debido a la resistencia interna
Corriente en el circuito externo conectado a las terminales 𝑎, 𝑏 ⇒ 𝐼
La fem de esta batería, es decir, el voltaje
terminal cuando no está conectada a nada, es
Elementos de circuitos eléctricos: de 12 V. Pero como la batería tiene resistencia
interna, el voltaje terminal en ella es menor de
12 V cuando suministra corriente a una
Conductor con resistencia despreciable bombilla.
Resistor
Fuente de fuerza electromotriz
Fuente de fuerza electromotriz con resistencia interna
V Voltímetro. Mide la diferencia de potencial entre terminales. Se utiliza en
paralelo. Tiene una resistencia infinitamente grande. En serie se corta la
corriente ⇒ 𝐼 0
A Amperímetro. Mide la corriente que pasa a su través. Se utiliza siempre en
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serie. Tiene una resistencia interna casi nula.
Resistividad y conductividad. Resistencia eléctrica. Ley de Ohm.
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Resistividad y conductividad. Resistencia eléctrica. Ley de Ohm.
Operando.
= , operando obtenemos
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Resistencia eléctrica
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Ley de Joule. Potencia.
El trabajo para mover una carga q bajo una diferencia de potencial Vab es
qꞏVab. En un intervalo dt, si por un elemento del circuito circula una
corriente I, la cantidad de carga que se traslada es dQ=Idt. Por tanto el
trabajo realizado en ese intervalo sería dW=dQꞏVab=Idt Vab
Vab
2
PI 2
R Potencia entregada a un resistor: Ley de Joule
R
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Potencia de salida de una fuente
V
𝜀 12 El cambio neto de energía
𝐼 2𝐴
12 V 𝑅 𝑟 4 2 potencial para una carga q que
𝑉 𝐼 𝑅 2𝐴 4Ω 8𝑉 hace un viaje completo
2
I alrededor de un circuito debe ser
A
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𝑉 𝜀 𝐼 𝑟 nulo ⇒ 𝜀 𝐼 𝑟 𝐼 𝑅 0
12𝑉 2𝐴 2Ω 8𝑉
• Potencia: rapidez con la que se entrega o se extrae energía a un elemento del circuito
⇒𝑃 𝑉 𝐼 𝑃 𝑉 𝐴 𝐽⁄𝑠 𝑊𝑎𝑡𝑡
• Potencia entregada a un resistor o rapidez de transferencia de energía eléctrica:
𝑉 𝐼 𝑅⇒𝑃 𝑉 𝐼 𝐼 𝑅 𝑉 ⁄𝑅
• Fuente de fuerza electromotriz (f.e.m.): 𝑉 𝜀 𝐼 𝑟⇒𝑃 𝜀 𝐼 𝐼 𝑟
• 𝜀 𝐼 →Rapidez de conversión de energía no eléctrica en eléctrica dentro de la fuente
• 𝐼 𝑟 →Rapidez de disipación de energía eléctrica en la resistencia interna de la fuente
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Problema 3. Calcule la potencia en cada uno de los tres circuitos de la figura. Sol:
a) 20 W, b) 188 W; c) 2,5 W
Figura 1 Figura 2
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BALANCE DE POTENCIA.
La dirección de corriente y polaridad de tensión desempeñan un papel primordial en la
determinación del signo de la potencia. Por lo tanto, es importante que se preste
atención a la relación entre la corriente i y la tensión v en la figura 1.8a). La polaridad de
tensión y dirección de corriente deben ajustarse a las que aparecen en la figura 1.8a)
para que la potencia tenga signo positivo. Esto se conoce como convención pasiva de
signos. Por efecto de la convención pasiva de los signos, la corriente entra por la
polaridad positiva de la tensión. En este caso, p =+ vi o vi > 0 implica que el elemento
está absorbiendo potencia. En cambio, si p = - vi o vi < 0, como en la figura 1.8b), el
elemento está liberando o suministrando potencia.
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Concepto de circuito eléctrico
En ingeniería eléctrica, a menudo interesa comunicar o transferir energía de un punto a otro.
Hacerlo requiere una interconexión de dispositivos eléctricos. A tal interconexión se le conoce
como circuito eléctrico, y a cada componente del circuito como elemento.
Nota: Los elementos pasivos son componentes de los circuitos que disipan o almacenan energía eléctrica y constituyen
por ello los receptores o cargas de una red. Presentan las siguientes propiedades: a) disipación de energía eléctrica (R:
resistencia); b) almacenamiento de energía en campos magnéticos (L: coeficiente de autoinducción); c) almacenamiento
de energía en campos eléctricos (C: capacidad)
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Elementos activos ideales: generadores de tensión y de corriente.
a) Un generador de tensión ideal , es aquel es aquel elemento del circuito que
proporciona energía eléctrica con una determinada tensión U (u(t) en alterna) que
es independiente de la corriente que pasa por él.
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Elementos activos ideales: generadores de tensión y de corriente.
c) Fuentes o generadores dependientes, las fuentes de tensión y corriente que se
acaban de describir son elementos en los que la tensión y la corriente tienen valores
fijos, y por tanto, no ajustables. Existen otros tipos de fuentes en los que los valores
de u o i no son fijos, sino que dependen de la tensión o corriente en otros puntos de
la red; este tipo de generadores se conocen con el nombre de generadores
dependientes o generadores controlados.
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Fuerza contraelectromotriz
Un receptor muy importante que se suele conectar en un circuito eléctrico es un motor, que es un
dispositivo que transforma energía eléctrica en energía mecánica.
La energía eléctrica transformada en energía mecánica por cada unidad de carga que circula por él se
denomina fuerza contraelectromotriz (fcem, ε') y se mide en voltios. La fuerza contraelectromotriz
es la característica que define a un motor
Los motores se construyen con hilos conductores que presentan una resistencia al paso de la
corriente, la resistencia interna del motor . Por este motivo, cuando conectamos un motor y circula
una corriente por él, se calienta.
La potencia consumida en el motor será la transformada en potencia mecánica más la disipada en esta
resistencia interna:
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Asociación de elementos pasivos. Asociación de resistencias
𝑅 de resistencias en paralelo siempre es menor que cualquier resistencia individual
Las corrientes que circulan por 2 resistencias en paralelo son inversamente proporcionales
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a sus resistencias
Nodos, ramas y mallas.
Un nodo es el punto de conexión entre tres o más conductores.
Un tramo o rama es la porción de conductores, con sus elementos correspondientes en serie,
comprendido entre dos nudos consecutivos.
Una malla es cualquier trayectoria cerrada en un circuito, de tal forma que partiendo de un
punto y siguiendo un mismo sentido de recorrido se puede volver a el pasando una sola vez por
cada tramo.
En un circuito en serie, la corriente a través de cada uno de los componentes es la misma, y el
voltaje a través del circuito es la suma de los voltajes a través de cada componente. En
un circuito en paralelo, el voltaje en cada uno de los componentes es el mismo, y la corriente
total es la suma de las corrientes a través de cada componente.
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REGLAS DE KIRCHHOFF
• Unión o nodo: Punto donde se unen tres o más conductores.
• Espira o malla: Cualquier trayectoria cerrada de conducción.
La suma de las corrientes que entran a un nodo es igual a la suma de las corrientes
que salen de él.
Se dice que dos fuentes (o circuitos
en general) son equivalentes si tienen
la misma relación i‐v en un par de
terminales.
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REGLAS DE KIRCHHOFF
• Ley de tensión de Kirchhoff (LTK) : En una malla, la suma algebraica de la
fuerzas electromotrices (f.e.m.) y de las fuerzas contraectromotrices (f.c.e.m) es
igual a la suma de las caídas de potencial en las resistencias (incluyendo las
resistencias internas de los generadores y de los motores)
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REGLAS DE KIRCHHOFF
Para cada una de las mallas de la red existirá una de estas dos ecuaciones (ley de los nudos
y ley de mallas o tensiones). Es importante darnos cuenta de la importancia que tienen los
signos para cada uno de los elementos, y por la tanto, es preciso seguir un convenio :
n = T – ( N – 1) = T – N + 1
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Divisor de voltaje
La caída de voltaje a través de cualquier resistor o combinación de resistores en un circuito en
serie es igual a la relación de dicho valor de resistencia a la resistencia total, multiplicada por
el voltaje de fuente.
Divisor de corriente
La corriente (Ix) a través de cualquier rama es igual a la resistencia total en paralelo (RT)
dividida entre la resistencia (Rx) de dicha rama, y multiplicada entonces por la corriente total
(IT) que entra a la unión de ramas en paralelo.
En el caso de R1 en paralelo con R2
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Elementos activos reales: generadores de tensión y de corriente. Equivalencia.
a) Un generador de tensión real es aquel elemento activo del circuito que proporciona
energía eléctrica con una determinada tensión U (u(t) en alterna) que depende de la
corriente que pasa por él.
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Elementos activos reales: generadores de tensión y de corriente.
Equivalencia.
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Asociación de elementos activos.
a) Fuentes de tensión ideales en serie
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Problema 6. ¿Cuál es la resistencia total (RT) en el circuito de la figura 1?. Sol RT = 534 Ω
Problema 7. Determine V1 (el voltaje a través de R1) y V2 (la caída de voltaje en R2) en el
divisor de voltaje de la figura 2. V1= 6,41V; V2= 3,59 V.
Problema 8. Determine la corriente que circula por cada resistor en el circuito de la figura 3.
Sol I1 =1,63 mA ; I2 =3,36 mA; I3 = 5,05 mA
Figura 1 Figura 4
Figura 3
Figura 2
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Problema 10. Determina los valores de i3, v4, i5, y v6 en el circuito de la figura.
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Métodos de resolución de circuitos: corrientes de malla.
Vamos a estudiar un método de análisis de redes basado en el cálculo matricial que permite
un planteamiento fácil y una resolución automática. Lo llevaremos a cabo sobre la figura 2.
Reordenando
En notación matricial
Resolveremos el sistema de ecuaciones utilizando el método de Cramer
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Problema 11. Encuentra V0 usando el método de mallas
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Problema 12. Obtenga las ecuaciones de malla para los circuitos de las figuras.
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Análisis nodal. Sin fuentes de tensión
El análisis nodal brinda un procedimiento general para el análisis de circuitos con el uso de
tensiones de nodo como variables de circuito. La elección de las tensiones de nodo en vez
de tensiones de elemento como las variables de circuito es conveniente y reduce el número
de ecuaciones que deben resolverse en forma simultánea.
En el análisis nodal interesa hallar las tensiones de nodo. Dado un circuito con n nodos sin
fuentes de tensión, el análisis nodal del circuito implica los tres pasos siguientes
1. Seleccione un nodo como nodo de referencia. Asigne las tensiones v1, v2, . . . ,vn–1, a
los n -1 nodos restantes. Las tensiones se asignan respecto al nodo de referencia.
2. Aplique la LCK a cada uno de los n – 1 nodos de no referencia. Use la ley de Ohm para
expresar las corrientes de rama en términos de tensiones de nodo.
3. Resuelva las ecuaciones simultáneas resultantes para obtener las tensiones de nodo
desconocidas.
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Análisis nodal. Sin fuentes de tensión
Una vez seleccionado el nodo de referencia, se hacen designaciones de tensión a los nodos de no
referencia, v1 y v2.
Como segundo paso, se aplica la LCK a cada nodo de no referencia en el circuito. Quedando:
Ahora se aplica la ley de Ohm para expresar las corrientes desconocidas i1, i2 e i3, en términos de
tensiones de nodo. La idea clave por tener en cuenta es que, puesto que la resistencia es un
elemento pasivo, por la convención pasiva de los signos la corriente siempre debe fluir de
un potencial mayor a uno menor. Este principio se puede expresar como:
Por lo tanto:
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Problema 13. Calcule las tensiones de nodo en el circuito que se muestra en la figura.
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Problema 14. Determine las tensiones en los nodos de la figura. v1= 4.8 V; v2= 2.4 V, v3= -2.4 V
Problema 15. Halle las tensiones en los tres nodos de no referencia en el circuito de la figura.
v1 = 32 V, v2 = ‐ 25.6 V, v3 = 62.4 V. ix = 6,4 A
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Análisis nodal con fuentes de tensión
Considérese ahora cómo fuentes de tensión afectan el análisis nodal. Se usará el circuito de la figura.
Caso 1. Si una fuente de tensión está conectada entre el nodo de referencia y un nodo de no referencia,
simplemente se fija la tensión en el nodo de no referencia como igual a la tensión de la fuente de tensión.
En la figura, por ejemplo, v1 = 10 V.
Caso 2. Si la fuente de tensión (dependiente o independiente) está conectada entre dos nodos de no
referencia, los dos nodos de no referencia forman un nodo generalizado o supernodo; se aplica tanto la
LCK como la LTK para determinar las tensiones de nodo.
Figura 1
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Problema 17. Halle v e i en el circuito de la figura. -400 mV, 2,8 A.
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Teorema de superposición.
1. Las fuentes independientes se consideran una a la vez mientras todas las demás fuentes
independientes están apagadas. Esto implica que cada fuente de tensión se reemplaza por 0
V (o cortocircuito) y cada fuente de corriente por 0 A (o circuito abierto). De este modo se
obtiene un circuito más simple y manejable.
2. Las fuentes dependientes se dejan intactas, porque las controlan variables de circuitos.
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Teorema de Thevenin
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Teorema de Norton
El teorema de Norton establece que un circuito lineal de dos terminales puede
reemplazarse por un circuito equivalente que consta de una fuente de corriente IN
en paralelo con un resistor RN, donde IN es la corriente de cortocircuito a través de
las terminales y RN es la resistencia de entrada o resistencia equivalente en las
terminales cuando las fuentes independientes están desactivadas.
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Problema 19. Halle el circuito equivalente de Thevenin del circuito que aparece en
la figura a la izquierda de las terminales a-b. Halle después la corriente a través de
RL 6, 16 y 36 . Vth = 30 V, Rth = 4 Ω, I = 3 A; 1,5 A; 0,75 A.
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Problema 20. Halle el circuito equivalente de Norton del circuito de la figura en
las terminales a-b. IN= 1 A,RN = 4 Ω
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Máxima transferencia de potencia
En muchas situaciones prácticas, un circuito se diseña para suministrar potencia a
una carga. Hay aplicaciones en áreas como comunicaciones en las que es deseable
maximizar la potencia suministrada a una carga.
El equivalente de Thevenin es útil para hallar la máxima potencia que un circuito
lineal puede suministrar a una carga.
Potencia suministrada a la
carga como función de RL
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Problema 21. Halle io y vo en el circuito mostrado en la figura 1. Calcule la potencia
disipada en el resistor de 3 Ω. Sol: io = 1,33 A; vo = 4 V; p = 5,333 W
Figura 1
Figura 2
Figura 3
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Problema 24. Halle el valor de RL para la máxima transferencia de potencia en el circuito de
la figura. Halle la máxima potencia. VTh = 22 V , RL= RTh = 9 Ω, pmax= 13,44W
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