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    Mec PR 03

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    JOSE CARLOS ALBAN PALACIOS
    Este documento presenta 6 problemas de mecánica que involucran conceptos como grados de libertad, coordenadas generalizadas, energía cinética y potencial, y ecuaciones de movimiento. Los problemas cubren temas como sistemas de partículas con vínculos, movimiento sobre superficies, y péndulos.

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    —3—

    Trabajo virtual y vı́nculos

    Nota. Dado un sistema de N partı́culas se define la posición del sistema como un vector de
    R3N dado por
     ≡ (r1 , ..., rN ) = (x1 , x2 , x3 , x1 , ..., x1 , x2 , x3 )
    X (1) (1) (1) (2) (N ) (N ) (N )
    = (X1 , . . . , X3N )

    donde xi(α) = Xi+3(α−1) es la componente cartesiana i-ésima del vector posición de la partı́cula
    α-ésima.

    
    1. Sea X(t) ≡ (r1 , . . . , rN ) una solución de las ecuaciones de movimiento de un sistema de
    N partı́culas, con K vı́nculos holónomos fI = 0 y fuerzas reactivas que no realizan trabajo
    virtual. Demuestre que la potencia total de las fuerzas reactivas,

     N
    P =R ˙ ≡
    ·X Rα · ṙα ,
    α=1

    satisface
    
    K
    ∂fI
    P = λI .
    I=1
    ∂t

    Nota: El trabajo neto y no virtual de las fuerzas reactivas puede ser no nulo sólo si los
    vı́nculos dependen explı́citamente del tiempo.

    2. Dada una función f (q, t) que no depende de las velocidades generalizadas demuestre que
       
    d ∂ ∂ d
    f (q, t) = f (q, t) .
    dt ∂qa ∂qa dt

    C. Di Bartolo 1
    2 Problemas de mecánica C. Di Bartolo

    3. La cuenta de la figura desliza sin roce por el alambre en z = a x2


    forma de parábola. El eje z es vertical. z

    a. Escoja coordenadas generalizadas adecuadas y escriba las


    energı́as cinética y potencial en términos de ellas. m

    b. La cuenta se coloca inicialmente en reposo en el punto con


    x = x0 . Halle el vector velocidad de la partı́cula cuando se
    x
    encuentre en un punto x cualquiera tal que | x |≤ x0 .

    
    4. Demuestre que la energı́a cinética de un sistema de partı́culas, T = α mα |ṙα |2 /2, se
    escribe en función de las coordenadas generalizadas como

    T = T2 + T1 + T0

    con
     
     1  1  ∂r(α) 2
    T2 ≡ g ab (q, t)q̇ a q̇ b , T1 ≡ b a (q, t)q̇ a , T0 ≡ 
    mα   ,
    a b
    2 a
    2 α ∂t 
     ∂r(α) ∂r(α)  ∂r(α) ∂r(α)
    b a (q, t) ≡ mα · , g ab (q, t) ≡ mα · .
    α
    ∂t ∂q a α
    ∂q a ∂q b

    El subı́ndice en Ti indica el grado de homogeneidad de la función en su dependencia con


    respecto a las velocidades generalizadas.

    5. Las dos esferitas de la figura están obligadas a moverse sin roce sobre rieles mientras
    están unidas por una varilla sin masa de longitud l. El riel de la esferita #1 es horizontal y
    lo tomaremos como eje x y el de la esferita #2 es vertical y se tomará como eje y. El origen
    es el punto de corte de los rieles.

    a) Explique cuantos grados de libertad tiene el sistema. Es- m2 = 2m


    coja coordenadas generalizadas qa y escriba en función de ellas
    g
    y de la base cartesianas los vectores posición de las partı́culas:
    r1 y r2 . l
    y
    b) La posición del sistema se define como un vector en R4 dado
    por X 
     = (r1 , r2 ). Calcule los vectores ∂ X/∂qa y expréselos en
    m1 = m
    función de las variables x y y.
    x

    c) A partir de las ecuaciones de d’Alembert demuestre que Ay ẍ + Bxÿ + Cx + Dy + E = 0,


    donde A, B, C, D y E son constantes a determinar.

    Oct. 2004
    C. Di Bartolo Trabajo virtual y vı́nculos 3

    6. El punto de suspensión de un péndulo desliza libremente por un alambre en forma de


    parábola de ecuación z = a x2 , donde el eje z es vertical. El
    péndulo tiene longitud L, está obligado a moverse en el plano z = a x2
    xz y en su extremo inferior está adherida una partı́cula de z
    masa M.

    a. Determine cuantos grados de libertad tiene el sistema (ex- L


    plique con detalle). Represente gráficamente el espacio de
    configuración Q del sistema. ¿Es Q una porción del plano
    M
    xz?
    x
    b. Escoja coordenadas generalizadas y escriba las ecuaciones
    de D’Alembert (no integre las ecuaciones).

    Oct. 2004
    4 Problemas de mecánica C. Di Bartolo

    Oct. 2004

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