Centros de masa y centroides

Sistemas unidimensionales. Si 𝑥 es la distancia del origen (𝑂) a una masa (𝑚), se dice que el
producto (𝑚𝑥) es el momento de masa respecto al origen.

Para (𝑛) masas puntuales 𝑚1, 𝑚2 , … … … . . , 𝑚𝑛 a distancias 𝑥1, 𝑥2 , … … … . . , 𝑥𝑛 respectivamente

a partir de (𝑂), como se indica en la figura

La masa total es 𝑚 = 𝑚1 + 𝑚2 + ⋯ … … . . +𝑚𝑛 = ∑𝑛𝑘=1 𝑚𝑘

El momento total del sistema es:

𝑛

𝑀0 = 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 + ⋯ … … … … … . +𝑚𝑛 𝑥𝑛 = ∑ 𝑚𝑘 𝑥𝑘
𝑘=1

Si ∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑘 𝑥𝑘 = 0 se dice que el sistema se encuentra en equilibrio. Si el sistema de masas no

se encuentra en equilibrio hay un punto (𝑃) con coordenada 𝑥̅ tal que:
𝑛

∑ 𝑚𝑘 (𝑥𝑘 − 𝑥̅ ) = 0
𝑘=1

O bien
𝑛 𝑛

∑ 𝑚𝑘 𝑥𝑘 − 𝑥̅ ∑ 𝑚𝑘 = 0
𝑘=1 𝑘=1
𝑀0
De donde 𝑥̅ = 𝑚

El punto con coordenada 𝑥̅ se denomina centro de masa o centro de gravedad y se concluye que
𝑥̅ es la distancia dirigida desde el origen hasta un punto en que puede considerarse que está
concentrada toda la masa del sistema.

Ejemplo 1. Tres cuerpos de masa 4,6 𝑦 10 𝑘𝑔 se colocan en 𝑥1 = −2, 𝑥2 = 4 y 𝑥3 = 9m

respectivamente. Determine el centro de masa.
𝑀0 𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 + 𝑚3 𝑥3
𝑥̅ = =
𝑚 𝑚
4(−2) + 6(4) + 10(9) 106
𝑥̅ = =
(4 + 6 + 10) 20
Para encontrar el centro de masa de una barra de longitud (𝐿) que tiene una densidad lineal
variable (𝜌) ´´masa/longitud unitaria´´ se mide en slug/pie; kg/m; g/cm. Se supone que la barra
coincide con el eje 𝑥 sobre el intervalo de [0, 𝐿] y la densidad 𝜌(𝑥) es una función continua.
Después de formar una partición 𝑃 del intervalo se escoge un punto 𝑥𝑘∗ en [𝑥𝑘−1 , 𝑥𝑘 ], el
número

𝑚𝑘 = 𝜌𝑥𝑘∗ ∆𝑥𝑘

es una aproximación a la masa de esa porción de la barra sobre el subintervalo. También el

momento de ese elemento de masa con respecto al origen es aproximadamente:

(𝑀0 )𝑘 = 𝑥𝑘∗ 𝜌𝑥𝑘∗ ∆𝑥𝑘

Así se concluye que:

𝑛 𝐿
𝑚 = lim ∑ 𝜌𝑥𝑘∗ ∆𝑥𝑘 = ∫ 𝜌(𝑥)𝑑𝑥
‖𝑃‖→0 0
𝑘=1
𝑛 𝐿
𝑀0 = lim ∑ 𝑥𝑘∗ 𝜌(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘 = ∫ 𝑥 𝜌(𝑥)𝑑𝑥
‖𝑃‖→0 0
𝑘=1

Constituyen la masa de la barra y su momento respecto al origen, respectivamente. Luego por

𝑀0
𝑥̅ = se concluye que el centro de masa de la barra está dada por:
𝑚
𝐿
∫0 𝑥 𝜌(𝑥)𝑑𝑥
𝑥̅ = 𝐿
∫0 𝜌(𝑥)𝑑𝑥

Ejemplo 2. Una barra de 16 𝑐𝑚 de largo tiene densidad lineal, medida en 𝑔/𝑐𝑚, dada por
𝜌(𝑥) = √𝑥, 0 ≤ 𝑥 ≤ 16. Encuentre el centro de masa.
16 1
2 3 16
𝑚 = ∫ 𝑥 2 𝑑𝑥 = 𝑥 2 |
0 3 0
2 3 128
𝑚 = (16)2 =
3 3
El momento respecto al origen es:
16 1 2 5 16
𝑀0 = ∫ 𝑥. 𝑥 2 𝑑𝑥 = 𝑥 2 |
0 5 0
2 5 2048
𝑀0 = (16)2 =
5 5
2048
𝑀0
𝑥̅ = = 5 = 9,6 𝑐𝑚
𝑚 128
3
Sistemas bidimensionales. Para (𝑛) masas puntuales situadas en el plano 𝑥𝑦 como se muestra
en la figura. El centro de masa del sistema se define como el punto (𝑥̅ , 𝑦̅), donde:
 𝑀𝑦 ∑𝑛𝑘=1 𝑚𝑘 𝑥𝑘 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑦
𝑥̅ = = 𝑛 =
𝑚 ∑𝑘=1 𝑚𝑘 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙
𝑀𝑥 ∑𝑛𝑘=1 𝑚𝑘 𝑦𝑘 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑟𝑒𝑠𝑝𝑒𝑐𝑡𝑜 𝑎 𝑥
𝑦̅ = = 𝑛 =
𝑚 ∑𝑘=1 𝑚𝑘 𝑚𝑎𝑠𝑎 𝑡𝑜𝑡𝑎𝑙

Ahora se analizará el problema de encontrar el centro de masa, o punto de equilibrio de una

lámina delgada bidimensional, que tiene densidad constante 𝜌 (masa por unidad de área),
cuando 𝜌 es constante se dice que la lámina es homogénea

Supóngase que la lámina coincide con una región 𝑅 en el plano 𝑥𝑦 acotada por la gráfica de una
función no negativa continua 𝑦 = 𝑓(𝑥), el eje 𝑥 y las rectas verticales 𝑥 = 𝑎 y 𝑥 = 𝑏. Si 𝑃es una
partición del intervalo [𝑎, 𝑏], entonces la masa del elemento rectangular que se muestra en la
figura es:

𝑚𝑘 = 𝜌∆𝐴𝑘 = 𝜌𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘

Donde, en este caso, tomamos 𝑥𝑘∗ como el punto medio del intervalo [𝑥𝑘−1 , 𝑥𝑘 ] y 𝜌 es la densidad
constante. Puesto que la densidad es constante, el centro de masa del elemento
1
necesariamente está en su centro geométrico de coordenadas (𝑥𝑘∗ , 𝑓(𝑥𝑘∗ )). El momento de
2
este elemento con respecto al eje 𝑦 es:

(𝑀𝑦 )𝑘 = 𝑥𝑘∗ ∆𝑚𝑘 = 𝑥𝑘∗ (𝜌∆𝐴𝑘 ) = 𝜌𝑥𝑘∗ 𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘

El momento de este elemento con respecto al eje 𝑥 es:

1 1
(𝑀𝑥 )𝑘 = 𝑓(𝑥𝑘∗ )(𝜌∆𝑥𝑘 ) = 𝜌[𝑓(𝑥𝑘∗ )]2 (∆𝑥𝑘 )
2 2
Concluimos que:
 𝑛 𝑏
𝑚 = lim ∑ 𝜌𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘 = ∫ 𝜌𝑓(𝑥)𝑑𝑥
‖𝑃‖→0 𝑎
𝑘=1

1 1 𝑏
y 𝑀𝑥 = lim ∑𝑛𝑘=1 𝜌[𝑓(𝑥𝑘∗ )]2 ∆𝑥𝑘 = ∫𝑎 𝜌 [𝑓(𝑥)]2 𝑑𝑥
‖𝑃‖→0 2 2

Por tanto, las coordenadas del centro de masa de la lámina se define como:
𝑏 1 𝑏
𝑀𝑦 ∫𝑎 𝜌 𝑥 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝑀𝑥 ∫ 𝜌 [𝑓(𝑥)]2 𝑑𝑥
2 𝑎
𝑥̅ = 𝐴
= 𝑏 𝑦̅ = 𝐴
= 𝑏
∫𝑎 𝜌𝑓(𝑥)𝑑𝑥 ∫𝑎 𝜌𝑓(𝑥)𝑑𝑥

Centroide. Se puede observar que la densidad (𝜌) se puede cancelar para 𝑥̅ y 𝑦̅ y que el
𝑏
denominador ∫𝑎 𝜌𝑓(𝑥)𝑑𝑥 es el área de la región 𝑅. En otras palabras el centro de masa solo
depende de la forma de 𝑅
𝑏 1 𝑏
𝑀𝑦 ∫𝑎 𝑥 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝑀𝑥 ∫𝑎 [𝑓(𝑥)]2 𝑑𝑥
® 𝑥̅ = = 𝑏 𝑦̅ = =2 𝑏
𝐴 ∫𝑎 𝑓(𝑥)𝑑𝑥 𝐴 ∫𝑎 𝑓(𝑥)𝑑𝑥

Para recalcar la diferencia, aunque menor, entre el objeto físico, que es la lámina homogénea, y
el objeto geométrico, que es la región plana 𝑅, se dice que las ecuaciones anteriores ® definen
las coordenadas del centroide de la región.

Nota: Es importante que comprenda el resultado en ® pero no intente memorizar las integrales
porque para abreviar el análisis se ha supuesto que 𝑅 está acotada por la gráfica de una función
𝑓 y el eje 𝑥. 𝑅 también podría ser la región acotada entre las gráficas de dos funciones 𝑓 𝑦 𝑔
como se verá en el ejemplo 5.

Ejemplo 3. Encuentre el centroide de la región en el primer cuadrante acotada por la gráfica de

𝑦 = 9 − 𝑥 2 , el eje 𝑥 y el eje 𝑦
𝐴𝑘 = 𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘

(𝑀𝑦 )𝑘 = 𝑥𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘

1
(𝑀𝑥 )𝑘 = 𝑓(𝑥𝑘∗ )𝑓(𝑥𝑘∗ )∆𝑥𝑘
2
1
(𝑀𝑥 )𝑘 = [𝑓(𝑥𝑘∗ )]2 ∆𝑥𝑘
2
3 𝑥3 3
𝐴 = ∫0 (9 − 𝑥 2 )𝑑𝑥 𝐴 = (9𝑥 − 3
)| 0

𝐴 = [27 − 9] = 18
3
𝑀𝑦 = ∫ 𝑥 (9 − 𝑥 2 )𝑑𝑥
0
3
𝑀𝑦 = ∫ (9𝑥 − 𝑥 3 )𝑑𝑥
0

9𝑥 2 𝑥 4 3
𝑀𝑦 = ( − )|
2 4 0
81 81 81
𝑀𝑦 = ( − ) =
2 4 4
 1 3
𝑀𝑥 = ∫ (9 − 𝑥 2 )2 𝑑𝑥
2 0

1 𝑥5 3
𝑀𝑥 = (81𝑥 − 6𝑥 3 + )|
2 5 0

1 (3)5 324
𝑀𝑥 = (81(3) − 6(3)3 + )=
2 5 5
81 324
𝑀𝑦 4 9 𝑀𝑥 5 54
𝑥̅ = = = 𝑦̅ = = =
𝐴 18 8 𝐴 18 15

Ejemplo 4. Encuentre el centroide de la región acotada por las gráficas de 𝑥 = 𝑦 2 + 1, 𝑥 = 0,

𝑦 = 2; 𝑦 = −2
𝐴𝑘 = 𝑓(𝑦𝑘∗ )∆𝑦𝑘
(𝑀𝑥 )𝑘 = 𝑦𝑘∗ 𝑓(𝑦𝑘∗ )∆𝑦𝑘
1
(𝑀𝑥 )𝑘 = (𝑦𝑘∗ )𝑓(𝑦𝑘∗ )∆𝑦𝑘
2
1
(𝑀𝑥 )𝑘 = − (𝑦𝑘∗ )𝑓(𝑦𝑘∗ )∆𝑦𝑘
2
1
(𝑀𝑥 )𝑘 = − [𝑓(𝑦𝑘∗ )]2 ∆𝑦𝑘
2
2
Y asi 𝐴 = ∫ (𝑦 2 + 1) 𝑑𝑦
−2

𝑦3 2
𝐴 = ( + 𝑦)|
3 −2
8 −8 28
𝐴 = ( + 2) − ( − 2) =
3 3 3
2 2
𝑀𝑥 = ∫ 𝑦(𝑦 2 + 1)𝑑𝑦 = ∫ (𝑦 3 + 𝑦)𝑑𝑦
−2 −2
4 2
𝑦 𝑦 2
𝑀𝑥 = ( + )|
4 2 −2
16 4 16 4
𝑀𝑥 = ( + ) − ( + ) = 0
4 2 4 2
1 2
𝑀𝑦 = ∫ (𝑦 2 + 1)2 𝑑𝑦
2 −2

1 2
𝑀𝑦 = ∫ (𝑦 4 + 2𝑦 2 + 1)𝑑𝑦
2 −2

𝑦 5 2𝑦 3 2
𝑀𝑦 = ( + + 𝑦)|
5 3 −2
32 16 −32 16
𝑀𝑦 = ( + + 2) − ( − − 2)
5 3 5 3
 206
𝑀𝑦 =
15
206
𝑀𝑦 103
𝑥̅ = = 15 =
𝐴 28 70
3
𝑀𝑥 0
𝑦̅ = = =0
𝐴 28
3
Debido a que la lámina es simétrica respecto al eje 𝑥, el
centroide está en el eje de simetría. También se observa
que el centroide está fuera de la región

Ejemplo 5. Encuentre el centroide acotada por las gráficas de 𝑦 = −𝑥 2 + 3, y la gráfica de

𝑦 = 𝑥 2 − 2𝑥 − 1

eje de simetría. También se observa que el centroide está

fuera de la región

Se observa que los puntos de intersección de las gráficas son (−1; 2) y (2; −1). Luego, si la
funcion 𝑓(𝑥) = −𝑥 2 + 3 y 𝑔(𝑥) = 𝑥 2 − 2𝑥 − 1, entonces el área de la región es:

2
𝐴 = ∫ [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥
−1
2
𝐴 = ∫ [−𝑥 2 + 3 − 𝑥 2 + 2𝑥 + 1]𝑑 𝑥
−1
2
𝐴 = ∫ [−2𝑥 2 + 2𝑥 + 4]𝑑𝑥
−1

2𝑥 3 2
𝐴 = (− + 𝑥 2 + 4𝑥)|
3 −1
16 2
𝐴 = (− + 4 + 8) − ( + 1 − 4) = 9
3 3
Puesto que las coordenadas del punto medio del elemento indicado son:
1
(𝑥𝑘∗ , 2 [𝑓⌊𝑥𝑘∗ + 𝑔(𝑥𝑘∗ )⌋]), se concluye que:
2
𝑀𝑦 = ∫ 𝑥[𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥
−1
2
𝑀𝑦 = ∫ 𝑥[−𝑥 2 + 3 − 𝑥 2 + 2𝑥 + 1)]𝑑𝑥
−1
2
𝑀𝑦 = ∫ [−2𝑥 3 + 2𝑥 2 + 4𝑥)]𝑑𝑥
−1

𝑥 4 2𝑥 3 2
𝑀𝑦 = (− + + 2𝑥 2 )|
2 3 −1
16 1 2 9
𝑀𝑦 = (−8 + + 8) − (− − + 2) =
3 2 3 2

1 2
𝑀𝑥 = ∫ [𝑓(𝑥) + 𝑔(𝑥)] [𝑓(𝑥) − 𝑔(𝑥)]𝑑𝑥
2 −1

1 2
𝑀𝑥 = ∫ [[𝑓(𝑥)]2 − [𝑔(𝑥)]2 ]𝑑𝑥
2 −1

1 2
𝑀𝑥 = ∫ [(−𝑥 2 + 3)2 − (𝑥 2 − 2𝑥 − 1)2 ] 𝑑𝑥
2 −1

1 2
𝑀𝑥 = ∫ [𝑥 4 − 6𝑥 2 + 9 − (𝑥 4 + 4𝑥 2 + 1 − 4𝑥 3 − 2𝑥 2 + 4𝑥)]𝑑𝑥
2 −1

1 2
𝑀𝑥 = ∫ (4𝑥 3 − 8𝑥 2 − 4𝑥 + 8)𝑑𝑥
2 −1

1 8𝑥 3 2
𝑀𝑥 = (𝑥 4 − − 2𝑥 2 + 8𝑥)|
2 3 −1
1 64 8 9
𝑀𝑥 = 2 [(16 − 3
− 8 + 16) − (1 + 3 − 2 − 8)] = 2

Por tanto las coordenadas del centroide son:

9
𝑀𝑦 2 1
𝑥̅ = = =
𝐴 9 2
9
𝑀𝑥 2 1
𝑦̅ = = =
𝐴 9 2