Tesis de Ingenieria Mecanica

TESIS DE INGENIERÍA MECÁNICA
SIMULACIÓN DE LA DINÁMICA ROTACIONAL DE UN

SATÉLITE CON APÉNDICES MÓVILES
Lucca Dellazoppa
Ing. Agustín Casquero Ing. José Relloso

Director Co-director
Miembros del Jurado

Ing. Celso Flury Jurado (Instituto Balseiro)
Ing. Andrés Laudari Segundo Jurado (INVAP)
20 de Junio de 2019
Instituto Balseiro – Centro Atómico Bariloche – INVAP
Instituto Balseiro
Universidad Nacional de Cuyo
Comisión Nacional de Energía Atómica
Argentina
Índice de símbolos
Detalle Notación
Centro de masa CM
Cuerpo rígido CR
Derivada temporal en un SR local ”˙”
Grado de libertad GL
Matriz de rotación de un SRC1 a un SRC2 C12
Matriz equivalente a un producto vectorial (ver 2.6) c̃
Matriz equivalente a un doble producto vectorial (ver 2.7) c̄¯
Matriz identidad 3x3 1
Orientación de SRC2 relativa a SRC1 en términos de matriz de rotación C12
Orientación de SRC2 relativa a SRC1 en términos del cuaternión q12
Radar del satélite real simulado RAD
Satélite real simulado SAT
Sistema de referencia SR
Sistema de referencia inercial SRI
Sistema de referencia no inercial SRN I
Sistema de referencia no inercial, fijo a un cuerpo SRC
Transpuesta de una matriz M MT
Vector v expresado en un SRI v
Vector v expresado en un SRC1 v (1)
Velocidad w de un SR2 relativa a un SR1 w21
Tabla 1: Abreviaturas y convención adoptada en la notación de las diferentes cantidades.
iii
Índice de contenidos
Índice de símbolos iii
Índice de contenidos v
Índice de figuras vii
Resumen xi
Abstract xiii
1. Introducción 1
1.1. Objeto de estudio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2. Mecánica de cuerpos rígidos: conceptos fundamentales . . . . . . . . . . 2
1.2.1. Velocidad angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2. Energía cinética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3. Tensor de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.4. Momento lineal y momento angular - Ecuaciones de la dinámica 5
1.2.5. Dinámica en ausencia de acciones externas . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Cinemática de la orientación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1. Parametrizaciones de la orientación . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3.2. Ecuación diferencial de la cinemática rotacional . . . . . . . . . 13
2. Modelado 15
2.1. Modelo Físico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Modelo matemático de dos cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.1. Junta esférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2.2. Junta de revolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.2.3. Posiciones del centro de masa y la junta . . . . . . . . . . . . . 24
3. Desarrollo e implementación computacional 27

3.1. Representación de cuerpos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.2. Esquema general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
v
vi Índice de contenidos
4. Simulaciones de validación 33
4.1. Cilindros - junta esférica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4.1.1. Rotación a lo largo del eje y . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.1.2. Rotación a lo largo del eje x y eje z . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2. Cilindros - junta de revolución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.3. Geometría de un satélite con un panel - junta esférica . . . . . . . . . . 46
5. Simulaciones de la dinámica rotacional de un satélite real 49

5.1. Determinación de parámetros para la simulación . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.1. Geometría . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.2. Tensores de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
5.1.3. Condiciones iniciales cinemáticas y dinámicas . . . . . . . . . . 55
5.2. Hipótesis consideradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.3. Simulación con modelo de junta esférica . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.3.1. Primer despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.3.2. Segundo despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3.3. Tercer despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.3.4. Cuarto despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3.5. Quinto despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.3.6. Sexto despliegue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6. Conclusiones 69
Bibliografía 71
Agradecimientos 73
Índice de figuras
1.1. Esquema de un cuerpo rígido con velocidad angular w. . . . . . . . . . 2

1.2. Esquema de un cuerpo rígido cuya orientación se desea conocer respecto
a un SRI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Esquema de un giroscopio, usado para representar los ángulos de Euler.
Figura tomada del libro Spacecraft Dynamics de los autores Kane, Likins
y Levinson [7] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.1. Modelos físicos de satélites representados con cuerpos rígidos y juntas

puntuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2. Esquema con los modelos físicos de las juntas más comunes. . . . . . . 16
2.3. Diagrama de cuerpo libre de un sistema de dos cuerpos rígidos vinculados
por una junta esférica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4. Diagrama con dos cuerpos y sus SR. Se elige la secuencia de rotación
RB − 231, con lo que el grado de libertad para el despliegue es θ1 en y2 .
A su vez, θ2 = θ3 = 0 y θ˙2 = θ˙3 = 0 en los ejes z2 y x2 para restringir la
rotación. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5. Esquema de dos cuerpos para la determinación de rcm1 , rcm2 y rj . . . . 24
3.1. Esquema de la representación computacional de un satélite genérico me-

diante el uso de estructuras en C. Es posible vincular los cuerpos entre
sí implementando una estructura tipo árbol, usando al cuerpo central
del satélite como nodo raíz. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.2. Esquema general del software implementado en lenguaje C, junto con el
conjunto de scripts en lenguaje python. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.1. Modelo físico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.2. Ángulo entre los ejes del cuerpo 1 y cuerpo 2. . . . . . . . . . . . . . . 35
4.3. Ángulo entre los ejes de los cuerpos y del SRI. . . . . . . . . . . . . . . 35
4.4. Posiciones de los centros de masa y la junta respecto, expresadas en el
SRI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
vii
viii Índice de figuras
4.5. Momento angular total del cuerpo 1 y cuerpo 2 expresado en el SRI, y

momento angular total del sistema en el SRI. . . . . . . . . . . . . . . 36
4.6. Orientación relativa entre los cuerpos, para el caso de cilindros con iner-
cias cruzadas en los tensores de inercia de cada uno. . . . . . . . . . . . 37
4.8. Dos cilindros con velocidades angulares iniciales iguales y opuestas en el
eje z. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SRI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.11. Conservación de la energía ante ausencia de acciones externas. Se mues-
tra la energía traslacional total, la rotacional total, y la energía total del
sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.13. Dos cilindros con velocidades angulares iniciales nulas y torque en el eje
x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
SRI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.16. Conservación de la energía cuando Tj = 0. Se muestra la energía trasla-
cional total, la rotacional total, y la energía total del sistema. . . . . . . 43
4.17. Torque de frenado Tj = f (t) en instante en que la energía traslacional
es máxima. La energía residual en el sistema es máxima. . . . . . . . . 44
4.18. Torque de frenado Tj = f (t) en instante en que la energía traslacional
es cercana a cero. La energía residual es cercana a cero. . . . . . . . . . 44
4.19. Comparación entre los resultados obtenidos con el modelo de junta esfé-
rica (gráficas superiores) y el de junta de revolución (gráficas inferiores).
Las figuras de la izquierda muestran las orientaciones absolutas de los
cilindros, las de la derecha las orientaciones relativas entre ellos. . . . . 45
(2)
4.20. Módulo de la velocidad angular w2 y de la razón de cambio de los
ángulos de Euler del cuerpo 2 relativos al cuerpo 1 (u(2) ). . . . . . . . . 45
4.21. Modelo físico con la geometría simplificada de un satélite para la simu-
lación del despliegue de uno de sus paneles. . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.22. Orientación relativa entre los cuerpos del sistema, medido con los ángulos
entre los ejes de cada uno. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
Índice de figuras ix
5.1. Esquema del SAT con los paneles solares y el RAD desplegados. Se
muestra el sistema de referencia SGL en el extremo posterior del satélite. 50
5.2. Resumen de las diferentes configuraciones del SAT en sus seis desplie-
gues. El cuerpo más oscuro es el que se despliega en cada caso. . . . . . 50
5.3. Modelo físico equivalente para la geometría del SAT en cada configuración. 51
5.4. Esquema simplificado del cuerpo central del SAT para el cálculo de rcm1 ,
donde se agrupó al conjunto BS := (bus) + (X1X2X3X4X5) en un único
cuerpo y al de los paneles solares (P S) en otro. . . . . . . . . . . . . . 52
5.5. Posición de la junta respecto a los centros de masa de los cuerpos 1 y 2
del modelo físico del SAT , para la configuración C4. . . . . . . . . . . 54
5.6. Orientaciones relativas entre los cuerpos 1 y 2 del del modelo del SAT
durante el despliegue 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
(1)
5.7. Componente y de la velocidad angular expresada en SRC1 y velo-
w1
(1)
cidad angular de despliegue w21 simulada para el despliegue 1. . . . . . 58
5.8. Chequeo de conservación del momento lineal ante ausencia de fuerzas
externas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
5.9. Chequeo de conservación del momento angular total del satélite expre-
sado en el SRI en ausencia de torques externos. . . . . . . . . . . . . . 59
5.10. Chequeo de conservación de la energía cinética en ausencia de acciones
externas, durante la evolución de la dinámica sin acción del torque en
la junta. La energía máxima alcanzada es la misma que la entregada al
sistema al principio, y la quitada al final del despliegue por el torque en
la junta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.11. Orientaciones de los cuerpos 1 y 2 del modelo del SAT respecto a un
SRI durante el despliegue 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
(1)
w1
(1)
5.15. Orientaciones relativas entre los cuerpos 1 y 2 del modelo del SAT du-
rante el despliegue 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
(1)
w1
(1)
x Índice de figuras
(1)
5.19. Componente y de la velocidad angular w1 expresada en SRC1 y velo-
(1)
(1)
(1)
(1)
(1)
Resumen
En la presente tesis, escrita en el marco del Proyecto Integrador de fin de la carrera de

grado de Ingeniería Mecánica del Instituto Balseiro, se estudió la cinemática y dinámica
de los cuerpos rígidos para su aplicación en el desarrollo de modelos físicos, matemáticos
y computacionales, que permitan la simulación de la dinámica rotacional de satélites
con apéndices móviles. El problema específico a resolver es el de la dinámica rotacional
de satélites durante el despliegue de alguno de dichos apéndices, como pueden ser
paneles solares, antenas, etc. Para ello, se trabajó con las ecuaciones de N ewton-Euler
en el modelo matemático, y se desarrolló un sof tware escrito en lenguaje C para su
resolución. La integración numérica se realizó mediante el uso de la librería LSODE.
Se realizaron simulaciones de validación del código realizado, y se simuló el despliegue
de la antena radar de un satélite real, efectuado mediante seis despliegues parciales.
Se utilizaron datos reales de masas, inercias y geometría del satélite, y mediciones de
orientación y velocidad angular del mismo.
Palabras clave: DINÁMICA DE LA ORIENTACIÓN, CINEMÁTICA DE LA ORIEN-

TACIÓN, DESPLIEGUES, CUERPOS RÍGIDOS
xi
Abstract
In this thesis, corresponding to the Final Project for the major in Mechanical Engi-
neering at Balseiro Insitute, the kinematics and dynamics of rigid bodies were studied
for their application in the development of pyhsical, mathematical and computational
models that allow the simulation of the rotational dynamics of satellites with mobile
appendages. The specific problem to solve is the rotational dynamics of satellites dur-
ing the deployment of one of these appendages, such as solar pannels, antennas, etc.
For this purpose, N ewton-Euler’s equations were used in the mathematical model,
and a C written sof tware was developed for their resolution. The numerical integra-
tion was acomplished by using the LSODE library. Code validation simulations were
performed, and the deployment of the radar antenna of a real satellite, carried out by
six partial deployments, was simulated. Real data of the satellite’s mass, inertia and
geometry, and measurements of its orientation and angular velocity were used for the
simulation.
Keywords: ROTATIONAL DYNAMICS, ROTATIONAL KINEMATICS, DEPLOY-

MENTS, RIGID BODIES
xiii
Capítulo 1
Introducción
“Lo más bello que podemos experimentar es el misterio. Es la

verdadera fuente del arte y de la ciencia.”
— Albert Einstein
1.1. Objeto de estudio

En el estudio de la cinemática y dinámica rotacional de satélites artificiales con
apéndices móviles resulta de interés conocer su orientación a partir de sus ecuaciones
de movimiento. Los satélites de comunicaciones, de observación, militares y meteoro-
lógicos, son algunos ejemplos de satélites con apéndices móviles, como paneles solares
o antenas. La resolución de su dinámica permitiría la predicción de su orientación an-
tes, durante y luego de un despliegue de alguno de dichos apéndices. Una estrategia
conservativa que puede implementarse es el despliegue con los sistemas de control de
orientación inactivos, seguida de una corrección de la orientación mediante diferentes
técnicas que dependerán del satélite considerado. De esta forma, el satélite quedaría
sujeto a la acción de la fuerza gravitatoria y diferentes torques de perturbación externos
producidos por diversos fenómenos [1] : aquél debido al efecto del gradiente gravitatorio,
radiación solar, efecto de drag con la atmósfera y/o debido a la interacción entre los
campos magnéticos del satélite y de la Tierra. Entre las técnicas de reorientación de
los satélites se pueden nombrar [1] [2] : maniobras de reorientación absoluta, realizando
mediciones de vectores de referencia (sol, campo magnético, tierra y estrellas) con los
sensores apropiados a bordo (magnetómetro, sensor solar, sensor de tierra, sensor este-
lar y GPS ); y maniobras de atenuación de las velocidades angulares o de reorientación
relativa, utilizando giroscopios o derivadas de los sensores absolutos. Los actuadores
usados para éstas pueden ser ruedas de inercia, bobinas de torque, o expulsores de gas.
Otra estrategia menos conservativa es realizar un control de orientación del satélite
1
2 Introducción
durante los despliegues. En el presente trabajo se realizan simulaciones de la dinámica

rotacional de un satélite a partir de sus ecuaciones de movimiento, de las cuales se
podría extraer información útil para la elección de una u otra estrategia.
1.2. Mecánica de cuerpos rígidos: conceptos funda-

mentales
Para el modelado del satélite, se supondrá al mismo constituido por uno o más
cuerpos rígidos. En esta sección se realiza una síntesis de los conceptos y ecuaciones
fundamentales de la mecánica de cuerpos rígidos, necesarios para el desarrollo del
presente proyecto. Se pretende hacer un resumen y no un análisis detallado de éstos,
sugiriendo lectura adicional si fuere necesario [1] [2] [3] [4] [5] .
1.2.1. Velocidad angular

En la figura 1.1 se muestra un esquema de un cuerpo rígido con dos sistemas de
referencia: uno inercial (SRI) y uno no inercial fijo al cuerpo (SRC).
Figura 1.1: Esquema de un cuerpo rígido con velocidad angular w.
Conocida la velocidad de un punto o del cuerpo rígido respecto al SRI, la velocidad

de cualquier otro punto Q del mismo respecto al SRI puede determinarse según:
vQ = vo + w × r, (1.1)
donde r es la distancia desde el origen del SRC hasta el punto Q, y w es la velocidad

angular del cuerpo rígido. Las coordenadas de cada vector de esta ecuación deben estar
expresadas en un mismo SR para que la ecuación sea consistente. Puede demostrarse
que esta velocidad angular resulta independiente de la elección del origen o del SRC,
así como también de la dirección de los versores que componen a dicho sistema. Es
por esto que w es una propiedad del cuerpo rígido. Es común elegir el punto o como el
centro de masa del cuerpo.
1.2 Mecánica de cuerpos rígidos: conceptos fundamentales 3
1.2.2. Energía cinética

La energía cinética de un cuerpo rígido es la suma de las energías cinéticas de cada
partícula que lo compone. Partiendo de esto, es posible obtener la siguiente expresión
para la energía cinética (T ):
1 X 1X
T = M vo2 + (vo × w) · mα rα + mα (w × rα )2 , (1.2)
2 α
2 α
donde M es la masa del CR, mα la masa de una partícula del CR cuya posición respecto
del punto o es rα y vo la velocidad del punto o, según la figura 1.1. Esta expresión
permite entender conceptualmente a la energía cinética en su forma general compuesta
por tres términos, que pueden reducirse dependiendo de qué punto de referencia o del
CR se elija para su cálculo. Puede observarse que se está realizando una sumatoria
sobre α partículas, considerando al CR como compuesto por un número discreto de
ellas. Si se considera al CR como un continuo de partículas, debe reemplazarse a las
sumatorias por integrales de volumen, y a las masas de cada partícula mα por ρ(V )dV .
Esta expresión se simplifica si la elección del punto o es un punto quieto del CR, o
el centro de masa del mismo. En el primer caso, los dos primeros términos se anulan.
Si o es el centro de masa, el primer término resulta la energía cinética de traslación
del centro de masa y el segundo término se anula, ya que α mα rα = M rcm = 0 en
P
el SR del centro de masa, de la definición de la posición del mismo. En ambos casos,

debe calcularse el tercer término. Éste representa la energía cinética rotacional del
cuerpo rígido, y puede demostrarse que tiene una forma más práctica para su cálculo
en términos del tensor de inercia del CR. La forma más conveniente para el caso de
cuerpos libres de acciones externas en el espacio exterior es con el punto o en el centro
de masa. En este caso, la energía cinética adquiere la forma:
2
T = Ttraslacional + Trotacional = 1/2M vcm + 1/2w · Iw, (1.3)
donde I es el tensor de inercia del CR, cuyas propiedades se detallan en la sección

1.2.3.
Para el caso de un sistema de n cuerpos rígidos, se suma sobre todos los cuerpos y
se obtiene la expresión:
n n
X 1X 2
(1.4)

Tsist = (Ttraslacionali + Trotacionali ) = Mi vcm + w i · Ii w i
i=1
2 i=1 i
1.2.3. Tensor de inercia

El tensor de inercia es un objeto matemático de rango 2, de nueve componentes,
que representa la distribución de masas alrededor del centro de masas (aunque podría
4 Introducción
representar la distribución de masas alrededor de algún otro punto, ver teorema de

Steiner, ecuación 1.8). Su expresión aparece en el desarrollo del tercer término de la
ecuación de la energía cinética 1.2. En notación indicial1 , este término tiene la forma:
Z
1
Trotacional = wi wj (rk2 δij − ri rj )ρdV , (1.5)
2
donde se usó la notación rα = (r1 , r2 , r3 ) para el vector posición de la partícula α, en
el SRC, con los índices i,j = 1, 2, 3. Se define de esta expresión a la integral como al
tensor de inercias del CR. A continuación se presenta la componente ij del tensor (Iij )
y al tensor completo (I):
Z
Iij = (rk2 δij − ri rj )ρdV (i, j = 1, 2, 3) (1.6)
R R R 
(r22 + r32 )ρdV − r1 r2 ρdV − r1 r3 ρdV
(1.7)
 R R 2 R
I =  − r1 r2 ρdV (r1 + r32 )ρdV − r2 r3 ρdV 

R R R 2
− r1 r3 ρdV − r2 r3 ρdV (r1 + r22 )ρdV
Se listan las principales características y propiedades de este tensor:
Es simétrico: Iij = Iji . Por lo tanto 6 de sus 9 componentes son independientes.
Es aditivo: su expresión surge de sumar sobre cada partícula α del CR, con lo
que si se desea calcular el tensor de inercia de un cuerpo compuesto por dos
sub-cuerpos cuyos tensores individuales se conocen respecto a un mismo punto,
se pueden sumar componente a componente para obtener el tensor total.
Los elementos de la diagonal son los momentos de inercia: I11 , I22 , I33 del cuerpo
respecto a los ejes del SR que pasa por su centro de masa.
Los elementos fuera de la diagonal son las inercias cruzadas, términos asociados
con distribuciones de masa no homogéneas respecto al centro de masa.
El valor de sus componentes depende de la base elegida para su cálculo. Es decir,

cambiando la orientación de la terna de versores que componen el SRC de la
figura 1.1, aún manteniendo su origen en o, el valor de las componentes de I
cambia.
Es un tensor real y simétrico. Esto tiene como consecuencia que siempre es posible
encontrar una base donde el tensor sea diagonal. Los ejes de esta base se llaman
ejes principales, y los elementos de la diagonal en este caso son los momentos
principales de inercia del CR.
1
Notación desarrollada por Einstein P3 para abreviar sumatorias sobre todos los valores posibles
de los índices indicados. Así, u = i,j=1 (xi yj ) se escribe en notación indicial como u = xi yj =
x1 y1 + x1 y2 + x1 y3 + x2 y1 + x2 y2 + ... + x3 y3 , donde i y j toman los valores 1, 2 y 3.
1.2 Mecánica de cuerpos rígidos: conceptos fundamentales 5
Si el cuerpo tiene simetrías geométricas y es de distribución de masa homogénea,

los ejes principales son los de simetría.
Como se mencionó anteriormente, también es posible calcular cada componente del

(Q)
tensor de inercia Iij respecto de otro punto Q cuya posición desde el centro de masa
está dada por el vector R, según el teorema de Steiner :
(Q) (cm)
Iij = Iij + M (|R|2 δij − Ri Rj ), (1.8)
(cm)
donde Iij es la componente ij del tensor de inercia conocido, calculado respecto al
centro de masa del CR, M la masa del mismo, δij la función delta de Kroenecker 2 y
Ri , Rj las componentes i y j del vector R.
1.2.4. Momento lineal y momento angular - Ecuaciones de la

dinámica
Se presentan a continuación las expresiones del momento lineal y angular, y las
ecuaciones diferenciales que surgen del balance de fuerzas y momentos sobre un cuerpo
rígido.
Momento lineal
El momento lineal total de un cuerpo rígido (pcm ) se obtiene sumando sobre cada
partícula del mismo. El momento resultante es el de su centro de masa:
pcm = M vcm , (1.9)
donde M es la masa total y vcm la velocidad lineal de su centro de masa. La ecuación

diferencial que surge del balance de fuerzas externas (Fext ) es:
d X
(pcm ) = Fext = M v̇cm (1.10)
dt
Puede observarse que en ausencia de fuerzas externas, el vector momento lineal
total del cuerpo rígido debe ser constante.
Para el caso de un sistema de cuerpos rígidos, el momento lineal total del sistema
(psist ) se obtiene realizando la suma sobre los n cuerpos que lo componen, y se obtiene:
n
X
psist = pcmi (1.11)
i=1
2
La función delta de Kronecker (δij ) está definida según sus índices, y puede tomar dos valores:
δij = 1 si i = j, δij = 0 si i 6= j.
6 Introducción
Momento angular
El momento angular (h) es una cantidad que depende del punto respecto del cual
se lo calcule. Esto puede notarse en su definición, para una partícula i con momento
angular hoi calculado respecto al punto o:
hoi = ri × pi = ri × (mi vi ),
donde ri es la posición de la partícula i respecto de o, mi y vi su masa y velocidad.

De esta forma, el momento angular total de un CR respecto a un punto o (Ho ) puede
obtenerse sumando sobre todas las partículas del mismo. Si se elige como punto de
referencia del CR a su centro de masa y se realiza esta suma, puede reconocerse el
tensor de inercia respecto al centro de masa en uno de los términos. Así, se obtiene la
siguiente expresión:
Ho = rcm × pcm + Iw = Hcm + Hspin (1.12)
Pueden reconocerse dos términos: uno asociado al momento angular del centro de
masa respecto del punto o (Hcm ), y otro asociado al movimiento alrededor del centro
de masa (Hspin ), en el que aparece la distribución de masa del cuerpo rígido respecto
a éste mediante el tensor de inercia I.
Para obtener la ecuación diferencial resultante del balance de momentos, debe te-
nerse especial cuidado del sistema en el que se está expresando el momento angular del
CR. En un SRI resulta:

dH X
= Text (1.13)
dt SRI
Si quiere relacionarse la acción de los torques externos con la variación temporal

del momento angular en el SR del cuerpo, debe tenerse en cuenta que deben derivarse
cantidades respecto al tiempo que están expresadas en sistemas de referencia no iner-
ciales. En este caso, existe la siguiente expresión para relacionar la derivada temporal
de un vector V fijo a un SRN I, con la derivada temporal de dicho vector en un SRI:

dV dV
= + w × V, (1.14)
dt SRI dt SRN I
donde w es la velocidad angular del SRN I respecto al SRI. Si el vector V es el

momento angular H, se reemplaza en la ecuación 1.14 y se reconoce la expresión 1.13
para la derivada temporal en el SRI. Así, se obtiene:
X
Ḣ = I ẇ = Text − w × H (1.15)
Esta ecuación se conoce como ecuación de Euler. Es importante aclarar lo siguiente:

1.3 Cinemática de la orientación 7
al resolver la ecuación diferencial 1.15 se obtiene H = Iw, el momento angular del CR

respecto a su centro de masa, es decir Hspin . Esto significa que si se desea calcular el
momento angular del CR respecto a un punto o, como puede ser el origen de algún
SRI, debe sumarse el momento angular del centro de masa Hcm respecto a este punto
o, en concordancia con la ecuación 1.12. Por otro lado, la velocidad angular w es la
velocidad angular del SRN I respecto al SRI. Para ser consistente, las coordenadas de
cada término deben expresarse en un mismo sistema.
Para el caso de un sistema de cuerpos rígidos, el momento angular total del sistema
(Hsist ) se obtiene realizando la suma sobre los n cuerpos que lo componen. Debe tenerse
la precaución de expresar todos los términos de la suma en un mismo sistema de
referencia. La expresión del momento angular total de un sistema de cuerpos rígidos
respecto a un punto o es:
n
X n
X
Hsisto = (rcmi × pcmi + Iwi ) = (Hcmi + Hspini ) (1.16)
i=1 i=1
1.2.5. Dinámica en ausencia de acciones externas

Resulta de interés para este proyecto el estudio de los cuerpos libres de acciones
externas (fuerzas o momentos). En este caso, es conocido el resultado de conservación
de la energía mecánica del sistema, del momento angular total expresado en un sistema
de referencia inercial y la velocidad lineal constante del centro de masa total del sistema.
Si bien los satélites artificiales están sujetos a la acción de la fuerza gravitatoria, fuerzas
de drag debido a la atmósfera, torques gravitatorios, entre otras, es importante verificar
las conservaciones en los casos de acciones externas nulas como una validación de los
programas de simulación desarrollados. Esto permite obtener resultados esperados de
los simuladores implementados bajo condiciones conocidas.
A modo de resumen, resulta de interés para cada instante temporal revisar los
siguientes resultados en el caso de un CR o sistema de cuerpos rígidos libres de acciones
externas (se supone que no hay intercambio de calor ni masa):
Conservación de la energía mecánica: ∆(Emec ) = 0
Conservación del momento angular total expresado en un SRI: HSRI = cte (1.13)
Velocidad del centro de masa total del sistema constante: vcm = cte (1.10)
1.3. Cinemática de la orientación

Hasta el momento se presentaron conceptos fundamentales de la mecánica de un
cuerpo rígido, o un sistema de cuerpos rígidos, y las ecuaciones de la dinámica para su
8 Introducción
movimiento traslacional (ecuación 1.10) y rotacional (ecuación 1.15). En esta sección se

presentan las ecuaciones principales de la cinemática rotacional, aquellas que describen
la orientación de un cuerpo rígido respecto a algún sistema de referencia de interés. Se
presentan tres formas diferentes y equivalentes para representar dicha orientación.
En el caso de un satélite formado por más de un CR, es de interés conocer la
orientación de cada uno de ellos para cada instante respecto de un SRI. Para esto, se
asigna un sistema de referencia fijo a cada cuerpo, y se determina su orientación para
cada instante. Usualmente se asigna a la tierra un sistema de referencia inercial. El
más común de ellos es el llamado ECI, de sus siglas en inglés (Earth Centered Inertial
System) [6] . Éste se ubica con su origen en el centro de la Tierra, y la terna ortonormal
y orientada de vectores que lo compone se define como: el eje x apuntando fijo al
equinoccio de verano 3 , el eje y 90° hacia el Este del mismo, sobre el plano del Ecuador,
y el eje z apuntando al polo Norte. Tanto el plano del Ecuador, como el equinoccio
de verano cambian a lo largo del tiempo, con lo que este sistema no es técnicamente
un SRI. El sistema J2000, basado en el Catálogo Fundamental estelar F K54 , es el
ECI en una época determinada [6] . Esto permite poder transformar las cantidades a
este sistema y que resulten comparables, independientemente de la época en que se
midieron. El sistema J2000 es el sistema de referencia más cercano a un SRI teórico,
dada la precisión obtenida en los cálculos al usarlo.
1.3.1. Parametrizaciones de la orientación

La orientación de un cuerpo rígido puede determinarse de diferentes maneras equi-
valentes, usualmente llamadas parametrizaciones de la orientación. En todos los casos,
lo que se obtiene es la orientación de un sistema de referencia compuesto por 3 ejes or-
tonormales fijos al cuerpo rígido respecto a algún SR de interés, para cualquier tiempo
t. La matriz de orientación, el conjunto eje-ángulo de Euler, los parámetros simétricos
de Euler, el vector de Gibbs y los ángulos de Euler son formas equivalentes de represen-
tar esta orientación. Cada una de ellas tiene ventajas y desventajas asociadas, según
el campo de aplicación. Puede verse en detalle el desarrollo de cada una de éstas en la
bibliografía sugerida [1] . A continuación se presenta la matriz de orientación, los pará-
metros simétricos de Euler, y los ángulos de Euler, dado que son las parametrizaciones
utilizadas en el presente trabajo. La elección de la matriz de orientación y los ángulos
de Euler se basa en la directa interpretación física que brindan respecto a otras. Por
otro lado, los parámetros simétricos de Euler tienen pocas variables independientes
respecto a otras parametrizaciones, con la adicional ventaja de que no tienen indeter-
3
Si se observa el movimiento aparente del Sol respecto a la Tierra, el punto de la órbita aparente
de éste en que cruza el plano ecuatorial, yendo de Norte a Sur, es el equinoccio de verano [1] .
4
El Catálogo Fundamental es un set de catálogos, al cual pertenece el F K5, con la posición de
ciertas estrellas, usado como sistema estándar de coordenadas [6] .
minaciones matemáticas en su cálculo, lo que es beneficioso a la hora de la simulación

numérica. Además, estas indeterminaciones están asociadas con orientaciones físicas
que no pueden representarse de forma matemática, con lo cual esta elección permite
representar cualquier orientación de los cuerpos del satélite.
Matriz de orientación
La forma más directa de especificar la orientación de un cuerpo rígido, es especifi-

cando las componentes de cada uno de los tres ejes que conforman el SRC fijo a dicho
cuerpo, respecto a algún otro sistema de interés. En la figura 1.2 se muestra un SRC
con versores xC , yC , zC , cuya orientación se desea conocer respecto a un SRI, con ejes
xI , yI , zI .
Figura 1.2: Esquema de un cuerpo rígido cuya orientación se desea conocer respecto a un SRI.
Si se ordenan las componentes de los tres ejes del SRC expresadas en la base del
SRI en una matriz 3x3, se obtiene la matriz de orientación:
(SRI)
 
− xC −
CIC = − yC(SRI) − (1.17)
 
(SRI)
− zC −
Esta matriz tiene por filas a los versores que componen el SRC expresados en el
SRI. Se resumen a continuación las características más útiles de esta matriz:
Representa la orientación del CR respecto al SRI.
Es la matriz asociada a la transformación lineal entre la base del SRI y la base

del SRC. Es decir, es la matriz de cambio de base o matriz de rotación entre
el SRI y el SRC, que permite expresar vectores originalmente expresados en el
SRI en el SRC:
V (SRC) = CIC V (SRI) (1.18)
Se la suele denominar matriz de cosenos directores, ya que las filas contienen los
cosenos de los ángulos que hay entre el eje del SRC dado por la fila y los 3 ejes
10 Introducción
del SRI. Por ejemplo, CIC (0, 0) = cos(xCˆ, xI ), CIC (1, 0) = cos(yCˆ, xI ), etc. Esto
resulta útil en las simulaciones para calcular los ángulos entre ejes de diferentes
sistemas de referencia.
De esta forma, al conocer la orientación de un cuerpo rígido respecto a un SRI, se

conoce también la transformación lineal, en este caso la rotación, que permite obtener
las coordenadas de cualquier vector de interés expresado en el SRI (como pueden ser
la velocidad lineal del centro de masa, el momento angular, etc) en el sistema fijo
al cuerpo rígido SRC. Estas características presentadas son consecuencias de que la
matriz 1.17 es una matriz real y ortonormal, lo que implica que CIC CICT
= 1, es decir
que CIC = CIC . Este resultado significa que, además de conocer la transformación
−1 T
lineal entre la base compuesta por los versores del SRI y la compuesta por los versores
del SRC, se conoce la transformación lineal inversa. Esto resulta extremadamente útil,
ya que al determinar la matriz de rotación se puede ir de un sistema a otro utilizando
dicha matriz y su transpuesta, fácilmente calculable en comparación con la inversa. A la
matriz asociada a la transformación inversa de la transformación dada por la expresión
1.17, se la denota como:
−1
CCI := CIC T
= CIC (1.19)
Parámetros simétricos de Euler - Cuaternión
Otra forma de representar la orientación de un CR es mediante los parámetros

simétricos de Euler, q0 , q1 , q2 y q3 , definidos a partir del par eje-ángulo de Euler (ê,φ)5
según:



 q0 = ê1 sin (φ/2)



q
1 = ê2 sin (φ/2)
(1.20)


 q2 = ê3 sin (φ/2)



 q3 = cos (φ/2)
Puede verificarse que vale la relación q02 + q12 + q22 + q32 = 1. Es usual ordenar estos
parámetros en una herramienta matemática llamada cuaternión (q), definida como:
q = q0 î + q1 ĵ + q2 k̂ + q3 , (1.21)
donde î, ĵ y k̂ son los denominados números hiperimaginarios, como una extensión del
5
Según el teorema de Euler, cualquier rotación de un CR puede ser expresada como una rotación
de un ángulo φ alrededor de un eje fijo ê = (ê1 , ê2 , ê3 )T .
número imaginario i, que satisfacen las siguientes propiedades:




 î2 = ĵ 2 = k̂ 2 = −1


îĵ = −ĵ î = k̂

(1.22)
ĵ k̂ = −k̂ ĵ = î




k̂ î = −îk̂ = ĵ

De esta forma, es usual denominar a la parte q3 como parte real o parte esca-
lar, y a la parte q0 î + q1 ĵ + q2 k̂ como parte vector o parte imaginaria del cuater-
nión. A partir de estas propiedades, se definen operaciones de suma y producto de
cuaterniones, su conjugado o inverso (q ∗ := −q0 î − q1 ĵ − q2 k̂ + q3 ), y su norma
√ √
|q| := qq ∗ = q ∗ q = q02 + q12 + q22 + q32 . Si los parámetros de Euler definidos en
p
las ecuaciones 1.20 son las componentes de un cuaternión, entonces éste representa la
rotación del cuerpo rígido dado por el par eje-ángulo de Euler. Así como representa
una rotación, también representa la orientación del mismo, como se vio en el caso de
la matriz de orientación. La relación entre las componentes de dicha matriz con las
componentes del cuaternión, y su relación inversa [5] son:
 
q02 − q12 − q22 + q32 2(q0 q1 + q2 q3 ) 2(q0 q2 − q1 q3 )
C(q) =  2(q1 q0 − q2 q3 ) −q02 + q12 − q22 + q32 2(q1 q2 + q0 q3 )  (1.23)
 
2(q2 q0 + q1 q3 ) 2(q2 q1 − q0 q3 ) −q02 − q12 + q22 + q32
    


 1 + 2C(0, 0) − tr(C) C(1, 0) + C(0, 1)

    
−
    
C(0, 1) + C(1, 0) 1 + 2C(1, 1) tr(C)


 1   1  
q(C) =  , q(C) =

   
4q 4q

    


 0  C(0, 2) + C(2, 0)  1  C(1, 2) + C(2, 1) 

    
−



 C(1, 2) + C(2, 1) C(2, 0) C(0, 2)


    
C(1, 2) − C(2, 1)



 C(2, 0) + C(0, 2)

    
−
    
C(2, 1) + C(1, 2) C(2, 0) C(0, 2)


 1   1  
q(C) =  , q(C) = ,

  
4q 4q

1 + 2C(2, 2) − tr(C) C(0, 1) − C(1, 0)

 2
  3
 



    
C(0, 1) − C(1, 0)

 1 + tr(C)
(1.24)
donde puede calcularse q a partir de cualquiera de las cuatro relaciones anteriores. El

error numérico se minimiza eligiendo aquella que tenga el máximo |qi | [5] .
Para la implementación computacional, resulta útil representar al cuaternión como
12 Introducción
un vector o arreglo de cuatro componentes q = (q0 , q1 , q2 , q3 )T . Así como un vector V

puede transformarse de un sistema a otro mediante la matriz de orientación (ecuación
1.18), puede usarse el cuaternión de forma equivalente como:
∗
V (SRC) = qIC V (SRI) qIC (1.25)
Se hace énfasis en la propiedad de norma unitaria que tiene un cuaternión que

representa la orientación de un CR. Esto debe verificarse durante las simulaciones y,
en caso de que su norma no sea unitaria por errores numéricos, volver a normalizarlo.
De forma contraria no representa la orientación ni una rotación del CR.
Ángulos de Euler
La tercera parametrización de la orientación que se presenta es la de los ángulos de

Euler. En la figura 1.3 se presenta un esquema de un giróscopo, dispositivo práctico
para la visualización de dichos ángulos. En éste, se tienen dos cuerpos denominados A
y B. El primero de ellos puede pensarse como un marco externo, al que se le asigna
un SR formado por la terna de vectores ortonormales a1 , a2 y a3 . Al cuerpo B se lo
puede pensar como un rotor, al que se le asigna otro SRC formado por la terna de
vectores ortonormales b1 , b2 y b3 . Se colocan líneas de referencia fijas a cada cuerpo,
como se muestra en la figura, y se distinguen dos ejes de giro: uno interno y uno
externo. Inicialmente se considera a los cuerpos A y B orientados de tal forma que las
ternas de sus respectivos SR tengan la misma orientación. Es decir, inicialmente a1 y b1
tiene igual dirección y sentido, al igual que los demás vectores. A través de rotaciones
parciales dadas por combinaciones de los ángulos de Euler θ1 , θ2 y θ3 , pueden lograrse
distintas orientaciones del cuerpo B respecto al A. Como nada se supuso acerca del
movimiento o no del cuerpo A, el SR fijo al mismo podría o no ser inercial.
Las rotaciones pueden hacerse a lo largo de los ejes fijos al cuerpo A, que se denotan
mediante las siglas RA (rotaciones tipo A), o a lo largo de los ejes fijos al cuerpo B,
que se denotan como RB (rotaciones tipo B)6 . Esto define una primera clasificación
para las rotaciones, según en que SR se efectúan las mismas. Adicionalmente, puede
que se realicen las tres rotaciones parciales a lo largo de tres ejes distintos, o a lo largo
de dos ejes diferentes, repitiendo uno de ellos. Una orientación de B respecto a A dada
a través de una secuencia de rotaciones en ejes del cuerpo B con giros de θ1 a lo largo
de b2 , θ2 a lo largo de b3 y θ3 a lo largo de b1 se denota como: RB − 231 (donde se
usaron tres ejes diferentes). Una rotación final dada por la secuencia de rotaciones en
6
En la bibliografía [7] se encontrará esta clasificación con los nombres de rotaciones tipo space-angles
y body-angles, respectivamente. Estos nombres surgen de suponer al cuerpo A quieto respecto a un
SRI, mientras que el SR del cuerpo B es no inercial, para lo que se usa la palabra body (del inglés
cuerpo). En este trabajo se modifica la denominación por conveniencia, y se considera que el cuerpo
A puede estar acelerado respecto a un SRI.
Figura 1.3: Esquema de un giroscopio, usado para representar los ángulos de Euler. Figura
tomada del libro Spacecraft Dynamics de los autores Kane, Likins y Levinson [7] .
ejes del cuerpo A con giros de θ1 a lo largo de a1 , θ2 a lo largo de a2 y θ3 a lo largo de

a1 se denota como: RA − 121 (donde se usaron dos ejes diferentes). En el caso de la
figura, la orientación final del cuerpo B puede obtenerse con una rotación RB : 121.
Al igual que con las demás parametrizaciones, existen relaciones entre éstas y los
ángulos de Euler, que pueden encontrarse en la bibliografía sugerida [1] [7] . Además,
pueden encontrarse 24 matrices de orientación en términos de los ángulos de Euler en
el Apéndice I del libro Spacecraft Dynamics [7] .
1.3.2. Ecuación diferencial de la cinemática rotacional
Como se mencionó en la sección anterior, hay diferentes formas equivalentes de

representar la orientación de un CR. De la misma manera, existen formas equivalentes
de representar la derivada temporal de la misma, para cada parametrización. Esta
variación temporal indica matemáticamente la razón de cambio de la orientación de un
CR en función del tiempo, respecto a algún SR dado por la parametrización usada.
14 Introducción
Parámetros simétricos de Euler - Cuaternión
La ecuación diferencial que rige la evolución temporal de la orientación (q̇) para el

caso de los parámetros de Euler como componentes del cuaternión resulta:
1
q̇ = Ωq (1.26)
2
donde Ω es una matriz que depende de la velocidad angular del CR. Explícitamente:
    
q̇1 0 w3 −w2 w1 q1
    
q̇2  1 −w3 0 w1 w2 
 q2  (1.27)
 
 = 
q̇  2  w
 2 −w1 0 w3 
 q3 
 
 3
q̇4 −w1 −w2 −w3 0 q4
Resolviendo la ecuación anterior es posible conocer el cuaternión (la orientación)
de cada cuerpo de algún sistema de cuerpos rígidos en función del tiempo, si se conoce
la velocidad angular de los mismos. Es importante recalcar dos aspectos de la ecuación
1.27: el cuaternión representa la orientación del CR del sistema respecto a un SRI. Es
decir, se usó q de forma equivalente a qIC . Por otro lado, w es la velocidad angular del
cuerpo rígido expresada en el SRC. Esta es la ecuación usada en las simulaciones.
Matriz de orientación
Análogamente, la ecuación diferencial de la cinemática rotacional en términos de la

matriz de orientación es la siguiente:
Ċ = C w̃ (1.28)
donde w̃ es una matriz anti-simétrica que depende de la velocidad angular del CR,
definida en la sección 2, ecuación 2.6, con la siguiente forma:
 
0 −w3 w2
w̃ =  w3 0 −w1  (1.29)
 
−w2 w1 0
Si C representa la orientación de un CR respecto a un SRI, se la está usando de

forma equivalente a CIC , y las componentes de w̃ están expresadas en el SRC.
Capítulo 2
Modelado
“Un genio es alguien que descubre que la piedra que cae y la

Luna que no cae representan un solo y mismo fenómeno.”
— Ernesto Sábato, sobre Isaac Newton
Lo primero que debe definirse en el proceso de desarrollar una simulación dinámica

de cualquier sistema, es el modelado físico y matemático del mismo. En este caso,
se desea simular la dinámica rotacional de un satélite provisto de apéndices móviles,
como puede ser el caso de paneles, antenas, etc. Para ello, se utilizarán dos herramientas
conceptuales principales en el desarrollo del modelado: cuerpos rígidos y juntas, que
vinculan a los cuerpos entre sí.
2.1. Modelo Físico

En la figura 2.1 se presentan diferentes modelos físicos de un satélite compuesto por
cuerpos rígidos, a modo de ejemplo. En cada uno de ellos puede identificarse un cuerpo
central (color negro) y un número variable de apéndices. Cada cuerpo se vincula con
los demás en una junta puntual. Este esquema es el utilizado para modelar físicamente
a cualquier satélite cuya dinámica se desee simular.
Figura 2.1: Modelos físicos de satélites representados con cuerpos rígidos y juntas puntuales.
Dado que se trabaja con cuerpos rígidos, cada cuerpo del sistema en estudio tendrá
15
16 Modelado
asociadas las propiedades conocidas de los mismos: masa, tensor de inercia, velocidad
angular, centro de masa, etc. Fijo al centro de masa de cada cuerpo se coloca un
sistema de referencia que permitirá identificar unívocamente la posición del centro de
masa y la orientación de cada cuerpo que constituya al satélite, respecto a un sistema de
referencia arbitrario, como puede ser uno inercial, o el sistema de referencia fijo al centro
de masa total del satélite. Por otro lado, las juntas pueden ser de diferente naturaleza
según cuántos grados de libertad ésta restrinja. En la figura 2.2 se presentan dos tipos
comunes de juntas: esférica, sin restricción de grados de libertad (GL) rotacionales y
de revolución, con restricción de dos GL rotacionales.
Figura 2.2: Esquema con los modelos físicos de las juntas más comunes.
2.2. Modelo matemático de dos cuerpos
2.2.1. Junta esférica

Se presenta a continuación el modelo matemático de un sistema de dos cuerpos
rígidos vinculados mediante una junta esférica [8] . En este caso, ambos cuerpos tienen
una restricción traslacional en el punto que los vincula, y ninguna restricción rotacional.
En la figura 2.3 se muestra un diagrama de cuerpo libre del sistema, donde el cuerpo i
está sometido a fuerzas externas (Fi ) y torques externos (Ti ) en su centro de masa, y
ambos se vinculan entre sí por una junta que transmite una fuerza (Fj ) para impedir
su separación. Para el sistema de los dos cuerpos, esta fuerza en la junta es una acción
interna. Además, se coloca un torque interno al sistema en la junta (Tj ) que puede ser
modelado con alguna expresión deseada. En el caso de una junta esférica, este torque
puede o no ser nulo, afectando la rotación individual de cada cuerpo. Sin embargo, cada
uno podrá rotar con tres grados de libertad en todo momento. Este torque en la junta
también será una variable libre en el sistema de ecuaciones para una junta de revolución
como la que se muestra en 2.2, como se verá más adelante, aunque únicamente en la
dirección en la que exista un grado de libertad rotacional. En los demás ejes, resultará
un valor fijado por la restricción que exista.
Si se realiza un balance de fuerzas y momentos en el sistema de la figura 2.3, con las
cantidades expresadas en un SRI, se obtienen las denominadas ecuaciones de Newton-
2.2 Modelo matemático de dos cuerpos 17
Figura 2.3: Diagrama de cuerpo libre de un sistema de dos cuerpos rígidos vinculados por una
junta esférica.
Euler (ver ecuación 1.15):
I1 ẇ1 = T1 − w1 × H1 + Tj + r1 × Fj (2.1)
I2 ẇ2 = T2 − w2 × H2 − Tj − r2 × Fj (2.2)
m1 v˙1 = F1 + Fj (2.3)
m2 v˙2 = F2 − Fj (2.4)
donde wi , vi , Hi , mi , Ii son la velocidad angular, la velocidad lineal del centro de masa,

el momento angular, la masa y el tensor de inercia del cuerpo i, respectivamente. Debe
notarse que se usa el símbolo ” ˙ ” para denotar la derivada temporal en un marco de
referencia local. Para ẇ1 y ẇ2 los marcos de referencia locales son sistemas de referencia
fijos a los cuerpos 1 y 2, respectivamente, mientras que para v̇1 y v̇2 el marco local es
el SRI.
Para impedir la separación de los cuerpos, se plantea que ambos tengan la misma
velocidad lineal en la junta. Matemáticamente, esto se escribe como:
v1j = v2j
que puede escribirse explícitamente:
v1 + w1 × r1 = v2 + w2 × r2 (2.5)
Para introducir estas ecuaciones de vínculo en nuestro sistema de ecuaciones diferen-

ciales, se las deriva temporalmente. Debe tenerse en cuenta que r1 y r2 son cantidades
fijas a los SRN I unidos a los cuerpos 1 y 2, respectivamente.
La derivada temporal de la primer ecuación de vínculo resulta:
18 Modelado
v˙1 + ẇ1 × r1 + w1 × (w1 × r1 ) = v˙2 + ẇ2 × r2 + w2 × (w2 × r2 )
A partir de este momento se sobreentiende que las velocidades angulares (así como
cualquier otro vector) están expresadas en el SRI, salvo que se indique lo contrario.
(I)
De esta forma, w2 es equivalente a w2I . Además, se utilizan las matrices c̃ y c̄¯ tales
que c̃y = c × y, c̄¯y = c × (c × y), donde c, y R3 . A continuación, se presentan dichas
matrices en términos de sus componentes.
 
0 −c3 c2
c̃ =  c3 0 −c1  (2.6)
 
−c2 c1 0
 
−c22 − c23 c1 c2 c1 c3
c̄¯ =  c2 c1 −c23 − c21 c2 c3  (2.7)
 
c3 c1 c3 c2 −c21 − c22
Puede observarse que c̃ es una matriz antisimétrica y c̄¯ es una matriz simétrica, con
lo que c̃T = −c̃.
Usando estas matrices, se reescribe el sistema de ecuaciones junto con la ecuación

de vínculo de la siguiente manera:



 I1 ẇ1 − r̃1 Fj = T1 − w̃1 H1 + Tj


I2 ẇ2 + r̃2 Fj = T2 − w̃2 H2 − Tj






m v̇ − F = F

1 1 j 1
(2.8)


 m2 v̇2 + Fj = F2


−r̃1T ẇ1 + r̃2T ẇ2 − v̇1 + v̇2 = w̄¯1 r1 − w̄¯2 r2








Siguiendo la metodología usada en el trabajo de Stoneking [8] , resulta conveniente

expresar ciertas cantidades en un SRI, como las fuerzas actuantes sobre los centros de
masa de los cuerpos, mientras que cantidades como la velocidad angular w o el momento
angular H resultan cómodas en sistemas de referencia fijos al cuerpo 1 (SRC1) o al
cuerpo 2 (SRC2). En la tabla 2.1 se presenta un resumen de los sistemas de referencia
elegidos para expresar cada cantidad de interés.
Expresado en SRC1 Expresado en SRC2 Expresado en SRI

I1 I2 v1 , v̇1
r1 , r̃1 r2 , r̃2 v2 , v̇2
w1 , ẇ1 , w̃1 , w̄¯1 w2 , ẇ2 , w̃2 , w̄¯2 F1
T1 ,Tj T2 F2
H1 H2 Fj
Tabla 2.1: Sistemas de referencia elegidos para expresar las distintas cantidades. Tabla adap-
tada de la publicación de referencia [8] .
Utilizando las matrices de rotación correspondientes, se procede a expresar la pri-

mera ecuación del sistema 2.8 en el SRC1, la segunda ecuación en el SRC2, y las
siguientes en el SRI. Puede escribirse de forma compacta el sistema final de ecuacio-
nes correspondiente a la dinámica del sistema de dos cuerpos de la siguiente manera:
(1)
   (1) 
I1 0 0 0 −r̃1 CI1 ẇ1
(2)   (2) 
0 I2 0 0 r̃2 CI2  ẇ2 


  

 0 0 m1 1 0 −1   v̇1  =
 
0 0 0 m 1 1 v̇
  
 2  2 
(1)T (2)T
−C1I r̃1 C2I r̃2 −1 1 0 Fj
 (1) (1) (1) (1)

T1 − w̃1 H1 + Tj
 (2) (2) (2) (1) 
T2 − w̃2 H2 − C12 Tj 
 (2.9)
 

 F1 
F2
 
 
(1) (1) (2) (2)
C1I w̄¯1 r1 − C2I w̄¯2 r2
El sistema 2.9 es un sistema de 15 ecuaciones diferenciales no lineal. Debe destacarse

que la fuerza en la junta (Fj ) entre los cuerpos es una incógnita del problema, y que el
torque en la junta debe ser modelado con alguna función. Esto significa que el torque
resulta una variable de control si se quiere lograr un movimiento rotacional deseado,
como es el caso del despliegue de un panel, por ejemplo. Además, debe notarse que las
matrices de rotación dependen del tiempo, al representar éstas la orientación de cada
cuerpo en cada instante, con lo que es necesario añadir a este sistema las ecuaciones
de la cinemática rotacional para poder calcularlas.
Sistema de ecuaciones diferenciales completo
El sistema completo a resolver es el que se muestra en la ecuación 2.9 junto con las
ecuaciones de la cinemática rotacional, presentadas en 1.27, para cada cuerpo:
20 Modelado



 1
 q̇1 = Ω(w1 )q1


2
(2.10)


 1
 q̇2 = Ω(w2 )q2


2
En este caso, las velocidades angulares de cada cuerpo usadas en la ecuación anterior
serán las resultantes de resolver la dinámica rotacional. Es decir, de forma numérica
se puede resolver secuencialmente el problema: en primer lugar la dinámica rotacional
dada por 2.9, con las correctas condiciones iniciales, y luego la cinemática rotacional
construyendo la matriz Ω con la solución obtenida. Dado que el cuaternión y la matriz
de rotación son dos parametrizaciones equivalentes para representar la orientación de
los cuerpos rígidos, es posible calcular las matrices del sistema 2.9 a partir de las
soluciones de 2.10 con la ecuación 1.23.
Fuerza en la junta esférica
Dado que la resolución del sistema de ecuaciones se realiza mediante un integrador

numérico que resuelve sistemas del tipo ẏ = f (y, t), es necesario despejar manualmente
la fuerza en la junta Fj de la ecuación de vínculo presente en 2.9. Luego de trabajar
con las ecuaciones y simplificar, se puede obtener la siguiente expresión para la fuerza:
Fj = α−1 (Fextm − Cwr + Cr1 I1−1 (T1 − Td1 + Tj ) − Cr2 I2−1 (T2 − Td2 − C12 Tj )) (2.11)
donde se definió:
Fextm := (F2 /m2 − F1 /m1 ), las fuerzas externas por unidad de masa.
Cwr := (C1I w̄¯1 r1 − C2I w̄¯2 r2 )
Crk := CkI r̃k , para el cuerpo k.
Tdk := w̃k Hk , los denominados momentos centrífugos sobre el cuerpo k.
M M := (1/m1 + 1/m2 )
α := (Cr1 I1−1 Cr1T + Cr2 I2−1 Cr2T + M M 1)
Torque en la junta esférica
El torque en la junta Tj puede ser modelado según la función que se desee. En las
simulaciones se realizaron modelos como función del tiempo, de algún ángulo, o de la
energía entregada al sistema al aplicar el mismo. Se recuerda que Tj está expresado en
el SRC1.
2.2.2. Junta de revolución

Para la restricción del movimiento rotacional del cuerpo 2 respecto al cuerpo 1 se
sigue la metodología usada en el trabajo de Stoneking, junto con la teoría desarrollada
por Kane [7] [8] , y se busca adaptar las ecuaciones al caso de un despliegue del cuerpo 2
respecto al 1, con un único grado de libertad rotacional. La velocidad angular relativa
entre los cuerpos w21 tiene la expresión:
w21 = Γu , (2.12)
donde se define el vector u := (θ˙1 , θ˙2 , θ˙3 ), que contiene las derivadas temporales de los
ángulos de Euler del segundo cuerpo, los cuales representan la orientación de 2 respecto
a 1. Γ es una matriz de funciones no lineales de dichos ángulos, cuya forma depende de
la elección de la secuencia elegida de rotaciones y de si la rotación es del tipo RA o RB,
en este caso el cuerpo A corresponde al cuerpo 1, y el B al cuerpo 2(ver sección 1.3.1).
Existen 24 posibilidades de elección de las secuencias de rotación [7] . Según cada una
de estas elecciones, se obtiene una matriz Γ que relaciona la velocidad angular relativa
w21 con el vector u. Resulta importante en este trabajo una elección tal que la matriz
Γ no sea singular para el caso de un despliegue. Como se verá más adelante, esto es
así ya que en el sistema de ecuaciones resultante para este modelo debe computarse la
matriz Γ−1 , de ahí la necesidad de que sea invertible.
En primer lugar, se colocan los sistemas de referencia fijos a los cuerpos 1 y 2, y se
determina que las rotaciones serán en ejes del SRC2, como se muestra en la figura 2.4.
Con estas consideraciones, se elige una rotación tipo RB − 231, lo que significa que se
compone la rotación total con tres rotaciones parciales mediante giros de magnitud: θ1
en y2 , θ2 en z2 y θ3 en x2 . La matriz Γ resultante es:
 
sin θ2 0 1
Γ =  cos θ2 cos θ3 sin θ3 0 (2.13)
 
− cos θ2 sin θ3 cos θ3 0
Figura 2.4: Diagrama con dos cuerpos y sus SR. Se elige la secuencia de rotación RB − 231,
con lo que el grado de libertad para el despliegue es θ1 en y2 . A su vez, θ2 = θ3 = 0 y θ˙2 = θ˙3 = 0
en los ejes z2 y x2 para restringir la rotación.
22 Modelado
Derivando respecto al tiempo la ecuación 2.12:
w˙21 = Γu̇ + Γ̇u , (2.14)
donde Γ̇ es una función no lineal de θ y u. Explícitamente para la secuencia elegida, se

obtiene:
θ˙2 cos θ2
   
sin θ2 0 1 0 0
w˙21 =  cos θ2 cos θ3 sin θ3 0 u̇+ −θ˙2 sin θ2 cos θ3 θ˙3 cos θ3 0 u
   
− cos θ2 sin θ3 cos θ3 0 θ˙2 sin θ2 sin θ3 − θ˙3 cos θ3 cos θ2 −θ˙3 sin θ3 0
Se quiere un despliegue con un único grado de libertad, en este caso la rotación a

lo largo del eje y2 , con lo cual se identifica a éste como θ1 . Por otro lado, se desea que
θ2 = θ3 = 0 y θ˙2 = θ˙3 = 0, para que no haya rotación relativa en otro sentido que no
sea el mostrado en la figura. De esta forma, las ecuaciones 2.12 y 2.14 resultan:
θ˙1
    
w21x 0 0 1
w21y  = 1 0 0  0  (2.15)
    
w21z 0 1 0 0
θ¨1
    
ẇ21x 0 0 1
ẇ21y  = 1 0 0  0  (2.16)
    
ẇ21z 0 1 0 0
Sustituyendo 2.14 en la ecuación de vínculo 2.5, se puede obtener:
v˙2 = v˙1 + (r̃2 − r̃1 )ẇ1 + r̃2 (Γu̇ + Γ̇u) + w̄¯1 r1 − w̄¯2 r2 (2.17)
Con esta nueva restricción, se identifican las incógnitas del sistema: w1 , u̇, v̇1 , Fj .
La primera ecuación se expresa en el SRC1, la segunda en el SRC2, y la tercera y
cuarta en el SRI. El sistema resultante es el siguiente:
  
I1 0 0 −r̃1 CI1 ẇ1
  

 I2 I2 Γ 0 r̃2 CI2   u̇  =
 

 0 0 m1 1 −1   
 v̇1 

m2 (C2I r̃2 − C1I r̃1 ) m2 C2I r̃2 Γ m2 1 1 Fj
 
T1 − w̃1 H1 + Tj
 

 T 2 − w̃ 2 H2 − C 12 Tj − I2 Γ̇u  (2.18)


 F1 

F2 − m2 C2I r̃2 Γ̇u + m2 (C1I w̄¯1 r1 − w̄¯2 r2 )
Sistema de ecuaciones diferenciales completo
El sistema completo para este modelo de junta de revolución es el conjunto de

ecuaciones 2.18 junto con 2.10, donde w1 y w2 fueron resueltas considerando las nuevas
restricciones.
Fuerza en la junta de revolución
Al igual que en el modelo de junta esférica, se debe despejar manualmente la ex-

presión para la fuerza en la junta (Fj ), que resulta:
Fj = α−1 (Fextm − Cwr + Cr1 I1−1 (T1 − Td1 + Tj ) − Cr2 I2−1 (T2 − Td2 − C12 Tj )) (2.19)
que es la misma expresión encontrada para el modelo de junta esférica. La diferencia

está en que, para la junta de revolución, el torque en la junta Tj debe despejarse de la
ecuación para u̇ del sistema 2.18.
Torque en la junta de revolución
Si se despeja Tj del sistema 2.18, se obtiene:
Tj = C21 (Cr2T Fj + T2 − Td2 − I2 (Γu̇ + Γ̇u + ẇ1 )) (2.20)
Puede observarse que el torque depende de la fuerza en la junta, y de la aceleración

angular del cuerpo 1. Reemplazando en esta ecuación sus expresiones, reagrupando y
simplificando varios términos, se puede obtener:

Tj = −1 δ Fextm − Cwr + Cr1 I1−1 T t1 − Cr2 I2−1 T t2 + C21 T t2 − I2 I1−1 T t1 − I2 (Γu̇ + Γ̇u) ,

(2.21)
donde se usan las definiciones del modelo de junta esférica y otras adicionales:
Fextm := (F2 /m2 − F1 /m1 ), las fuerzas externas por unidad de masa.
Cwr := (C1I w̄¯1 r1 − C2I w̄¯2 r2 )
Crk := CkI r̃k , para el cuerpo k.
T tk := Tk − T dk , los torques externos sobre el cuerpo k.
Tdk := w̃k Hk , los denominados momentos centrífugos sobre el cuerpo k.
M M := (1/m1 + 1/m2 )
:= β − δ(Cr1 I1−1 + Cr2 I2−1 C12 )
β := (1 − C21 I2 I1−1 )
δ := C21 (Cr2T + I2 I1−1 Cr1T )α−1
α := (Cr1 I1−1 Cr1T + Cr2 I2−1 Cr2T + M M 1)
24 Modelado
Esta es la expresión para el torque en la junta que debe usarse en el modelo compu-
tacional, junto con las condiciones iniciales. Como se observa, colocando los valores de
ux = uz = 0 y u̇x = u̇z = 0, dos de las componentes de Tj resultan ecuaciones de
vínculo del modelo. La tercera componente tiene como grado de libertad a uy , según se
detalló anteriormente. Esta expresión debe ingresarse en la ecuación 2.19 para obtener
la fuerza en la junta.
2.2.3. Posiciones del centro de masa y la junta

Para el cálculo del momento angular total y para verificar que la restricción dada
por la ecuación 2.5 es correcta, resulta necesario conocer la posición en todo instante de
los centros de masa de cada cuerpo rcm1 y rcm2 , y la posición de la junta (rj ) respecto a
un SRI. En la figura 2.5 se muestra un esquema de dos cuerpos arbitrarios, con masas
distintas (en este caso m2 > m1 , a modo de ejemplo), vinculados con una junta esférica,
cada uno con un SRC. La posición de la junta desde el centro de masa de cada cuerpo
es r1 y r2 . Además, se muestra un sistema de referencia inercial SRI, desde el que se
desea conocer rcm1 , rcm2 y rj . En primer lugar, se busca una expresión para calcular la
Figura 2.5: Esquema de dos cuerpos para la determinación de rcm1 , rcm2 y rj .
posición de la junta. Puede observarse que se cumple para ambos cuerpos:
rj = rcm1 + r1 (2.22)
rj = rcm2 + r2 (2.23)
Si se multiplica la primer ecuación por m1 y la segunda por m2 y se las suma, se

obtiene:
(m1 + m2 )rj = m1 rcm1 + m2 rcm2 + m1 r1 + m2 r2
M rj = M rcm + m1 r1 + m2 r2

m1 r1 + m2 r2
rj = rcm + (2.24)
M
donde se identificó la posición del centro de masa total del sistema: m1 rcm1 + m2 rcm2 =
M rcm , con M = m1 + m2 . De la resolución del sistema de ecuaciones diferenciales 2.9
y 2.10 se puede obtener la velocidad de cada cuerpo respecto a un SRI, con lo cual
es necesario integrar la velocidad del centro de masa vcm = (m1 v1 + m2 v2 )/M para
obtener rcm y así resolver 2.24:
˙ /2)t2
rcm = rcm0 + vcm t + (vcm (2.25)
Los centros de masa individuales pueden calcularse a partir de 2.22 y 2.23.

Un caso particular de interés es el de fuerza externa neta nula sobre el sistema . En
este caso, es conocido el hecho de que la velocidad del centro de masa es constante. Si
se considera vcm inicialmente nula, la posición del centro de masa está fija respecto a
un sistema de referencia inercial, con lo que puede elegirse ese punto como origen del
SRI. Así, rcm = 0 y no es necesario integrar la velocidad del centro de masa dada por
2.25. La posición de la junta puede calcularse directamente con:

m1 r1 + m2 r2
rj = (2.26)
M
Capítulo 3
Desarrollo e implementación
computacional
“Un lenguaje nuevo, vasto y poderoso se está desarrollando

para el uso futuro del análisis, en el cual se pueden introducir
sus principios con el fin de que tengan una aplicación más
veloz y precisa al servicio de la humanidad.”
— Ada Lovelace
Para la simulación de la dinámica rotacional, se desarrolló un software escrito en len-

guaje C. El mismo utiliza una librería para la integración numérica llamada LSODE [9] .
El programa realizado se compone de un archivo principal, main.c, y dos archivos con
sus encabezados: FuncionesSat.c, FuncionesSat.h y utility.c, utility.h. El primer par de
archivos contiene funciones desarrolladas para la cinemática y dinámica de los saté-
lites simulados, así como también funciones para el manejo de estructuras y archivos
relacionados a los modelos físicos y matemáticos. El segundo par de archivos, contiene
funciones ya implementadas en IN V AP , junto con otras desarrolladas en este traba-
jo, para operaciones matemáticas o computacionales que se consideraron necesarias.
Ejemplos de éstas son funciones para el cálculo de cuaterniones a partir de matrices de
orientación, productos vectoriales, productos escalares, etc.
Mediante el programa realizado en C se obtiene un archivo de texto (.txt) con
las variables del satélite en función del tiempo. Las gráficas y cálculos adicionales se
realizan en un script escrito en python.
3.1. Representación de cuerpos

Para la representación de cada cuerpo rígido constituyente del satélite se definió un
listado con un conjunto de variables cinemáticas, dinámicas, geométricas e inerciales,
27
28 Desarrollo e implementación computacional
como se muestra en el código a continuación:
// Conjunto de variables cinemáticas

double q1[4]; // Orientación en cuaternión
double q2[4]; // Orientación en cuaternión
double C1n[3][3]; // Orientación del SRI resp al SRC1
double C2n[3][3]; // Orientación del SRI resp al SRC2
double Cn1[3][3]; // Orientación del SRC1 resp al SRI
double Cn2[3][3]; // Orientación del SRC2 resp al SRI
double C12[3][3]; // Matriz de rotación
double C21[3][3]; // Transpuesta de C12
double rcm1[3]; // Posición del CM1 desde el SRI, exp en SRI
double rcm2[3]; // Posición del CM2 desde el SRI, exp en SRI
// Conjunto de variables dinámicas

double w1[3]; // Velocidad angular 1 (SRC1)
double w2[3]; // Velocidad angular 2 (SRC2)
double w1_si[3]; // Velocidad angular 1 (SRI)
double w2_si[3]; // Velocidad angular 2 (SRI)
double w21_j[3]; // Velocidad angular relativa (SRC1)
double v1[3]; // Velocidad lineal 1 (SRI)
double v2[3]; // Velocidad lineal 2 (SRI)
double w1_r[3][3]; // Matriz equiv al doble prod vect: Wx(WxA)=W_r.A
double w2_r[3][3]; // ""
double w1_t[3][3]; // Matriz equivalente al prod vectorial: WxA=W_t.A
double w2_t[3][3]; // ""
double Fj[3]; // Fuerza en la junta (SRI)
double Tj[3]; // Torque en la junta (SRC1)
double F1[3]; // Fuerza sobre el CG1 (SRI)
double F2[3]; // Fuerza sobre el CG2 (SRI)
double T1[3]; // Torque sobre el CG1 (SRI)
double T2[3]; // Torque sobre el CG2 (SRI)
double H1[3]; // Momento angular de spin I1.w1 (SRC1)
double H2[3]; // Momento angular de spin I2.w2 (SRC2)
double u[3]; // d/dt(AngEuler 2) (SRC2)
double u_dot[3]; // d2/dt2(AngEuler 2) (SRC2)
double Gamma[3][3]; // Matriz Gamma
double invGamma[3][3]; // Inversa de Gamma
double Gamma_dot[3][3];// d/dt(Gamma)
3.1 Representación de cuerpos 29
// Conjunto de variables geométricas

double r1[3]; // Posición de junta desde el CM del cuerpo1 (SRC1)
double r2[3]; // Posición de junta desde el CM del cuerpo2 (SRC2)
double r1_t[3][3]; // Matriz equivalente al prod vectorial
double r2_t[3][3]; // Matriz equivalente al prod vectorial
double r1_tT[3][3]; // Transpuesta de r1_t
double r2_tT[3][3]; // Transpuesta de r2_t
// Conjunto de variables inerciales de cada cuerpo o apéndice del satélite

double m1; // Masa del cuerpo 1
double m2; // Masa del cuerpo 2
double I1[3][3]; // Tensor de inercia respecto al CM1 del cuerpo 1
double I2[3][3]; // Tensor de inercia respecto al CM2 del cuerpo 2
double invI1[3][3]; // Inversa del tensor de inercia 1
double invI2[3][3]; // Inversa del tensor de inercia 2
Es posible, y se deja como propuesta para futuros trabajos, la extensión de este

programa computacional para la implementación de n cuerpos vinculados entre sí,
mediante el uso de estructuras (structs), representando de forma genérica cada cuerpo.
Así, cada uno de ellos puede englobar las variables definidas anteriormente y es posible
inicializar cada estructura según el tipo de satélite estudiado y el número de apéndices:
typedef struct nodo_j{

//Definición de variables cinemáticas del cuerpo j
//Definición de variables dinámicas del cuerpo j
//Definición de variables geométricas del cuerpo j
//Definición de variables inerciales del cuerpo j
//Variable para vincular nodos entre sí (creación de árbol)

struct nodo_j *apendice[];
}cuerpo_j;
donde se usó typedef para renombrar la estructura nodo_j como un nuevo tipo defi-
nido por el usuario, para inicializar variables como cuerpo_j V ariableA en lugar de
struct nodo_j V ariableA. Esto puede usarse o no, a gusto del usuario. Para la vin-
culación de los cuerpos entre sí, una de las variables de la estructura definida sería un
puntero al primer elemento de un array de variables tipo cuerpo_j, siendo ésta la base
de una implementación típica de estructura de árbol en C, con el cuerpo central del
satélite como nodo raíz:
struct nodo_j *apendice[];

El esquema anterior, junto con un apropiado manejo de inicialización y destrucción de

cada cuerpo, permitiría la representación de satélites compuestos por varios apéndices
móviles, como se muestra en la Figura 3.1. Para el presente proyecto se trabajó con el
Figura 3.1: Esquema de la representación computacional de un satélite genérico mediante el

uso de estructuras en C. Es posible vincular los cuerpos entre sí implementando una estructura
tipo árbol, usando al cuerpo central del satélite como nodo raíz.
listado de variables presentado anteriormente, dada su practicidad para simulaciones

de dos cuerpos, aunque se implementó este esquema con estructuras y se simularon
casos de validación de dos cuerpos vinculados con una junta esférica.
3.2. Esquema general

En la Figura 3.2 se presenta un diagrama de bloques del sof tware desarrollado.
El código en C contiene un archivo principal, main.c, dentro del que se inicializa cada
variable de los cuerpos de forma manual (número de apéndices, geometría de cada uno,
propiedades inerciales y condiciones iniciales). Desde el mismo se llama a diferentes
funciones, definidas dentro de los archivos F uncionesSat y utility, donde se inicializan
las variables iniciales de cada cuerpo del satélite, se calculan momentos angulares,
orientaciones, entre otras. La secuencia del código continúa con un lazo de iteraciones
temporales para la resolución de la dinámica y cinemática rotacional. Esto se hace
llamando a la función integradora lsode de la librería LSODE en cada paso temporal.
A la función lsode se le da como argumento la función f ex, escrita por el usuario y que
contiene las ecuaciones diferenciales del sistema que se esté resolviendo, en la forma
ẏ = f (y, t), que son las ecuaciones 2.9 y 2.10 para el modelo de junta esférica, y las
ecuaciones 2.18 y 2.10 para el modelo de junta de revolución, con los vectores de estado
(y) para cada modelo de junta, ordenados como:
3.2 Esquema general 31
Figura 3.2: Esquema general del software implementado en lenguaje C, junto con el conjunto
de scripts en lenguaje python.
y(Junta Esf ) := (q1 , q2 , w1 , w2 , v1 , v2 )T , (3.1)
y(Junta Rev) := (q1 , q2 , w1 , uy , v1 , v2 )T , (3.2)
El vector de estado correspondiente al modelo de junta esférica (y(Junta Esf ) ) tiene

20 componentes. Las primeras ocho correspondientes a los cuaterniones de los cuerpos
1 y 2, y las restantes correspondientes a cada componente de las velocidades lineales y
angulares. El vector de estados del modelo de junta de revolución (y(Junta Rev) ) tiene
18 componentes. Las primeras ocho correspondientes a los cuaterniones de los cuerpos
1 y 2, tres que corresponden a las 3 componentes de la velocidad angular del cuerpo 1,
una única que corresponde al grado de libertad de rotación del cuerpo 2, dado por uy ,
según se describe en la sección 2.2.2, y seis correspondientes a cada componente de las
velocidades lineales de los centros de masa de cada cuerpo.
Una vez terminado el proceso de integración, se actualizan todas las variables y
se continúa con el lazo. Se recuerda que la resolución de la dinámica debe hacerse
simultáneamente con la resolución de la cinemática, con lo cual en cada paso temporal
se están enviando al integrador LSODE las condiciones iniciales que resultaron solución
del paso anterior. Dentro de este lazo, se llama a la función definida por el usuario que
calcula el torque en la junta. Dado que en cada instante se ejecuta la función lsode,
con una variable para el tiempo actual (t), puede definirse cualquier perfil de torque
en la junta como función de ésta (Tj = f (t)). En el presente trabajo se implementaron
perfiles tipo escalón y rampa en función del tiempo, con la posibilidad de modificar
el valor del escalón, la pendiente de la rampa, la duración de actuación del torque en
ambos casos, y la variable que defina dicha duración: la energía entregada al sistema,
R t (i)
calculada como t12 (Tj · wi )dt sobre el cuerpo i, el ángulo de rotación (φ) producido,
o un valor umbral de velocidad angular de alguno de los cuerpos. En las mediciones
de despliegues reales, suele ser un dato la velocidad relativa w21 entre los cuerpos,
aproximadamente constante, con lo que se puede definir que Tj actúe hasta que se
alcance un valor determinado de la velocidad angular mencionada.
Al finalizarse el lazo de integración, se obtiene un archivo de extensión .txt en el que
se encuentran todas las variables del satélite en función del tiempo. El mismo puede
ser abierto y procesado desde cualquier otro programa. En este caso, se desarrolló una
serie de scripts en lenguaje python en el entorno interactivo jupyter − notebook, en el
que se abren los archivos .txt, se procesan las variables, se realizan cálculos (energía
cinética, momento angular total del satélite, posiciones del centro de masa y de la junta
entre cuerpos, etc) y se realizan las gráficas finales de la simulación.
Además, se desarrolló una serie de scripts en python que determinan las propiedades
inerciales y geométricas de las diferentes configuraciones del satélite real estudiado para
simular el despliegue de una de sus antenas.
Capítulo 4
Simulaciones de validación
“El arte se relaciona con el ser humano tal como éste se re-
laciona con la naturaleza”
— Richard Wagner
En este capítulo se resumen las diferentes simulaciones obtenidas, para los casos
de dos cuerpos rígidos vinculados entre sí con una junta esférica, de las cuales una se
replica con las mismas condiciones iniciales usando el modelo de junta de revolución.
Previo a la realización de éstas, se estudió una simulación correspondiente a un único
cuerpo rígido, cuyo código ya había sido desarrollado en IN V AP por el grupo de
Guiado y Control, y que se tomó como referencia para la implementación del resto de
simulaciones. El código de las simulaciones de dos cuerpos rígidos es parte del trabajo
desarrollado a lo largo de esta tesis. En cada caso se detallan las condiciones iniciales,
el comportamiento físico que se espera y la simulación obtenida. Estas simulaciones se
utilizaron para validar el software desarrollado.
A continuación, se presentan las distintas simulaciones realizadas para diferentes
geometrías. Se verifican en todos los casos las conservaciones comentadas en la sección
1.2.5.
4.1. Cilindros - junta esférica

La primera simulación que se desarrolló fue la de dos cilindros de igual geome-
tría, masas e inercias, vinculados mediante una junta esférica en sus extremos. Con
este mismo modelo físico, se realizaron simulaciones variando sus geometrías, masas, y
agregando inercias cruzadas en los tensores de inercia calculados respecto al centro de
masa de cada cuerpo.
Se presentan a continuación los resultados obtenidos para diferentes condiciones
iniciales, detalladas en cada caso.
33
34 Simulaciones de validación
4.1.1. Rotación a lo largo del eje y
El primer caso simulado fue el de dos cilindros con la misma orientación inicial,
y velocidades angulares iniciales iguales y opuestas a lo largo de su eje común y. Se
realizó la misma simulación para los cilindros con distribución homogénea de masa (sin
inercias cruzadas en el tensor de inercia calculado respecto a su centro de masa) y con
distribución no homogénea de masa (agregando inercias cruzadas).
Sin inercias cruzadas
Condición Inicial Valor

q1 = q2 = q12 [0, 0, 0, 1]T
w1 = −w2 [0, ±2, 0]T [°/s]
v1 = v2 [0, 0, 0]T [m/s]
F1 = F2 [0, 0, 0]T [N ]
T1 = T2 = Tj [0, 0, 0]T [N m]
Inercias cruzadas nulas
Figura 4.1: Modelo físico. Tabla 4.1: Condiciones iniciales.
Al haberse elegido los ejes de los SRC coincidentes con los ejes de simetría, éstos
son los ejes principales en cada cilindro. Es decir, el tensor de inercia de cada cuerpo
respecto a su centro de masa es diagonal y contiene a los momentos de inercia princi-
pales en su diagonal. Esto implica que el vector wi del cuerpo i será paralelo al vector
Hi del mismo, y wi × Hi = 0. Al no haber torques externos ni torque en la junta, las
velocidades angulares iniciales solo podrían variar si hubiera una fuerza en la junta Fj
que produzca un torque debido a la distancia entre la junta y el centro de masa del
cuerpo i: ri × Fj (ver ecuación para ẇ1 2.9). Sin embargo, las velocidades iniciales de
los centros de masa v1 y v2 son nulas, y no hay fuerzas externas, con lo que Fj debería
ser nula en todo momento. Así, el sistema debería seguir con las mismas condiciones
iniciales a lo largo del tiempo. Esto se observa en las figuras 4.2 a 4.5.
Puede verse que los ángulos varían de forma lineal, lo que se corresponde con una
velocidad angular constante. Además, se observa que invierten el valor de su pendiente
al alcanzar los 180°, ya que la función arccos usada para el cálculo de los mismos
(ver sección 1.3.1) tiene como imagen el conjunto [0; π], o [0; 180] en [°]. Puede notarse
que los ángulos relativos alcanzan el valor de 180° a la mitad del tiempo que lo hacen
los ángulos entre los ejes de los cuerpos y los del SRI, lo cual se corresponde con lo
esperado.
4.1 Cilindros - junta esférica 35
Figura 4.2: Ángulo entre los ejes del cuerpo 1 y cuerpo 2.
Figura 4.3: Ángulo entre los ejes de los cuerpos y del SRI.
Figura 4.4: Posiciones de los centros de masa y la junta respecto, expresadas en el SRI.
Figura 4.5: Momento angular total del cuerpo 1 y cuerpo 2 expresado en el SRI, y momento
angular total del sistema en el SRI.
En la figura 4.4 se observa que las posiciones de la junta y de los centros de masa
se mantienen en su valor inicial, según lo esperado. Por otro lado, el momento angular
total se mantiene con valor nulo, como se ve en la tercer gráfica de la figura 4.5, en la
que se sumaron las componentes del momento angular de cada cuerpo, expresadas en
el SRI.
Con inercias cruzadas
Se muestra a continuación una simulación del mismo caso anterior, agregando iner-
cias cruzadas Ixy en los tensores de inercia de cada cuerpo, con un valor del 2 % de la
máxima inercia principal. En la figura 4.6 se muestran las orientación relativas entre los
cuerpos, y en la figura 4.7 los momentos angulares totales de cada cuerpo y el momento
angular total, todos expresados en el SRI.
Figura 4.6: Orientación relativa entre los cuerpos, para el caso de cilindros con inercias cruzadas
en los tensores de inercia de cada uno.
Puede observarse en la primer imagen que el efecto de las inercias cruzadas hace
que la orientación relativa no sea la misma en todo momento, como consecuencia de
la contribución de los términos w × H 6= 0. Lo mismo se ve en la segunda figura, en
la que aparece una componente adicional de momento angular sobre cada cuerpo en la
dirección x oscilante. Esta variación se hace cada vez menor, a medida que las inercias
cruzadas tienden a cero, obteniéndose en el límite el caso simulado anteriormente.
4.1.2. Rotación a lo largo del eje x y eje z

Se presentan las simulaciones realizadas para el caso de rotaciones a lo largo del eje
x y z. Dada la simetría del problema, los resultados de rotar en cualquiera de los 2 ejes
mencionados son los mismos. Se muestran los resultados para Tj nulo y Tj = f (t).
Sin torque en la junta

q1 = q2 = q12 [0, 0, 0, 1]T
w1 = −w2 [0, 0, ±2]T
v1 = v2 [0, 0, 0]T [m/s]
F1 = F2 [0, 0, 0]T [N ]
T1 = T2 = Tj [0, 0, 0]T [N m]
Figura 4.8: Dos cilindros con velocidades angulares
iniciales iguales y opuestas en el eje z. Tabla 4.2: Condiciones iniciales.
Se espera que tanto el momento lineal total como el momento angular total expre-
sado en el SRI se conserve. La posición del SRI se elige coincidente con el CM total
del satélite en el momento inicial, que dada la simetría, coincide con la posición de la
junta a t = 0. En cuanto al movimiento, se espera que este punto se mantenga en su
posición inicial, dado que vcm |t=0 = 0. Para que esto sea posible, los centros de masa de
cada cuerpo deberían moverse siempre distancias iguales y en sentido contrario. Como
existe la restricción traslacional en la junta, ésta tendería a moverse en la dirección
−xI del SRI en la figura 4.8, con lo cual aparecería una fuerza en la junta tal que los
centros de masa individuales se acerquen hacia el centro, moviéndose a lo largo del eje
yI del SRI, que contiene al CM total. De la ecuación 2.11 se observa que:
*0 0 0
Fj |t=0 = α−1 (C2I w̄¯2 r̃2 − C1I w̄¯1 r̃1 +
Fmext + Cr1 I1−1>− C I −1 T
Tt1 r2 2 t2 ) (4.1)

>
Puede verificarse que para t = 0 la matriz α es diagonal, C2I = C1I = 1, y el término

w̄¯2 r̃2 − w̄¯1 r̃1 = w2 × (w2 × r2 ) − w1 × (w1 × r1 ) apunta en el sentido +y, si se sigue la
regla de la mano derecha. Con lo cual el centro de masa del cuerpo 1 tendrá a Fj como
fuerza externa, y el del cuerpo 2 a −Fj como tal. Esto significa que, efectivamente, los
centros de masa se moverán hacia el centro a lo largo del eje y del SRI. Como no hay
modelo de colisiones, los cilindros no interaccionarán entre sí al compartir la misma
posición y seguirán su dinámica. Se espera que el movimiento resultante sea con los
centros de masa moviéndose cíclicamente en línea recta a lo largo del eje y, al principio
acelerándose hacia el centro y frenándose al llegar a los puntos opuestos a su posición
inicial (dada la simetría). Por otro lado, la junta debería moverse en línea recta a lo
largo del eje xI del SRI.
Puede verse en la figura 4.9 que el comportamiento es el esperado. Los centros de
masa se mueven en dirección opuesta a lo largo del eje y del sistema de referencia
inercial, entre sus posiciones extremas: la longitud de cada cilindro es de 15m, con lo
que los centros de masa deberían moverse entre −7.5m y 7.5m. La junta, por otro lado
tiene un movimiento cíclico a lo largo del eje x del SRI.
En la figura 4.10 se muestran los ángulos entre los ejes del cuerpo 1 los ejes del
cuerpo 2. Puede observarse que el ángulo entre ejes z de ambos cuerpos es nulo, como
se espera.
Resulta interesante observarse en la figura 4.11 que la energía cinética traslacional
es mínima e igual a cero cuando la energía rotacional es máxima, y viceversa. La energía
traslacional es cero cuando los centros de masa están en sus posiciones extremas, cuando
los cuerpos están en posición horizontal y el ángulo relativo entre ellos es 0 [°], dado
que vcm de cada cuerpo es nula en esa posición.
Figura 4.11: Conservación de la energía ante ausencia de acciones externas. Se muestra la

energía traslacional total, la rotacional total, y la energía total del sistema.
Con torque en la junta

Se simuló un caso similar al anterior, aunque inicialmente quieto y con un torque en
la junta a lo largo del eje x. Se espera obtener un comportamiento análogo al del caso
anterior en los ángulos relativos al dejar de actuar Tj , y luego volver al estado inicial si
se aplica un torque opuesto que restaure la energía inicial del sistema. Las condiciones
iniciales se muestran a continuación:
q1 arbitraria
q12 [0, 0, 0, 1]
w1 = w2 [0, 0, 0]
v1 = v2 [0, 0, 0]T [m/s]
F1 = F2 [0, 0, 0]T [N ]
T1 = T2 [0, 0, 0]T [N m]
Tj [f (t), 0, 0]
Figura 4.13: Dos cilindros con velocidades angulares
iniciales nulas y torque en el eje x. Tabla 4.3: Condiciones iniciales.
En este caso la orientación absoluta de los dos cuerpos inicialmente es diferente a

la del SRI, con lo que los vectores rcm1 , rcm2 y rj tendrán componentes en los 3 ejes
del SRI, como se ve en la figura 4.14.
Por otro lado, puede verse en las figuras 4.15 y 4.16 que el comportamiento del
sistema cuando el torque deja de actuar es análogo al observado en el caso anterior, en

el que los cilindros tenían velocidades angulares iniciales iguales y opuestas.
En la última gráfica de la Figura 4.16 se observa que al colocar un torque igual y

contrario en la junta, el sistema vuelve a su estado inicial. Si se piensa que un motor

está efectuando dicho torque, para que esto sea posible la energía entregada al sistema
durante el principio debe ser la misma que la quitada al final. Esto ocurre cuando la
R t (i)
suma de energías sobre cada cuerpo t12 (Tj · wi )dt es la misma al principio y al final,
con signo contrario. Si bien esto es lo que se observa en esta gráfica, el torque se modeló
como una rampa con igual duración al principio y al final, y esto no asegura que la
integral tome los mismos valores en todo instante, ya que las velocidades angulares
podrían variar, como es el caso. Lo que se hizo para asegurar entregar y quitar la
misma energía, fue elegir el instante en que la energía cinética traslacional era cero
para la actuación del torque, en el momento en que el sistema se encontraba en el
mismo estado que al principio. Puede verse que eligiendo otros instantes, y aplicando
la misma rampa, al sistema le queda una energía cinética residual, cuyo valor depende
del instante en el que Tj actúa.
Figura 4.16: Conservación de la energía cuando Tj = 0. Se muestra la energía traslacional

total, la rotacional total, y la energía total del sistema.
La energía residual del sistema resulta máxima cuando se aplica el torque en el

momento en que la energía traslacional es máxima, como en la figura 4.17, mientras
que va tendiendo a cero a medida que los cilindros vuelven a su estado inicial, con los
centros de masa de cada uno frenándose, como en la figura 4.18. Este resultado será
fundamental a la hora de simular despliegues si se desea llevar el sistema al mismo
estado energético inicial.
Figura 4.17: Torque de frenado Tj = f (t) en instante en que la energía traslacional es máxima.
La energía residual en el sistema es máxima.
Figura 4.18: Torque de frenado Tj = f (t) en instante en que la energía traslacional es cercana
a cero. La energía residual es cercana a cero.
El caso de rotación a lo largo de un eje contenido en el plano xz es análogo a los

presentados en los ejes x y z.
4.2 Cilindros - junta de revolución 45
4.2. Cilindros - junta de revolución

A continuación, se muestra que se obtuvo el mismo resultado al simular dos cilindros
rotando a lo largo del eje y, de forma análoga y con las mismas condiciones iniciales
que en la primera simulación que se presentó en la sección 4.1.1, aunque usando el
modelo de junta de revolución. En la figura 4.19 se muestra dicho caso simulado con
los dos modelos, mostrando la igualdad de resultados. En la figura 4.20 se muestra la
(2)
comparación entre el módulo de la velocidad angular w2 y el módulo de la variable
u(2) = (θ˙1 , θ˙2 , θ˙3 )T introducida por el modelo de junta esférica.
Figura 4.19: Comparación entre los resultados obtenidos con el modelo de junta esférica
(gráficas superiores) y el de junta de revolución (gráficas inferiores). Las figuras de la izquierda
muestran las orientaciones absolutas de los cilindros, las de la derecha las orientaciones relativas
entre ellos.
Figura 4.20: Módulo de la velocidad angular w2(2) y de la razón de cambio de los ángulos de
Euler del cuerpo 2 relativos al cuerpo 1 (u(2) ).
Puede observarse que |u| tiene el doble de valor que |w2 |, dado que representa
directamente la velocidad relativa entre los cuerpos.
4.3. Geometría de un satélite con un panel - junta

esférica
En esta sección se usa una geometría similar a la usada en la próxima sección

para el satélite real, como se observa en la figura 4.21. Dado que la junta que vincula
ambos cuerpos no restringe la rotación del segundo cuerpo respecto al primero (la placa
plana en este caso), las simulaciones se realizaron bajo la condición de que los cuerpos
presentan, individualmente, simetrías geométricas. Esto deriva en que, al elegirse los
ejes de los SRC de cada cuerpo coincidentes con los ejes de simetría, los tensores
de inercia calculados respecto a sus centros de masa son diagonales. Por lo tanto, la
velocidad angular w y el momento angular intrínseco H = Iw respecto al CM tienen
la misma dirección, y los términos w × H de la ecuación 2.9 se anulan. Así, al colocar
las condiciones iniciales adecuadamente, puede lograrse que el movimiento de rotación
resultante del sistema sea a lo largo del eje que se desee y por lo tanto en un único plano,
como lo es un despliegue. Es importante notar que esto es válido para un conjunto de
casos limitados, y que cualquier perturbación no será anulada por la junta esférica,
aunque resulta importante verificar que la simulación arroje los resultados esperados.
Figura 4.21: Modelo físico con la geometría simplificada de un satélite para la simulación del
despliegue de uno de sus paneles.
Rotación a lo largo del eje y un ángulo deseado
Se aplica un torque de control en la junta a lo largo del eje y, común a ambos,

primero en un sentido y luego en el otro, hasta lograr un despliegue de 180°. Se usan
perfiles tipo escalón, con dos valores diferentes hacia el final, como se ve en la figura
4.22. Se indica la duración en la que actúa el torque de control al principio y al final,
y el tiempo en el que es nulo.
4.3 Geometría de un satélite con un panel - junta esférica 47
Figura 4.22: Orientación relativa entre los cuerpos del sistema, medido con los ángulos entre
los ejes de cada uno.
Puede verse que los ángulos entre los ejes x1 y x2 , y z1 e z2 , evolucionan de igual
forma, mientras que el ángulo entre y1 e y2 es siempre nulo, al ser éste el eje de rotación
del despliegue.
Capítulo 5
Simulaciones de la dinámica rotacional

de un satélite real
“Me gusta aprender, eso es un arte y una ciencia.”

— Katherine Johnson
Para realizar simulaciones de un caso real con el modelo matemático y computacional

desarrollado, se solicitaron las condiciones iniciales del despliegue de un radar pertene-
ciente a un satélite real, así como sus propiedades inerciales y geométricas, y se trabajó
sobre ellas para simular la dinámica rotacional del mismo. De ahora en adelante, se
designará al satélite por las siglas SAT y al radar por las siglas RAD. No se presentan
datos ni mediciones por cuestiones de confidencialidad, aunque los mismos se utiliza-
ron en el proceso de simulación a modo de comparación y validación. El despliegue del
radar del SAT se realizó en seis despliegues parciales, dos de ellos de 90° y los otros
cuatro de 180°. En la figura 5.1 se muestra un esquema del satélite completo, confor-
mado por un cuerpo principal (bus), tres paneles solares (en este caso desplegados),
y el radar (en este caso desplegado). Por otro lado, se muestra en la figura 5.2 un es-
quema de las diferentes configuraciones del satélite en los seis despliegues parciales del
RAD. A cada una de éstas se las denota como C2, C3, ..., C7. En cada caso, la parte
componente del radar que despliega se encuentra en color oscuro. Puede notarse que
los paneles solares se encuentran totalmente desplegados durante el despliegue comple-
to. A la configuración con el RAD completamente plegado, considerada la inicial en
las simulaciones, se la denota como C1 (no se muestra en las figuras). Junto con los
esquemas, se muestra un sistema de referencia fijo al cuerpo principal SGL (Sistema
Global), en el cual se encuentran expresadas las diferentes cantidades del SAT . Desde
este SR deben expresarse las diferentes cantidades en los SR considerados en el modelo
matemático presentado para poder realizar la simulación.
49
50 Simulaciones de la dinámica rotacional de un satélite real
Figura 5.1: Esquema del SAT con los paneles solares y el RAD desplegados. Se muestra el
sistema de referencia SGL en el extremo posterior del satélite.
Figura 5.2: Resumen de las diferentes configuraciones del SAT en sus seis despliegues. El
cuerpo más oscuro es el que se despliega en cada caso.
Como puede verse, en cada despliegue el satélite se comporta como un cuerpo

central, compuesto por el bus, los paneles solares y el conjunto de componentes del
RAD unido rígidamente a los anteriores, y un cuerpo secundario que despliega respecto
al cuerpo central, en este caso el componente o conjunto de componentes del RAD en
color oscuro. Esto quiere decir que todos los despliegues pueden simularse con el modelo
de dos cuerpos presentado en la sección 2.2. A cada parte componente del RAD se la
designa como X1, X2, ..., X7, según se observa en la Figura 5.1. El orden de despliegues
5.1 Determinación de parámetros para la simulación 51
es el mostrado en la Figura 5.2, desplegándose los conjuntos X5X6X7, X5X6, X6,

X1X2X3, X1X2 y X1, respectivamente.
5.1. Determinación de parámetros para la simulación
Para la simulación de los seis despliegues del radar del SAT , se necesitó acceso a las
condiciones iniciales de orientación y velocidad angular del mismo en cada despliegue.
Además, se necesitó conocer las propiedades de masa e inercia de cada configuración,
de una forma útil para la simulación, con lo que se trabajó sobre éstas para adaptarlas
al modelo desarrollado. Se usaron las mediciones de velocidad angular y orientación
en función del tiempo para el SAT en órbita, en el mes de octubre del año 2018, y se
utilizó información acerca de sus propiedades geométricas.
5.1.1. Geometría
En cuanto a propiedades geométricas, es necesario conocer las dimensiones del SAT

en cada configuración, así como sus centros de masa respecto a diferentes sistemas de
referencia. Por otro lado, debe definirse la posición de la junta para el modelo tal que
sea representativa del satélite real. En éste, existen dos bisagras entre cada componente
del radar que permiten los despliegues parciales rotando alrededor de un eje único. Sin
embargo, el modelo matemático posee una única junta que vincula los dos cuerpos.
También es necesario adecuar cada propiedad al modelo físico utilizado. En particular,
expresar las cantidades en los sistemas de referencia necesarios para la simulación, que
no son los mismos que los disponibles en el SAT . Esquemáticamente, lo que se busca
es convertir las configuraciones C2 a C7 en un modelo de dos cuerpos equivalente,
especificando la posición de la junta desde los centros de masa de cada uno de ellos,
como se observa en la figura 5.3.
Figura 5.3: Modelo físico equivalente para la geometría del SAT en cada configuración.
Posición de los centros de masa
Para cada configuración Ci del SAT se dispone la posición del CM de todo el saté-
lite, medida respecto del SGL. Para la simulación en cambio, se necesita la posición del
centro de masa de cada cuerpo (central o secundario), y no del satélite completo. En el
caso del cuerpo secundario, que siempre es un componente Xi o un conjunto de compo-
nentes Xi del RAD, se asume que su centro de masa se ubica en su centro geométrico,
para lo cual se considera una geometría del tipo placa plana con distribución de masa
uniforme. El caso más complejo es el del cuerpo central, en el que debe encontrarse el
centro de masa del conjunto (bus) + (paneles solares) + (componentes del RAD que
no despliegan). En el ejemplo de la figura 5.3, se necesita rcm1 desde SGL, formado
por el conjunto (bus) + (paneles solares) + (X1X2X3X4X5). Utilizando las masas de
cada componente del conjunto, puede realizarse este cálculo (obsérvese la figura 5.4).
Figura 5.4: Esquema simplificado del cuerpo central del SAT para el cálculo de rcm1 , donde
se agrupó al conjunto BS := (bus) + (X1X2X3X4X5) en un único cuerpo y al de los paneles
solares (P S) en otro.
Se muestra a la izquierda de la Figura 5.4 el conjunto BS := (bus) + (X1X2X3X4X5),

como un único cuerpo rígido, junto con los paneles solares (PS), con una inclinación
fija y conocida de α [°], una vez desplegados. El centro de masa del conjunto (CMBS )
estará en alguna posición (rBS ) medida desde el SGL. Así como se consideró a cada
componente del RAD con una geometría del tipo placa plana homogénea, se considera
al bus como un cuerpo tipo paralelepípedo, también homogéneo. Estas consideraciones
no son alejadas de la realidad, ya que los componentes individuales del SAT tienen
una distribución de masa que puede considerarse homogénea a los fines de este trabajo,
según lo consultado oportunamente. Con estas consideraciones, el CMBS se encuentra
en el centro geométrico del conjunto BS de la figura. La posición del CM total del
cuerpo 1 estará en la línea que une el CMBS con el centro de masa de los paneles
solares (CMP S ). Respecto al CMBS se obtiene la posición del CM de todo el cuerpo 1
como: 0
0 mBS rBS + mP S rP0 S
rcm1 = ,
m1
5.1 Determinación de parámetros para la simulación 53
donde rBS
0
= 0, dado que es el origen del sistema usado para el cálculo, m1 es la masa
total del cuerpo 1, y rP S es la posición del CM de los paneles solares desde CMBS ,
que puede considerarse en el centro geométrico de los tres. Es decir:

mP S
0
rcm1 = rP0 S (5.1)
m1
rP0 S = (0, Ly /2 + d cos α, −(Lz /2 + d sin α))T , (5.2)
con d y α conocidos de la geometría del SAT . De esta forma, puede obtenerse la

posición del centro de masa respecto al SGL:
0
rcm1 = rBS + rcm1 (5.3)
rBS = (0, −Ly /2, 0)T (5.4)
Posición de la junta
Como se mencionó anteriormente, la junta entre cada componente Xi del RAD

está compuesta por dos bisagras que permiten rotaciones a lo largo de un único eje. En
el caso del modelo, se reemplazan éstas por una única junta posicionada en el centro
geométrico entre las reales. Dada la simetría del satélite respecto al bus, desde el SGL
las posiciones de la junta en las configuraciones C2, C3 y C4 serán iguales y opuestas en
el plano xz que las de las configuraciones C5, C6 y C7 (ésto puede notarse en la figura
5.1). Como los componentes del RAD no son paralelepípedos perfectos, se debe hacer
una consideración respecto al tamaño de los mismos para su modelo físico. En la figura
5.5 se muestra la posición de la junta respecto a los centros de masa de los cuerpos 1
(conjunto bus + X1X2X3X4X5X6 + panles solares) y 2 (X7) de un modelo físico
aproximado del SAT , y respecto al sistema de coordenadas SGL, para la configuración
C4. Se supone que el componente X4 del modelo es el de mayor longitud en la dirección
z, y que LX5
z = 0.75Lz , Lz = 0.5Lz , Lz = 0.25Lz ; de igual manera para X3, X2
X4 X6 X4 X7 X4
y X1, respectivamente. Para el modelo matemático se necesita conocer la posición de

la junta respecto a los centros de masa de cada cuerpo. Observando la geometría del
SAT , éstas pueden obtenerse según:
(CM 1) (SGL) (SGL)

r1 = rj − rCM 1 (5.5)
r2 = (−Lx /2, 0, 0)T ; conf iguraciones C2, C3, C4 (5.6)
r2 = (Lx /2, 0, 0)T ; conf iguraciones C5, C6, C7 (5.7)
De la misma manera puede obtenerse la posición de la junta desde los centros de

masa de ambos cuerpos en las demás configuraciones, una vez obtenido rcm1 y rcm2
Figura 5.5: Posición de la junta respecto a los centros de masa de los cuerpos 1 y 2 del modelo
físico del SAT , para la configuración C4.
con la expresión 5.3 y considerando que el centro de masa del cuerpo 2 siempre es el
centro de masa de un paralelepípedo con dimensiones iguales a Xi o el conjunto Xi
que despliegue, siguiendo la aproximación geométrica realizada sobre los componentes
del RAD.
5.1.2. Tensores de inercia
Los tensores de inercia de cada configuración Ci del SAT están disponibles, aun-
que calculados respecto al centro de masa del satélite completo o al origen del SGL.
También se dispone de los tensores de inercia del cuerpo central y del apéndice en cada
configuración, respecto a los dos SR nombrados anteriormente. En el modelo matemá-
tico son necesarios los tensores de inercia calculados respecto a los centros de masa de
los cuerpos 1 y 2 en cada configuración, los cuales no están disponibles de forma directa.
Sin embargo, se pueden calcular siguiendo las consideraciones geométricas descriptas
en la sección 5.1.1.
Cuerpo 1
Mediante el uso del teorema de Steiner (ver ecuacion 1.8), se puede obtener:
(cm1) (SATk )
Iij = Iij − M (|R|2 δij − Ri Rj ) (5.8)
donde M es la masa total del satélite, Iijcm1 es la componente ij del tensor calculado
respecto al centro de masa del cuerpo 1, IijSATk es la componente ij del tensor calculado
respecto al centro de masa del satélite completo en la configuración Ck , R el vector
posición del centro de masa cm1 respecto al CM del SAT en esa configuración, medido
5.2 Hipótesis consideradas 55
desde SGL, y δij es la función delta de Kronecker 1 .

En resumen, para cada configuración es conocido IijSATk . Debe calcularse entonces
R, que puede escribirse como R = rcm1 − rCMSAT . Como rcm1 se calculó junto con la
geometría y rCMSAT es un dato para cada configuración, puede resolverse 5.8.
Cuerpo 2
Para el cuerpo 2, se siguen las consideraciones geométricas en las que se aproximó

a cada componente del RAD como un paralelepípedo homogéneo de dimensiones Lx ,
Ly , Lz(Xk) (k = 1, .., 7). Se recuerda que las dimensiones Lx y Ly son independientes de
la configuración, mientras que Lz toma valores según la configuración. De esta manera,
el tensor de inercia de cada Xi, calculado respecto a su centro de masa, se aproxima
según:
m 
2
(L2y + L2z(Xk) ) 0 0
 12 m2 2 
I2cm2 = 0 (Lx + L2z(Xk) ) 0 (5.9)
 
12
k

 m2 2 
0 0 (Lx + L2y )
12
5.1.3. Condiciones iniciales cinemáticas y dinámicas

Por último, son necesarias las condiciones iniciales de velocidad angular y cuaternión
para la simulación. De las mediciones disponibles se pudo obtener la orientación inicial
q1 (0)N 1 del cuerpo 1 respecto a un SRI y la velocidad angular inicial w1 (0) del cuerpo
central expresada en el SGL, que coincide con aquella expresada en un SRC1 con origen
en el centro de masa del cuerpo 1, ya que ambos sistemas tiene la misma orientación
(ver figura 5.3).
Una vez adecuados los parámetros como se describió, es posible simular los desplie-
gues usando los modelos de junta esférica, si se asumen algunas hipótesis adicionales,
y el de junta de revolución.
5.2. Hipótesis consideradas

Se listan las hipótesis consideradas hasta el momento:
Una única junta entre cuerpos, en lugar de dos bisagras entre componentes Xi
del RAD.
Componentes individuales del SAT homógenos (sin inercias cruzadas en los ten-
sores de inercia respecto a los ejes de la Figura 5.3). Sin embargo los considerados
1
La función delta de Kronecker (δij ) está definida según sus índices, y puede tomar dos valores:
δij = 1 si i = j, δij = 0 si i 6= j.
cuerpos 1 y 2 de cada configuración pueden tener inercias cruzadas, debido a la

falta de simetría geométrica en el SAT (dada por los paneles solares, por ejem-
plo).
Cada componente Xi del RAD es considerado como un paralelepípedo con di-
mensiones Lx , Ly y Lz(Xk) . La dimensión Lz(Xk) tiene diferentes valores según la
configuración k correspondiente : Lz(X1) = Lz(X7) = 0.25Lz(X4) , Lz(X2) = Lz(X6) =
0.5Lz(X4) , y Lz(X3) = Lz(X5) = 0.75Lz(X4) .
5.3. Simulación con modelo de junta esférica

A continuación, se presentan los resultados de los seis despliegues simulados uti-
lizando el modelo de junta esférica. En el caso del primer despliegue se muestran las
curvas correspondientes a la orientación relativa entre cuerpos 1 y 2, orientación res-
pecto al SRI, velocidades angulares, y verificaciones de conservación. Para el resto de
despliegues, las curvas de verificación y orientación relativa son similares, con lo que
se muestran los resultados de orientación absoluta y velocidad angular. Las hipótesis
adicionales que implica este modelo son:
Inercias cruzadas consideradas despreciables. Dado que este modelo no tiene res-
tricción sobre la rotación relativa entre cuerpos, una primera aproximación para
simular el despliegue es con modelos de cuerpos tales que no aparezcan los lla-
mados momentos centrífugos (w × H) al colocar una velocidad angular sobre
un eje común a los dos, como es el eje y de la figura 5.3. Esto es posible si los
cuerpos tienen tensores de inercia diagonales calculados respecto al origen de los
ejes de la figura, ya que w resulta paralela a H (cm) en dichos ejes. Al calcular
los tensores de inercia del cuerpo 1 en las diferentes configuraciones, se observa
que las inercias cruzadas tienen valores del 10 % de los momentos de inercia de la
diagonal, como máximo, con lo cual se considera aceptable despreciarlas en esta
simulación aproximada.
Velocidades angulares iniciales nulas. Si se desea simular un despliegue, en el
cual la rotación relativa entre los cuerpos ocurre a lo largo de un único eje, no
es posible la colocación de una velocidad angular inicial al satélite con el modelo
de junta esférica. Si este fuera el caso, alguno de los cuerpos podría rotar a lo
largo de calquiera de los tres ejes en los que tiene libertad de hacerlo. Esto no se
correspondería con el despliegue que se desea simular. En cambio, se supone al
satélite inicialmente sin rotación, comenzando el despliegue a partir de la acción
de un torque de control en la junta, en la dirección deseada.
Acciones externas nulas. Para este primer modelo no se considera la acción de
la fuerza gravitatoria ni el efecto de torques externos sobre el satélite, como el
5.3 Simulación con modelo de junta esférica 57
debido al gradiente gravitatorio u otros (ver sección 1.1).
Momento angular de las ruedas de inercia nulo. El SAT posee ruedas de inercia
que mantienen estable la velocidad angular del satélite una vez abandonado el
modo de control del mismo. En esta simulación no se considera el momento
angular adicional que éstas aportan al satélite.
El torque en la junta puede pensarse como accionado por un motor interno al satélite,
de acción y reacción en cada cuerpo, por lo que el Htot expresado en el SRI debe
ser constante. Además, se simula que la energía entregada por éste a cada cuerpo sea
igual que la quitada al final del despliegue, de manera que el SAT vuelva a su estado
energético inicial de reposo.
5.3.1. Primer despliegue
En las figuras 5.6 y 5.7 se presentan los resultados obtenidos para la simulación del
primer despliegue del SAT , yendo desde la configuración C1 a C2, con una rotación de
90°. En la primer figura se puede observar que, tanto el ángulo entre los ejes x1 y x2 ,
como el ángulo entre los ejes z1 y z2 de los cuerpos 1 y 2, respectivamente, evolucionan
de 0° a 90°. Al igual que en las mediciones, se comienza el despliegue con un torque de
aceleración, y se lo frena en dos etapas hacia el final del despliegue.
Figura 5.6: Orientaciones relativas entre los cuerpos 1 y 2 del del modelo del SAT durante el
despliegue 1.
Figura 5.7: Componente y de la velocidad angular w1(1) expresada en SRC1 y velocidad angular
(1)
de despliegue w21 simulada para el despliegue 1.
(1) (1)
En la figura 5.7 se muestra la componente y de w1 , y las tres componentes de w21 .
Ambas cantidades están expresadas en el mismo SR, con lo que se espera su sentido
opuesto. También se muestra la duración de cada intervalo en el despliegue.
Chequeos de conservación
En las Figuras 5.8 a 5.10 se presentan las simulaciones realizadas para verificar las
condiciones de conservación planteadas en la sección 1.2.5.
Figura 5.8: Chequeo de conservación del momento lineal ante ausencia de fuerzas externas.
Figura 5.9: Chequeo de conservación del momento angular total del satélite expresado en el
SRI en ausencia de torques externos.
Figura 5.10: Chequeo de conservación de la energía cinética en ausencia de acciones externas,

durante la evolución de la dinámica sin acción del torque en la junta. La energía máxima alcanzada
es la misma que la entregada al sistema al principio, y la quitada al final del despliegue por el
torque en la junta.
Puede notarse en las figuras 5.8 y 5.9, que tanto el momento angular total, expresado
en el SRI, como el momento lineal total son nulos durante todo el despliegue. La
energía cinética, por otro lado, se compone de una contribución debida al movimiento
rotacional, y otra al traslacional. Puede verse que la energía agregada y quitada por el
motor que produce el torque en la junta es la misma al principio y al final. Además, la
energía total del SAT es constante mientras deja de actuar el motor.
5.3.2. Segundo despliegue
El segundo despliegue del SAT va de la configuración C2 a C3, con una rotación

de 180°. En las figuras 5.11 a 5.13 se muestran los resultados simulados de orientación
absoluta y relativa, y velocidades angulares.
Figura 5.11: Orientaciones de los cuerpos 1 y 2 del modelo del SAT respecto a un SRI durante
el despliegue 2.
Figura 5.12: Orientaciones relativas entre los cuerpos 1 y 2 del del modelo del SAT durante
el despliegue 2.
Figura 5.13: Componente y de la velocidad angular w1(1) expresada en SRC1 y velocidad

(1)
angular de despliegue w21 simulada para el despliegue 2.
5.3.3. Tercer despliegue

El tercer despliegue del SAT va de la configuración C3 a C4, con una rotación de
180°. En las figuras 5.14 a 5.16 se muestran los resultados simulados de orientación
absoluta y relativa, y velocidades angulares.
el despliegue 3.
Figura 5.15: Orientaciones relativas entre los cuerpos 1 y 2 del modelo del SAT durante el
despliegue 3.

(1)
5.3.4. Cuarto despliegue

El cuarto despliegue del SAT va de la configuración C4 a C5, con una rotación de
90°. Este es el primero de los despliegues en dirección opuesta a los tres anteriores. En
las figuras 5.17 a 5.19 se muestran los resultados simulados de orientación absoluta y
relativa, y velocidades angulares.
el despliegue 4.
el despliegue 4.

(1)
5.3.5. Quinto despliegue

El quinto de los despliegue del SAT va de la configuración C5 a C6, con una
rotación de 180°. En las figuras 5.20 a 5.22 se muestran los resultados simulados de
orientación absoluta y relativa, y velocidades angulares.
el despliegue 5.
el despliegue 5.

(1)
5.3.6. Sexto despliegue

El sexto y último despliegue del SAT va de la configuración C6 a C7, con una
rotación de 180°. En las figuras 5.23 a 5.25 se muestran los resultados simulados de
orientación absoluta y relativa, y velocidades angulares.
el despliegue 6.
el despliegue 6.

(1)
Discusión sobre las simulaciones con el modelo de junta esférica
Las simulaciones realizadas con este modelo están sujetas a las hipótesis descriptas
en la sección 5.3. Sin embargo, se encontró un comportamiento similar al observado
en las mediciones de velocidad angular del satélite real, con lo que podría tomarse
a este desarrollo como una línea de base para agregar complejidades al modelo en
futuros trabajos. En la tabla 5.1 se presenta un resumen de los resultados obtenidos
de: diferencia entre ángulos de los ejes del SRC1 y ejes del SRI (∆φ := φ|t=tf − φ|t=0 ),
tiempo total de despliegue (td ):
Cuerpo 1 Cuerpo 2 ∆φx1 xIn [ ° ] ∆φy1 yIn [ ° ] ∆φz1 zIn [ ° ] td [s]

D1* X1234 X567 - - - 171.0
D2 X12345 X67 6 0 13 285.0
D3 X123456 X7 4 0 1 218.2
D4 X4567 X123 3 0 10 163.4
D5 X45671 X23 5 0 3 277.5
D6 X456712 X3 3 0 2 199.2
Tabla 5.1: Tabla con el resumen de los resultados obtenidos para los seis despliegues simulados.
*No se disponía de los valores de orientación absoluta en el primer despliegue.
Por cuestiones de confidencialidad en los datos reales, no se muestran las gráficas

correspondientes a las mediciones. Para la realización de las simulaciones se utilizó
información del torque aplicado en la junta, y la velocidad angular relativa promedio,
para intentar simular los tiempos totales de cada uno de los despliegue reales. El error
promedio entre los tiempos simulados y reales de los seis despliegues es del 15 %, con
errores mínimos y máximos del 7 % y 25 %, respectivamente. Para la orientación ab-
soluta, resulta de mayor utilidad el error definido como la diferencia máxima entre los
ángulos existentes entre ejes del cuerpo central y ejes del SRI (al finalizar cada des-
pliegue), que el error relativo porcentual. Con dicha consideración, se obtuvo un error
máximo de 15°.
Se pudieron implementar diferentes funciones para el torque de control en la junta,
como ser función del ángulo de despliegue φ, de la velocidad angular relativa w21 , del
tiempo, de la energía entregada al sistema, o de combinaciones de las anteriores. La
velocidad relativa suele ser un dato medido, aproximadamente constante, durante el
despliegue, por lo que resulta en esos casos un requerimiento en el diseño de la función
de Tj . Para las simulaciones presentadas se efectúa un torque de control de tipo escalón,
que actúa durante un ∆φ determinado en la primera etapa. Durante esta aceleración,
se calcula la energía entregada al SAT como la suma sobre la entregada a cada cuerpo:
R t2 (i)
t1
(Tj · wi )dt. Luego de actuar por un tiempo correspondiente a la variación ∆φ, el
torque deja de actuar, y se mantiene en valor nulo hasta que el ángulo de despliegue
φ alcanza un segundo valor, previamente definido. En este momento, actúa en sentido
opuesto hasta quitar la energía entregada durante la primer etapa, dejando al satélite
en reposo como al inicio.
Otro efecto que puede verse de las simulaciones es la variación máxima en los
ángulos entre los ejes del cuerpo principal y el SRI. Para el segundo y tercer despliegue,
esta variación es de aproximadamente 13° y 4°, respectivamente. Para los despliegues
cuatro, cinco y seis, es de 10°, 5° y 3°, respectivamente. Esto indica que la desviación
máxima, que se puede pensar como el máximo desvío de la orientación respecto a
aquella estabilizada por los sistemas de control antes de realizarse cada despliegue, va
disminuyendo según la secuencia empleada. Es posible que esto se deba a que entre
los despliegues uno y tres, la masa de componentes del RAD que se despliega es cada
vez menor, como también su inercia. Lo mismo ocurre para el caso de los despliegues
cuatro a seis. Predicciones más precisas en la orientación final de satélites luego de sus
despliegues, que incluyan efectos de rotaciones iniciales, o acción de torques externos,
resultan de interés para la elección de diferentes estrategias de control de orientación,
con lo que se promueve la continuación del presente desarrollo.
Capítulo 6
Conclusiones
“No vemos las cosas como son realmente, sino que más bien
las vemos como somos nosotros.”
— Anaïs Nin
En el presente proyecto se estudió la teoría de la cinemática y dinámica rotacional

de los cuerpos rígidos, a partir de la investigación de diferentes fuentes [1] [2] [5] [8] , para
su aplicación en la realización de un sof tware capaz de simular la dinámica rotacional
de un satélite con apéndices móviles. En particular, fue de interés la simulación de la
dinámica durante el despliegue de dichos apéndices, para obtener información que re-
sulta de utilidad en la elección de diferentes estrategias de control de orientación de los
satélites en órbita. Para ejemplificar, una estrategia conservativa es realizar los desplie-
gues de paneles solares o antenas con los sistemas de control de orientación inactivos,
y luego corregir la orientación mediante técnicas pasivas (no consumen combustible)
o activas [1] . Un simulador que permita predecir la orientación y su dinámica antes,
durante, y después de un despliegue es una herramienta útil para la determinación de
la estrategia más conveniente, según el caso que se considere. Para lograr este objetivo,
se trabajó sobre el desarrollo de modelos físicos, matemáticos y computacionales.
En primer lugar se realizó una investigación sobre trabajos de diferentes autores
que desarrollaron las ecuaciones de la dinámica rotacional de n cuerpos rígidos a partir
de la mecánica Lagrangiana1 . Se observó que este enfoque general tiene un gran po-
tencial en la resolución de problemas y sistemas varios. Sin embargo, para el problema
específico que se deseaba resolver, se consideró al enfoque tradicional de N ewton con
mayores ventajas, por lo que fue el elegido para la implementación de los modelos.
No significa que el enfoque de Lagrange deba descartarse, ya que provee ecuaciones
1
La mecánica de Lagrange o Lagrangiana es un enfoque posterior al enfoque tradicional de
N ewton, que permite analizar los fenómenos físicos de la mecánica clásica a partir del uso de una
cantidad denominada Lagrangiano (L), definida como la energía cinética menos la energía potencial
de algún sistema mecánico. Conociendo L, es posible obtener las ecuaciones dinámicas del sistema, de
forma analítica, aplicando las ecuaciones de Lagrange.
69
70 Conclusiones
cerradas que pueden utilizarse para facilitar ciertos análisis, como la reducción a pro-
blemas equivalentes de un único grado de libertad, mediante un potencial efectivo, por
ejemplo. Si se desea en el futuro evaluar la implementación con esta técnica, una buena
referencia es la tesis doctoral de Shen Q. [10] .
Una vez elegido el enfoque tradicional para el desarrollo de los modelos matemá-
ticos, se trabajó principalmente con bibliografías específicas en el área aeroespacial,
como lo son los libros de los autores Wertz [1] , Sidi [2] , Markley [5] y Kane [7] , junto con la
publicación usada como referencia principal, de Stoneking [8] . A partir de su lectura, se
estudió un modelo matemático de dos cuerpos rígidos, junto con dos modelos de juntas
para su vínculo: esférica y de revolución. El trabajo de Stoneking resulta computacio-
nalmente práctico e intuitivo. Además, presenta un desarrollo para la extensión a n
cuerpos rígidos, que se propone como continuación del presente proyecto para trabajos
futuros. Junto con esta publicación, se sugiere la lectura del autor Kane en paralelo
para un mayor entendimiento. En la generalización a n cuerpos, útil para representar
satélites con un número variable de apéndices y despliegues simultáneos, se propone
como implementación computacional una estructura de tipo árbol, si se desea continuar
la implementación en lenguaje C, como la descripta en el capítulo 3.
Los resultados se dividieron en dos capítulos: uno de validación del código desarro-
llado con casos teóricos, donde se pudieron verificar los chequeos de conservación de
momento angular total expresado en un sistema de referencia inercial, conservación de
la energía y momento lineal total constante en ausencia de fuerzas externas. Por otro
lado, un capítulo donde se usó el modelo de junta esférica, para la simulación de los seis
despliegues parciales con los que se desplegó la antena radar de un satélite real. Para
esta última simulación, se trabajó con datos reales de masas, inercias, y geometrías, y
con mediciones de velocidad angular y orientación. Todos estos datos tuvieron que ser
adaptados para su uso con los modelos físico, matemático y computacional, y su pos-
terior simulación. Mediante estas simulaciones, se obtuvieron resultados similares a los
observados en las mediciones (15 % de error promedio en tiempo total de despliegues y
error máximo en la orientación absoluta de 15°), aún bajo las hipótesis simplificadoras
del modelo usado. Se considera que esta tesis, junto con las bibliografías consultadas,
es una buena línea de base para futuras implementaciones, que deberían contemplar:
la continuidad en el desarrollo del modelo de junta de revolución y la simulación de
los seis despliegues comentados, para su comparación con el modelo de junta esférica y
con los datos reales; extensión del trabajo a más cuerpos rígidos vinculados, añadien-
do las ecuaciones de n cuerpos al sistema, donde se sugiere el uso de una estructura
computacional de tipo árbol ; la inclusión de un modelo de ruedas de inercia; agregado
del efecto de acciones externas; y el estudio y diseño de lazos de control en tres ejes,
pensados para mantener la orientación del satélite. Esto es posible ya que las ecuaciones
planteadas y el sof tware implementado contemplan la posibilidad de su agregado.
Bibliografía
[1] J. R. Wertz, Spacecraft attitude determination and control. Kluwer Academic Pub,
1999. 1, 2, 8, 13, 69, 70
[2] M. J. Sidi, Spacecraft dynamics and control: a practical engineering approach.

Cambridge University Press, 1997. 1, 2, 69, 70
[3] L. D. Landau and E. M. Lifshitz, Mechanics, vol. 1 of Course of Theoretical Phy-

sics. Pergamon Press, 1960. 2
[4] H. Goldstein, Classical Mechanics. Addison-Wesley, 1980. 2
[5] F. L. Markley and J. L. Crassidis, Fundamentals of spacecraft attitude determina-

tion and control. Springer, 2014. 2, 11, 69, 70
[6] D. A. Vallado and W. D. McClain, Fundamentals of astrodynamics and applica-

tions. Microcosm Press, 2013. 8
[7] T. R. Kane, P. W. Likins, and D. A. Levinson, Spacecraft dynamics. McGraw-Hill,

1983. vii, 12, 13, 21, 70
[8] E. Stoneking, “Newton-euler dynamic equations of motion for a multi-body spa-

cecraft,” AIAA Guidance, Navigation and Control Conference and Exhibit, 2007.
16, 18, 19, 21, 69, 70
[9] K. Radhakrishnan and A. C. Hindmarsh, “Description and use of lsode, the live-
more solver for ordinary differential equations,” 1993. 27
[10] Q. Shen, On the dynamics of spacecraft with flexible deployable and slewing ap-
pendages. National Library of Canada, 1994. 70
71
Agradecimientos
A mi padre, por esas frases motivadoras e inspiradoras. A mi madre, por esa mirada
siempre atenta y presente. A mi hermana, por esa eterna y grata compañía. A todos los
Manfre, a Susi y Clau, por estar siempre. A Graciela, por su presencia incondicional y
consejos. Al Mono, por esos debates en momentos de desesperación. A Uriel, por esos
viajes tempranos a IN V AP , con su correspondiente café. A mis directores Agustín
y José, por todo el trabajo en conjunto de dos semestres. A Tobías, por su tiempo
para escuchar mis modelos. Al Pampa, por esos consejos alentadores. A mis increíbles
amigos IB16, por esta gran etapa. Y para cerrar, y muy importante, a Pecash, por esa
incondicional compañía y aguante todo este tiempo.
73

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TESIS DE INGENIERÍA MECÁNICA

SIMULACIÓN DE LA DINÁMICA ROTACIONAL DE UN

Ing. Agustín Casquero Ing. José Relloso

Miembros del Jurado

Instituto Balseiro – Centro Atómico Bariloche – INVAP

Tabla 1: Abreviaturas y convención adoptada en la notación de las diferentes cantidades.

Índice de símbolos iii

Índice de figuras vii

3. Desarrollo e implementación computacional 27

5. Simulaciones de la dinámica rotacional de un satélite real 49

1.1. Esquema de un cuerpo rígido con velocidad angular w. . . . . . . . . . 2

2.1. Modelos físicos de satélites representados con cuerpos rígidos y juntas

3.1. Esquema de la representación computacional de un satélite genérico me-

4.1. Modelo físico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.5. Momento angular total del cuerpo 1 y cuerpo 2 expresado en el SRI, y

En la presente tesis, escrita en el marco del Proyecto Integrador de fin de la carrera de

Palabras clave: DINÁMICA DE LA ORIENTACIÓN, CINEMÁTICA DE LA ORIEN-

Keywords: ROTATIONAL DYNAMICS, ROTATIONAL KINEMATICS, DEPLOY-

“Lo más bello que podemos experimentar es el misterio. Es la

1.1. Objeto de estudio

durante los despliegues. En el presente trabajo se realizan simulaciones de la dinámica

1.2. Mecánica de cuerpos rígidos: conceptos funda-

1.2.1. Velocidad angular

Figura 1.1: Esquema de un cuerpo rígido con velocidad angular w.

Conocida la velocidad de un punto o del cuerpo rígido respecto al SRI, la velocidad

donde r es la distancia desde el origen del SRC hasta el punto Q, y w es la velocidad

1.2.2. Energía cinética

el SR del centro de masa, de la definición de la posición del mismo. En ambos casos,

donde I es el tensor de inercia del CR, cuyas propiedades se detallan en la sección

1.2.3. Tensor de inercia

representar la distribución de masas alrededor de algún otro punto, ver teorema de

El valor de sus componentes depende de la base elegida para su cálculo. Es decir,

Si el cuerpo tiene simetrías geométricas y es de distribución de masa homogénea,

Como se mencionó anteriormente, también es posible calcular cada componente del

1.2.4. Momento lineal y momento angular - Ecuaciones de la

pcm = M vcm , (1.9)

donde M es la masa total y vcm la velocidad lineal de su centro de masa. La ecuación

donde ri es la posición de la partícula i respecto de o, mi y vi su masa y velocidad.

Ho = rcm × pcm + Iw = Hcm + Hspin (1.12)

Si quiere relacionarse la acción de los torques externos con la variación temporal

donde w es la velocidad angular del SRN I respecto al SRI. Si el vector V es el

Esta ecuación se conoce como ecuación de Euler. Es importante aclarar lo siguiente:

al resolver la ecuación diferencial 1.15 se obtiene H = Iw, el momento angular del CR

1.2.5. Dinámica en ausencia de acciones externas

Conservación de la energía mecánica: ∆(Emec ) = 0

1.3. Cinemática de la orientación

movimiento traslacional (ecuación 1.10) y rotacional (ecuación 1.15). En esta sección se

1.3.1. Parametrizaciones de la orientación

minaciones matemáticas en su cálculo, lo que es beneficioso a la hora de la simulación

La forma más directa de especificar la orientación de un cuerpo rígido, es especifi-

Representa la orientación del CR respecto al SRI.

Es la matriz asociada a la transformación lineal entre la base del SRI y la base

De esta forma, al conocer la orientación de un cuerpo rígido respecto a un SRI, se

Parámetros simétricos de Euler - Cuaternión

Otra forma de representar la orientación de un CR es mediante los parámetros

número imaginario i, que satisfacen las siguientes propiedades:

2(q2 q0 + q1 q3 ) 2(q2 q1 − q0 q3 ) −q02 − q12 + q22 + q32

donde puede calcularse q a partir de cualquiera de las cuatro relaciones anteriores. El

un vector o arreglo de cuatro componentes q = (q0 , q1 , q2 , q3 )T . Así como un vector V